（来源：上观新闻）
比如电芯，我们不🚰🇺🇸会砸 🔭👈200 亿建厂，🆔而是用 5 亿做🥾 “小体量创新”🇨🇩🌧——在🚖能量密度🥀、散热结构、快🤨充算法上优🧙♀️⛏化🚣。（布兰德目🥣前管理该公司🔦的旗舰私募股💎权基金🦷🏋️♀️。“晚上再回🐟。高擎动🥔力方面告⛑诉红星新闻记者▶🇦🇹，选择做🎿🇲🇦小尺寸机器人，是🕥🍺希望它未🎾来能走🛃👜进家庭和学⛄校，“体🐑型小、重🔟📀量轻，孩子也可🐂🔎97国产成人以放心接触”🌸🌠。但后来想通⚖了，哪🚒怕有黑稿、水🍾🇺🇳军，为了小米📯汽车的工程师🥶们、小米汽车⚛的车主朋友们，我🇺🇬一定要站出🇹🇬🧩来，与其让别人🚻替我讲，不🥜如自己🛴讲4️⃣。
那年 12 月⬜初，它在 IP🇬🇫😬O 中以 470👩👦👦 亿美元的估值融🏛资超过 35 🇵🇫亿美元📎，在首个交易🐖日结束时市值🐮飙升至6️⃣🈂超过 🇧🇴1000🇰🇷 亿美元🇻🇺。因为 80🍋🎾% 的😼基础平台😃🚣一样（机🇬🇸🇨🇷身、轮子、电机🚼🔴、主控板）🇰🇾♒，差异在模块🐀（加不加外📝⛅扩、带不⛏☎带杀菌🛩等等）🇰🇵🇹🇨。创建 ROS📇® 2 🐨🏙包 进入工作🌤空间的🖨👞 src 目🙇♀️录，然后创建一个🔘😥新的 P🧭💚ython 包：🇲🇱 复制 ros2🛌 pkg 🇹🇲create -🎩1️⃣-bui📗🈁ld-ty⁉pe ame🤗😩nt_🐌🥐pyt☪👨👨👦hon 💩🦷panda_j🕙👭oint_co🥳👩🌾ntrol --🎟depend🦘🥡encies r⁉clpy🚖⏲ control〽_msgs🌘 tr🆖🇨🇺ajectory⚛_msgs 依🇨🇴☣赖于 🏵rclp🌝y、cont👨💻🌵rol_msg🧪👩💻s 和 t🗾🚔rajecto🏌🔬ry_m🛳🈸sgs 编写 🎳Pyth🦒🌫on 节🔡🇭🇳点代码 在🏥💾 pand📔🧼a_joint_↘contr🖤ol 包的🌔 pand🇰🇮❤a_join👸💲t_contro👨🏭🤶l 子目录🌟☹下创建一个名为 🇳🇷pan🇰🇮🐜da_jo🏭int_🖋controll🎋er.py🇲🇩🏀 的文件🧺，并添加以下🚡代码： 复🇩🇯制 impo📤rt rcl📯py f🕠🧒rom🌀 rclp😊y.n🗓ode 👭🤫import N🔃🔬ode fro🧙♀️🇲🇺m co🌐ntrol🖱_msgs.ms⏮🇲🇫g import📆🇮🇪 JointTr🚇aject😑oryC◻ont🏪rollerS🐑tate® fro🎯m traje🇲🇨🖼ctory_m〽sgs.msg 🔰🍫impo🉑rt Joi⌚🌱ntTr🕧ajector🇭🇲y, 👨👩👦👦Joint👩👧👦Traje🆖ctoryPoi⏱🉑nt impor🔤t sys i⚡mport t🦂😛ty im🇺🇸port t👩👧👧ermios 🏹clas⚫s Pa🔹🤶ndaJoin🦎tCon🇨🇩troller🇵🇼🕰(Node):🇬🇲 de⛳f __🦗init_🎧😯_(self):🇨🇩 super♿()._🌨♍_init_🚓⬛_('pa👨🏭♓nda_jo🧱✖97国产成人int_con🇬🇫🍒trol🏸🈶ler🤱') # 创建🙅⚗发布者，发布到✨🧾 "/p🦡🐭anda🇻🇦🎣_arm🇰🇼_co◽👽ntr🤷♀️🥠oll🏂🌔er/🏸joi👩🚀nt_tr🌉🇸🇬ajector↘y" 话题 🧭self.pub🛎🧬lis🐔her_ = s🏋🔧elf.c💑🕥reate_pu🌞💿bli🌁🇵🇭sher(Jo🌤int🔐Traject👰😅ory,⏪🏨 '/p🇴🇲anda_ar🖤m_cont🦴roller👩👩👦🇸🇽/joint🈁_tra🇵🇦🚣jectory👨🦱😏97国产成人', 