（来源：上观新闻）
在筹备这本书的🤞过程中，科学🗽史上那些☘🎧‘技术从实验室走🇸🇰🙄向大众’的📷💕历史拐点给了我🔰🦢极其关😮键的启发🥃。当赛道🎦🤦♀️上的技🐶术迭代🇧🇿形成正向循环🧴🇸🇱，人形🐫机器人行业的发展🍀🚊，也将迎来新的加👉速期🎸🇺🇬。同样是 3🗳📍300mA👻🍀h 电池，小🔪米只能妥妥用🇹🇹 1 天，但这玩😌🇨🇩意能用 6 天🧔。有用户在X上写💃道，“When🌆🇨🇷 you p4️⃣🍇ay for a💶♣ model👷💉, y🚳ou shou🚈🌄ld get 😋tha🈹第三十四九中文字幕t model🌰.” 有🍉中国开发🚔者说得更直白，🛁“这个行业模式🚕💅到最后🙎♂️⛑没有人敢订阅🇺🇸年费会员🇩🇿🧲。
之后扫地🔉🇮🇲机的抹布外扩、🏄第三十四九中文字幕自动换抹布、雷达✏升降、机🎚械臂，全是我🏷们首创🚇。我为什么敢定这么🔝🇬🇮大的目标🤾♀️，是我认为自己看🤸♂️◻到了事物的底💁层规律，并基🧲❣于这个底层规律推🌓🚆导未来🖋🍰第三十四九中文字幕。• 澜舟智库：以⚠💂可信AI技术体系🐗为核心，覆盖🍪🈯从知识采集-知识☠治理-知识应用🚥💍-知识运营的全生🚊命周期的知识管理🧘♂️🦄，助力企业🕸打造低幻觉🙆企业可信智🕧能知识💉中台，支撑🇲🇱构建企业个性🇱🇮化智能体应用🇨🇱🛄。人们开始疯🍊狂学Python〰、考A↖I证书、报各🍩种大模型课程—🏳️🌈—不是因为📿🎤真的需要，🎈👨🏫而是因为♟️焦虑🐇🧪。
创建 ROS🎍 2 包 进入工🚴♀️作空间的👩🦳🇮🇨 src 目录🇧🇷，然后创建一个🎠🔤新的 🇦🇺🍒Python 🇪🇺包： 🏅👁️🗨️复制 r🧱🐿os2 pkg🐌 cre🔸♓ate --b🇦🇴uild-t🤬ype🇸🇻🔈 amen🇵🇬t_pyt⬇🛏hon 🚣第三十四九中文字幕panda_j👨🍳🎹oint_co👁ntrol --🔤depen💒dencies 👩💻rclpy co🗿👩🦰ntrol_ms🎆🚷gs tr🎛ajec🎷🔵tory_ms🐡🎾gs 依赖🖲于 r🐘clpy、🇧🇴😪contr🇲🇹👩🦲ol_ms🇶🇦🥥gs 和 tr▫ajec🌶tory_ms🕖gs 编写 P🏐ytho⚡😝n 节点代码 🇻🇮在 p✝anda_joi✝👩🎓nt_cont🍈rol🤯🍩 包的 pan➿🇸🇳da_joi👨💻nt_con⬇tro🇪🇭😲l 子目录下创🇨🇻💶建一个名为 🛠👨👧👧panda_jo💈🇦🇪int_co👷♀️ntro😬📄ller.py 🔻的文件，并添加🎟以下代🍠▶码： 🐎🎄复制 im💏por♟️t rclp✝🇩🇯y from👩⚖️ rc🍬🇮🇨lpy.n🕤😗ode i🐴mpo📸💌rt Nod🇭🇲e from 📕control🇺🇸_msgs.m💉sg imp🙆🏓ort Jo🤬int🍙Trajec😑🥳toryCo👳ntroll🌷🧮erStat🇱🇷e fr⬛🎣om tr⛳aje🛂💮ctor😴🚶♀️y_msgs.📱msg i🦏mpor🧷t J🌦🇰🇼ointT😎rajector📘y, 🇵🇦🏎Joi🥎✋ntTraj🥇🌍ectoryP🇵🇷🌸oint im🇲🇲🥘port s🇱🇷ys i🇩🇴🇬🇳mport☁🕺 tt🇱🇻🇲🇭y impor🧵t termio🇧🇴s class ⁉PandaJ👰🥍ointCont🔷roller(⬆🇹🇴Node)▫🐗: def _🥬_in🇧🇯it__(sel🇨🇰f): su🧙♂️per()._💙_init__👨🎓💅('pan🧵da_joint👨🚀_contro🧚♂️🦖lle🐛r') #🖱 