（来源：上观新闻）
创建 ROS🤷♂️ 2 包 进👨🌾💁♂️入工作空间的 🧀src 目录，然✡后创建一个🎺新的 Pyth❔on 包： 复制🇵🇭🤼♀️ ros2 pk🦒g c👹🗣reat😂🇰🇿e --🏢🎿build🇼🇸🌺-type am📝🏕ent_pyt👯♂️hon pan🔖🖐da_joint📩_co💠🌎ntrol --🥺dep🤛🇳🇨end🦍enci🥝💳es rcl✌py cont🌱rol_msgs🐆🕣 traj🇯🇵©ectory_👡msgs 依🇳🇨⚱赖于 rclpy😖😌、contr👤🇨🇭ol_🎳👩🔧msgs 和 💝traject🔮🥬ory_ms🎍🛂gs 编写 P♠ython🇨🇵 节点代码 在🐏 pand👍💚a_jo🔢int_🇧🇧contr🐖ol 包的🦑 panda_j🖊oint_c🛄ontrol 🌊子目录下🇨🇾创建一个名为 p💺anda_joi🚏nt_contr👨🔧oller.p🍎y 的🎂文件，并添⚠加以下代码🇹🇰： 复制 imp🛋ort r📏🦖clp🗄y from 🛰rclpy.☕👨🔧node im🇬🇮port Nod🥍🐂e from 🦠control_🤭📐msgs.ms👩🚀g import♻🌐欧洲中文成人 Joi⏺ntTraj🔪🐥ecto🧙♂️ryContr🥨🔬olle🚘🇦🇸rSt📄ate 🌱👸fro👨👦🥳m t🇩🇴🏐raj🔮🔨ecto⌛🐏ry_msg🦠s.msg♟️🇸🇮 impo🧞♀️rt Jo📒intTra🏗ject💠ory🏝, Joint🌈😎Tra🇰🇪jector🧴yPoi🌨nt impo📟rt sys 👨👨👦🕔impo🇨🇳⏏rt tt🇬🇸y impor👨🔬t te🅿🕚rmi💜👂os cl🦟🐣ass🚳 Pan🇹🇫👶daJointC🇬🇮ontrolle⚡r(Node):🇵🇫 def🇹🇷😈 __in🇨🇦it_🧒_(self):😪🇰🇪 super(🇬🇫).__ini🐴🍋t__('pa👨🦳🇦🇼nda_j⏯oint_co🐵ntrolle🧲r')☃🇱🇮 # 创🇲🇷建发布者，💰🖖发布到 "/p🎳💦anda_🙉arm_cont🇦🇸roller/j🚙📝oin🎸🏭欧洲中文成人t_trajec🏏tory" 话题🇨🇿 sel🗼🐬f.publi👨✈️sher_ =😑🎆 self.📀🥽create_🏤publish📥er(Joint📆🌲欧洲中文成人Trajecto🇺🇲ry, '/pa💋🛍nda_ar🙎♂️🎁m_cont🇮🇱roll🇸🇯😮er/join♒🇯🇪t_t🤹♀️🕳rajector🐅y', 10)🇸🇾 # 定义关🎺💳节名称👆🛹列表 🚰欧洲中文成人self.jo🦛🥶int_na🏣mes = ['🈂pand🛰a_joi🔦nt1',🙆♂️ 'pand🇰🇮🔎a_joi🇦🇸nt2',🏦🔍 'pa🧖♀️nda_jo🌳int3', 🤖♾️'pan🗞da_joi🕷nt4', '◻panda_🇬🇺joint5',🇸🇷🕰 'panda_👩👧⚱joint6',🙀 'p🔡🕝anda_jo🇸🇾int7'👓] # 初始化关♊欧洲中文成人节位置㊙ sel👓f.jo🗽🔚int_🦠🚀posi‼tio🇲🇸ns = [🥖0.0] * 🇯🇲♟️7 #🌃 定义每个®⛏关节位置的递增步🏃♀️长 self🕴4️⃣.ste🇻🇬p = ➡🏀0.1 def♣ get_key🛫(sel👚❕f): # 获取➿✂终端输入🚴的按键💝♊ setting🙍♂️🎉s =🗣 term🌸ios.tcg🚔👓etatt🥓r(sys.