10🇵🇦👑) # 定🎏🇹🇹义关节名称列⌛🤹♀️表 se♦➖lf.joint🔰_names =🇸🇯 ['panda⤴🥂_jo🇬🇼❕int1🛐😃', 'pa4️⃣👟nda_j💪🤛oin👨🦳t2', 'pa🚱nda_✨🌪joint3',📕 'pand💰a_jo🇸🇦✊int4🧲', '🈵😿panda_jo🇺🇲🇦🇱int5',💒 'p🚮anda_jo👄👨int6',🇸🇪 'p🏧😛anda_jo📹int7']🏊♀️ # 初始化关节🔞位置 💹💝self.jo🚝int_pos👦itio🏩◼ns =😽 [0.0]🆑 * 7 # 🍃🐣定义每个关节位📨置的递增🧗♂️步长 🧹self.ste🎠🇺🇾p = 🈷0.1👨🏫👨❤️💋👨 def🏊♀️🤮 ge🇫🇰t_key(s‼elf)🌥: # 获取终🏖端输入的按🍔键 set🎥tings =🥅🐲 termios🔚😎.tcge🖐tattr(s⚜🚰ys.st🇹🇨♥din) tr🗯❗y: tty.🇨🇺setr🇲🇰🔐aw(sys.🆙std😁in.fi🥉🎗leno())🤶 key = 🚩📻sys📕🦁.stdin🇨🇼👯♂️.rea🇯🇪d(1) f🇬🇩inally🥑😏: term⏱ios.t5️⃣csetatt🧲🕵️♀️r(sys.st👂🚗din, t🅱🍏ermios.T🏏🌮CSADR🇰🇼AIN😛🇻🇪, s🚚ettings)🚆 retu🏑😰rn key de🇦🇨f send🗣🇬🇶_traje🗯🇺🇲ctory(se⛳🦎lf):🕘 # 创建 J🍾🔡ointTraj🇳🇷🤽♂️97国产成人ectory ❇消息 traje🗳🌘ctory💒🏅_msg 💇♂️🇹🇰= Join🧣🔯tTra👗ject🔨ory()🦜👨🔧 traject❗👨🦲ory_ms🕷g.j🦒🐏oint_nam🇧🇦🚏es = 🕠self.💋🤾♀️joi🔆nt_na🍃mes 🅰💎# 创😉🐡建 JointT🧻raject➖oryPoin🔖t 并设置目👰📳标位置等信🎵息 point♟️ = J🇳🇵🐊oin🤛🔏tTr🐝aject☯oryP🇯🇲🇵🇱oint(🕠🏚) poi👳😍nt.📫posit😔ions🗳😜 = self.🇻🇺🍪joi🛃nt_po🏌3️⃣sition🧪s #👨🌾 设置💾🦙运动时间🛌97国产成人 poi😙nt.tim👁💜e_from_s🍳tart = ✂rclpy♨👘.duratio🇧🇷n.Du🇺🇦🇧🇪ration(🥯sec♍😴onds=🤠1).to_m👨👩👧🇳🇬sg() #🔄 将点添加到轨迹♓🚵消息中 traj🚉🕷ect📇ory_ms🦟g.po🤪int♍🕳s.appe📘nd(po🎩int) #🧲👩🦰 发布轨迹🐗消息 self.🙅publis🇷🇺❗her_.☣pub😑🇯🇪lis🌥☯h(tra😕🧂jectory😹🇯🇵_msg) s🌇💺elf🈚📖.get_lo🕯🇬🇼gger().⚪inf😾🕷o('Sent🗡🦌 joint t🥀💡rajector🥩✉y c🇲🇻omman✝d')🇲🇸🆙 def ru💧✝n(se🇬🇵🏟lf): 🚽🚢while rc👩👩👧👦🍫lpy.o🎤k(): 👩💼🤝key =🥦🙅 self.🍯🦗get_🤽♀️🎏key() 🗨🛃if key🏋️♀️ == 🕳'-': s🥈elf.mi🇾🇪↗nus_pr🇳🇨🎹essed =👨👧👦 True el🚛👚if 🔭key ◻in ['1🦌↙', '2'⭐, '3',🏯 '4'🇸🇬🧒, '5'🔄, '6', '🚡🇦🇫7']: i😋ndex = ❓97国产成人int♒(key)🧥 - 1 if ⏩self.min📆🔌us_pre✍ssed: se🍠lf.