创建发🕣💐布者，发布到🦢 "/p👯♂️♦anda_arm🤸♀️🇱🇾_contro◾ller/joi🇨🇺🇮🇪nt_traj💂⏩ect🛑ory"📑第三十四九中文字幕 话题 s🔜🐴elf🦁🛀.publi🗨sher_🇦🇱🚐 = self💰🇹🇬.cr✳👢eate📨_publis⬛🦔her(Joi🦡🐉ntTr🛒🕘ajectory🧩, '/pa🍰⚫nda_arm⌚_cont🌈roller/j🤘🌅oint_🧻traje⛺ctory♻💪', 🗜✊10) #✖ 定义关节名🌄称列表 👩🎨💌self.jo⛈int_n💊ame🍞s = ['🦟👵panda_🇰🇲🇱🇸join🕒🚏t1', 😺🔓'panda_j🇹🇷🇲🇾oint2🥪', 🇧🇪'pan🏫da_join🥾t3', 'p😚anda_j😇🇨🇲oint4', ♐🕕'pa🌬🤴nda_🍰joint🍦5', '🦞⏫panda👩🍳_joint6'🏝, 'p🍘👩✈️anda🇲🇻🤤_joint7'😇🇲🇷] # 初🔪始化关💓第三十四九中文字幕节位置 self🌈.joint_🕉posi✖🇺🇲tio👩🎤🐆ns = [🐮0.0🎪☑] *⚰ 7 #🤺🤹♀️ 定义每个关节位🃏💗置的递增步长 🇲🇦🐱self.㊙step🆕 = 0.1 👂def get🏋️♀️_key(🍩🚵♀️selfℹ): # 🇲🇲🇱🇹获取终端输入的🛳按键 s🍒ettin🎗🐞gs ⛅💍= te🦛🇫🇰rmios.t👝🇩🇲cget🚒♥attr🇬🇦🦊(sys.st🌲din)🇧🇻 try: 🇲🇸tty⏬.set🖤✅raw🍯📦(sys.s🔴🗿tdin.fil👦eno⁉())🚅✴ ke🚺y =☝ sys🙀🧫.stdin.r↪🇰🇼ead(1👨🦲第三十四九中文字幕) final🤪ly: ter🌧mio🧂🖕s.t🐫✏cseta🅱💊ttr(sy📹s.stdin🛰, term😎ios.TCS🥨ADRAIN💚, set🛷tings) 📕🗳return 🌝👨💼key d👯♂️ef sen⚙d_traje🍅🥝cto🇷🇺ry(✍self)😉🇻🇨: # 创建🐊🇬🇶 JointT🔣↗rajec🇷🇸🦡tory 消息 🌀traje📥☂ctory_ms🦍😬g =🙍 JointT➖🐄raj🆎🍆ect🇬🇵🤜ory🇷🇼🐊() tra🇲🇿🏩jectory_🎢msg.j🇲🇪👒oint🎅_name⌛↗s = s🌺elf.j🇪🇹🆑oint_nam🐗es # 创建 🇪🇪JointTra🗣jector🥐yPoint 🤪并设置目标🐙🛂位置等信息 🦵point =♻🖊 JointTr🇹🇫🚣ajector⚾🇦🇫yPoint(ℹ🇸🇨) po👛🇨🇳int.pos👃itio😱ns 🦐= sel🐝f.joint_🈂posi🛄🇬🇲tions # 🌦👨⚖️设置运🇧🇬😍动时间 po🍙👨👨👧👦int.tim🌊💘e_fr🔧om_st🌽art = r‼clpy🚊.durati🧼👨✈️on.Dur✈ation(s👷♀️⛷econd😹🔃s=1).to💌_ms🥽🚶♀️g()🔌🇲🇷 # 将点添加🌘到轨迹消息中⤴🇧🇼 tr🇲🇦🐽ajec👿🛡tory_ms🐥👄g.poi🌤nts.ap❌pend(p⏯oin🧩🧤t) # 发布轨🕰迹消息 🐮self.pu🥗👨💼bli🇦🇨sher🐣_.pu🥨🗡blish(tr🇺🇦aje👑ctory_ms🎳g) s💄elf.get_🍏logg🐠er().in🏛🇹🇯fo('Se🧥nt join🇸🇯🇰🇿t trajec🇱🇧tory🏦 command🧝♂️') d🥳ef 🇹🇿✝run(s🐗👷♀️elf): w☮hile 🗜rclpy.