👩⚕️🤼♂️欧洲中文成人stdin)🇰🇮🇨🇾 try🏂: t👈ty.se👨✈️🍂traw(⏮📷sys.stdi🥽n.fileno🦎🎐()) ke🇮🇸y = sy🐩👧s.st🌮din.r🃏🎤ead(♌1) f📝欧洲中文成人inall🕔💫y: ter🇧🇴mios.tc🈹🏇set🇲🇫attr(😏🇲🇪sys.st⁉din, 🔎↪termi👨🚒⏰os.T🚏CSA👐DRAIN, 💾🏴settings📱🚱) retu🦟rn 🇼🇸😶key def 👒🇫🇴send_t➖raj🇦🇨ector🎺y(sel🌠f):↪ # 创建 😠Joint🇹🇳🇺🇾Tra🎐🖊jecto👨👨👦ry 消息 🇪🇦🗒trajecto🇦🇿ry_ms👮🇦🇽g = J🇸🇰oin📫👨👧👦tTr🐤➿ajecto👨ry() 🇧🇪trajec⛪👳tory_m🎨🚠sg.j🙍♂️oin🦟t_n🧡ames = s👩💼🚣elf.jo🥮int_n🍜ame🇱🇮☣欧洲中文成人s # 创💊📪建 Join👩🏭🌋tTraject🛩🗜oryPoi🇰🇭nt 并🤛设置目🇲🇪标位置等信息 🤗🌹point = 🕑🧝♀️Join📡⏫tTra⛴jectoryP🇸🇲🇸🇰oint() p🥗🅿oint.🧟♀️🏴position🚲s = se🚢✳lf.j🤷♂️🚂oin♦🧸t_positi🇧🇸🚩ons #📤 设置运动🇧🇪🤶时间 poin🇧🇯⤵t.time_🎮👒from_st✔art = r🤹♀️🎫clpy.😯durati🍇on.D💥urati🏢🆎on(s👨🚀econds=🧲1).🎛🇬🇱to_msg🌲🇯🇲() # 将点🚯🥒添加到轨迹3️⃣🍗消息中 ✉traject🍡ory_m💱sg.po🍚🗾ints🕹.ap🇳🇬pen🇮🇶d(point🇷🇼) # 发布轨🕚🐞迹消息🦂🏙 self.p💪👟ublisher📞🌗_.publi😿sh(traj🔝☹ectory_😙🕥msg) se☎lf.get🧡_logger(⏺).info(🐃🇲🇩'Sen🎊🦋t joint ⚒traj🎵🆕ectory 🎚command8️⃣') 🎷🎽def🇪🇨🇹🇳 run(s🌥elf)🕰: whil🇮🇪🇳🇴e rclp🇲🇾y.o🍬k(): k🐆⬆ey = se😑🇨🇭lf.get_🇸🇿key() i⏰f ke🌡🇬🇩y =🆗欧洲中文成人= '-😝🎉': sel😮f.m🐲inus_pr🔌ess🇱🇨🦢ed = Tru🚶♀️e elif🎉🇧🇩 key i🆑n [🍈😥'1', '2✂', 📛🙄'3',🇱🇰 '4', '➕🇬🇧5', '🤜🍄6', ⤴👨🦱'7']:🛌🥔 index =🧒 int(key📓) - 1🐓 if 🚐self.mi🚡nus🗼🆓_pr⛴essed: 🌐💀self.j🗄🇳🇦欧洲中文成人oint🅿🚪_po🧡🔍sitions[🔇👨👩👧👧index] -〰= sel🇳🇿🥼f.step 🎛🍚self.m💨3️⃣inus🚞_press📂🛵ed = Fa🇭🇲🚷lse el🥬➡se: se🦡lf.jo🇰🇬🧽int_🇦🇸position🇿🇼⛄s[in◀dex] ⛪+= self🧐.step👄 sel🇰🇮f.s♎end_⚰traje😴ctor👨🔧y() el🔖✌if ♏key ==🏴🆕 '\x03'☝👁️🗨️: # Ctrl↔🕯+C 退出 😃🛅break🇵🇹 def m🏊♀️🍘ain(a🧳🇺🇲rgs=No🧼ne): rcl🏎py.in🧛♀️👾it(⛺arg🤸♀️s=ar🇸🇳🐹gs) 🦗panda_🧗♀️🌭欧洲中文成人join🚜t_con😍🇿🇼欧洲中文成人troller ⚫= P🕢andaJoin🍄tCo🇲🇩🇪🇹ntr💩oller🎂🤦♀️欧洲中文成人() pa🇭🇰nda_joi👨👨👧👧nt_👪🇦🇲controll📑🃏欧洲中文成人er.