🌴joint_po👭✂sitions🚟♎[ind🚎😀ex] -=🎊😲 self😷🔈.step se🇵🇰lf.min📡us_p🥜resse🕘🇲🇭d = 🙍♂️🚴False el🈵se: se🇭🇺lf.🍥🙁joint_p🤙👾osition👭🇳🇺s[i🇬🇲ndex]📏 += se👉lf.ste🐤✝p s🇸🇪↘elf.s🦸♂️end♍_traject🇺🇿🇪🇪ory🐶🛩() el📶if k🌂⛺ey =🖍☀= '\x03🇱🇸⛪': #🎹 Ctr🥌l+C 退出👩❤️👩97国产成人 break d🔷🎤ef ma👕in(args=🎋🥋None🥳): rclp👨👧👧y.i🇱🇹🐖nit(ar🔥🕯gs=arg🛃s) pan🦶da_jo🏟int_co🍇ntr🤷♀️olle🔈r = P🎀🍪andaJoin💫tCo🌚🖕ntrolle🤔🍆r() pand🛄🙋a_joint_🧬con🏃♀️troll🔑📱er.run(🔫) p🎾and🇳🇨a_join🇱🇷t_contro🚹ller.des⏹troy_nod🍌e()👀🎤 rclpy.🇨🇨shu💹♎tdown() 🔎🇺🇳if __n🦝ame__ ==📵🇯🇪 '__mai⚪n__': m🥉ain(🌳) 修💇♂️改 set🦹♀️up.py 🧻🇻🇺文件 打开 p↕🚠anda_j🇦🇬oin🍜🛒t_co▪☢ntrol 包🍡🎓的 setup🇧🇷.py🇦🇷🈳 文件，在🔂0️⃣ en◻🇪🇦try_poin☂ts 部分添加以💍6️⃣下内容： 🇨🇲复制 ent🎁💕ry_point🍬🌷s={ 'c👩❤️👩onsole_s📙cripts':🌸🌑 [ 'p🇬🇹🛒anda_joi🎂🤹♀️nt_co👄ntrol🇪🇪🐌ler = ↘panda_j🍱🗂oint_con👩🌾trol👨🔬😬.pan🚢🖌da_🚮👨🚀joi📟nt_co🚷🤺ntroller👿:mai🎸n', ]✌, }, 编译和🥵运行 复制🇷🇪 colcon🤥🛴 build💐 --pac🏓🥜kag🦐🌮es-sel🇬🇾ect p📺anda_joi🏨🧔nt_cont🇹🇻👋rol so❓🔊urce in🕑🧪stall/🐧set🥂up.bash📈🥒 ros2 ©run pa💠nda_j♻🎎oint_🇵🇾🧒contro🎦l pand🧚♂️a_jo🔋int_co🍃ntro🎠ller🇨🇨🍛 按下按💮🎰键 1 - 🌀97国产成人7 来🌦🇲🇽控制 Pan🚉🇲🇴da 机械臂相应🏤关节的位👨👦👦🌖置递增，🇾🇹按下 Ct🌛⏫rl + C⚠👨🌾 可以退出🚠程序 "🇵🇰💇跟着Litch🥍🔂iChe🇪🇺ng一起学🎻☢ROS2🚠✈"系列共🛴🧷25篇，查看全部🇰🇭🇭🇹系列文章，在【E⏰😩EWor🇪🇹ld-论坛✋♏】搜关键词🇬🇵“一起学🖨ROS2🇬🇼"，与原作Ⓜ🇮🇹者一起交流✳。
机哥还记得🙍🇳🇵当年小🇻🇺🕶米 10🐟 至尊版发布的时📽候🌈。通常是大家只🦆🧜♂️讨论现象，不🔑了解本质◻🍯。"我认为他在协调👨❤️👨整个过程方面做得⬇🇱🇹很出色💠🏴☠️，与银🚜😔行和 Air🇳🇮bnb 的高管进✍行了很好🎉的沟通💅🔻。IT之✈家 4 月 17😂🇮🇶 日消息🇧🇿🕜，微博认证为作😨家的 ⛈🇧🇸@夏小🇭🇷🏴嫣 于 4💜 月 16 日发🧁📒文称，办理靓号🎄过户时，被中国移🔜🔞动要求预🇧🇻存 1000↘🎐0 元话🌕费，还🗒🧯要保底每个月🇬🇾👨🚒消费 🦆400 元，她🍚🧣质疑该要求✂属于霸王条🆔⏫款👨👦。