🧕ok(🇧🇹🍩): ke🔮🚋y = 📢🇦🇪self🍥🈁.get_🔑👨🏭key()🤠🚦 if key⛽ == '🕒-': sel🚄f.minus🧝♀️🇨🇻_pres🌸sed ⛲= Tr💹ue e↗🎅lif 🍣key in🚞✂ ['1',🇰🇬 '2', '3♾️🕘', '4', ⛈'5', '6🇲🇩🦡', 🤺'7']: 🏎index = 👨int🤐🔫(key😊) - 1 i🚡🧮f s☑elf.m🐺👼inus_p🚶ressed🛤🥰: self.🇨🇫join😜⚪t_po🍠sit🇨🇼🍚ions[i👩🦲🌇ndex] -=🚵♀️🎠 self.🐞🇵🇬step se🚏🇲🇴lf.minu🛥🔬s_presse🇹🇯🍬d = F🧛♂️🚘alse 🐗else: se⏬⛷lf.j😤⛵oint_🎋positi↩💪ons[i👨👩👧👧🔭ndex]🇫🇮 += self🐺.step😔🤝 self🥢🎽.send🇯🇲_tr💻🇰🇾aject🇬🇦🔜ory🗣🍬() elif ☔key == '🍘🇳🇷\x03':👨🔧 # Ctrl+🇦🇶🐵C 退出 br👷♀️👨👧👧eak🕣💶 def🍵🦎 ma🔣😛in(args=↙🏁None)🦏🕹第三十四九中文字幕: rclpy.🇰🇲🚐init(🆔args🙅🥗=args)👩✈️🙋♂️ pa🤧nda_😙join📓t_cont📷rolle🇦🇪r =🇲🇱🥈 Pand🥩🎼aJoin🥋tContr🇵🇾🤭oll🕸er() 🇰🇵🇸🇴panda_j🙍♂️oin✈t_con👩🌾🗯trolle😿↖r.run() ⬅〰panda🇫🇯_joint_c🚧ontroll🇫🇰er.de🇰🇳stro🛴y_nod🔲📷e() rc❔🦸♀️lpy😨.shutdo🐫🔆wn(🗝🥨) if __🐽第三十四九中文字幕name__ 📝== '_✖_main__🇧🇳': m✔🚫ain() 修🏌🦔改 setup🎦🌘.py 文件 🎑🇩🇯打开 pa🇰🇼🆙nda_jo☯👩🚒int_🇨🇻🐙cont✂🇵🇼rol 包的🛃💬 se😦🇩🇿tup.py 文🏫件，在 entr♠y_po😔🕣int🇦🇸🖇s 部分添🇨🇵加以下内容：🇸🇷📂 复制🐡 entry_🙋🍋point🍊⏰s={ 'co😻nsole_s❗cripts'🌮: [ '🤨🈴pand🐿a_joint_🥾controll♐er = 🤴panda_jo🔌int🐎_co⏮ntr👩❤️💋👩ol.pa🐕🤕nda_jo🌓🇮🇴int_con😤troll👓er:mai🏗🙉n',🇲🇹 ], },🇱🇧 编译和运行🦴 复制 c✍🔋olcon🧸 buil🌊d --pack✊ages-sel🇨🇨ect pa😯nda_join🥶t_co👩🚒ntr✏ol s🥘ource 🔱🇬🇩ins🇸🇨🇩🇿tall/se🎿💇tup.ba🧤sh ❣ros2💓🚚 run pa🇸🇨🖌nda_jo⏬int🔙🧯_co🌩ntro🐅🤬l p🐨🇿🇼anda_j🇽🇰oint_co🐾🇬🇾ntr🇦🇫☯第三十四九中文字幕olle🏡🛎r 按🇭🇲🇲🇪下按键 1🛋 - 7 来控制🇨🇦🚩 Panda🇹🇳 机械臂相应关节5️⃣的位置递🙎增，按下 🕸Ctrl👨👨👦🔒 + C 🎯🏙可以退出🖌程序 "🈚跟着L👖📍itchiC🍅🥯heng一起学🧜♂️ROS2"🖌🌸系列共2👩⚕️🛠5篇，查看全部🌀系列文🇺🇦章，在【🤱EEWorl🏴🗄d-论坛】搜🔽关键词👨👨👦“一起学ROS2🇬🇶"，与原作者😫一起交流👙🕥。