🤙🍰run(📂) panda_🎣🎌join🇸🇲t_c🔂ontr💰oller.d🇺🇲estro⛏📲y_node😯☪() rclp💐y.shu🇨🇱🔁tdo🇱🇾🗝wn()🏯🇮🇩 if 🇮🇴🗞__nam🇱🇹🍝e__ ==🇰🇿欧洲中文成人 '__m☣ain__': 🇬🇧🌳main() 🚋🎚修改 setu🏭p.p🥝y 文件 打开 🇦🇮panda🎿⚛欧洲中文成人_joint_🇰🇬contr🇸🇭🎪ol 包的 s📎etup.p🇰🇪y 文🗳件，在 🔓🌟entr👩🍳y_po🙈✏ints 🇳🇫🍌部分添加以🇸🇷🥡下内容： ☑🔲复制 entr🛬🤮y_poin🦂ts={ 'co🇰🇿nsole_🙊🛴script🐆☑s': 🇨🇭[ 'p🇬🇹anda_🙈joint_c👨❤️👨ontrol🥛ler =🚬 pan🤛😚da_j📭oint_co🇰🇪ntrol🇯🇪欧洲中文成人.pan📍🙋♂️da_join🐰🍆t_cont4️⃣🗼roller🇬🇮🍵:main', 🙅♂️🦷], }, 编🐡🐄译和运🏐行 复🇳🇷😘制 c〰olco🆒💑n bu💢ild --👩🍳🛎packag💍3️⃣es-selec🇯🇵⌚t panda🌔_joint_🐢☠control🥏🇨🇩 source🇲🇺 insta🇧🇸ll/set🥮🏪up.ba🕦👩✈️sh 🎑欧洲中文成人ros2 run🇲🇱😅 panda🔚_jo🖋👊int🍳🏃♀️_contro⛺🐜l pan🏤🐊da_jo🥉int_con🥼trolle🦒🇹🇫r 按➗下按键 ◼1 -◼☪ 7 来控🚿制 Pand⏬a 机械臂🙋♂️🎙相应关节的🖍♠位置递增👌🛸，按下 Ct📠🚀rl +🏆 C 可以✏退出程序 🚗🧚♀️"跟着Lit📘📧chiCheng🇹🇬💱一起学ROS⏹👲2"系列共2💮5篇，查看全部🇨🇩系列文👩🏫章，在【EEW🥼orld-论坛🔜】搜关键词“一🇲🇳起学ROS2🏏🏤"，与原作者一起💝交流🥄。
此外，An5️⃣⏺thro🇾🇪↖pic在3月🕧初的一份报告中表🐅👛示，程序员的日🕣常工作中，🌲🦕已有约75%🇬🇪的任务可以被✏Claude覆💬盖🖕🛒。Ant🅰‼hropic 从🎻第一天起就把🍇“我们最🍆🚦认真对待 AI ❓🛵安全”🦐🚐写进品牌故事🔤👔——Dario🛣 当年正是因为对🇮🇷🎸安全的忧虑🇸🇨，才从 Open🇧🇾🕢AI 出走👨🦱🏃♀️另起炉↩👥灶🍞🇭🇹。如果行业🏟⚗不能主动补上这🐺张配料😲🔨表，用户要求的🚱🛷就不会只是更🚰强的模型，😹而是监管👨🦱🙂和消费🛋🕎者保护♿🎨。
前几天，An📌thropic🥃🦜 开源了 c🍭laud🤹♀️e-d📃🚣♀️esktop😗🚼-bu🇫🇴ddy🥵👀，用一块小🇧🇱📀屏幕显示 Cl🕌aude🍾🥜 Co⏯🙊de 里 B🔢👨👩👧👧uddy 的♥状态🕔。拉奥刚到Anth💖ropi🈶c，公🏴☠️🇧🇿司已与谷歌签订🔉🕠了云计算🔪🚃协议🇬🇵🇳🇫欧洲中文成人。
