（来源：上观新闻）
现在我的创🤹♀️😌国产美女精品自在线拍作状态是：😖脑子里蹦🗣出一个好点🧞♀️子，或者搭🇮🇪🥔好一个大📰国产美女精品自在线拍框架，剩🛂下的文字填充🧟♂️🐊、资料整🕋理这些‘脏活累活😔’，基🥏本上全是AI🗞帮我干的👨🦰。创建 ROS🍱国产美女精品自在线拍 2 包🌱🏣 进入工作💬🇲🇭空间的 src 🇫🇲目录，然后创👩🏫建一个新🤘的 Pyt👟hon 包🦢： 复制 r👂os2 pk🏧🎿g crea👵⚰te --bu🍆ild-ty👩👩👧🤾♀️pe a🧫🚆ment🇹🇻_pytho🥗🕑n pan😿da_joi🚾📥nt_🍣control ⌚📅--d🇩🇴epe🎸nden📂⚱cies rc🌿🇾🇹lpy c⏰ont🇬🇸🥊rol_msg🌘s tra💉🦅jec🐨🇸🇭tory_👩🦳msgs 💎依赖于 rc🚹lpy、co💑👨👦ntrol_🇸🇮⛔msgs 和 t🐫⚛rajec🧦tory_msg🇺🇬s 编写 P📦⚙ython 📜节点代码✨ 在 🔊panda_🌮joint🔞🅱_co🏕ntrol 包🛁🍋的 pa😐🐙nda_j🖊oin🐢t_c🇧🇷ontro👨🦲l 子目录下创建🏨🎇一个名为📼 panda_🏪👮join📭t_c👢🚳ontrol🤖😮ler.p🇺🇦y 的文件2️⃣🙎，并添加以下代码🙎： 复制 im📐port rcl🦖☮py from ☸🦔rclp🇨🇱🔃y.n👨🎤ode imp🇸🇾ort N🛒ode from🚍⛺ contro5️⃣l_msgs.🏋msg i🧵🏄mport 👨🎨🇨🇿Join🇧🇬🇰🇿tTraject🇧🇷🖋ory⏏🇨🇾Controll〰😫erSta🗓👩👩👧👦te f🇧🇧🇧🇲rom tra🙌🇩🇯jectory🔃🔆_msgs.🕐👩❤️👩msg imp🌨ort Joi🧙♂️👨🦳ntTraje😁💗cto❗国产美女精品自在线拍ry, 🕯🧲JointTr🍓☝ajec🥄toryP🎊oint 👸import🦂 sys 🚩💍import🇳🇦🔌 tty i🐏mport t♍ermios c🌕lass P🇵🇱😨andaJo📮👲intC🌕💁♂️ontrolle⛎r(Nod🇮🇹e): d🇨🇾🚲ef __ini🛍t__(self🐋👩👩👦): sup🌹🤲er().🇦🇴💡__init🎴🎁__('pan⚱🖊da_jo🇬🇪int💞🥊_control🇬🇼🌟ler') # 🌱🥃创建发布者🎁🦋，发布到 "/p👩✈️🇦🇩and🙁a_arm_co🌊🇲🇶ntroller🔼国产美女精品自在线拍/join⏳🔯t_tr💫🏬ajec🌈tory" 话题⚡ self.😸🐳publish🥩er_ = 🧞♂️🚨self.cr👪🖥eate🇱🇸_pu💎⏩blishe🍳📏r(Joint🇳🇺🇷🇼Trajecto☕👩❤️💋👩ry,🌻 '/p⛵anda_🧟♀️arm_co🇸🇨💶ntroller🈯🇵🇦/joi🛍nt_traj😖💝ectory'🚵♀️, 10) #🧩 定义关节名称列🧖♂️表 sel🇺🇳💂f.joint_🛋🇵🇲names🇮🇩 = ['pan🇭🇺da_jo↖🤮int1',💚 'pa🥘🇭🇷nda_joi🇨🇩nt2', 🏅'pand🧥a_joint👩🌾3', '📌panda_j🧝♂️oint😋4', 'pa🇨🇺nda_joi♓🧴nt5'❌🧖♀️, 'p🇧🇪👨⚖️and💴⏹a_joint🔔🐈6', '🐨panda_jo🧐int7']➖🍙 # 初始🐲化关节🐴位置 sel🌁f.j🔒oint_pos👩✈️ition🇷🇸🕳s = 🐻[0.0👩⚕️☸国产美女精品自在线拍] *☔↩ 7 # 定♨义每个关🧢🇨🇷节位置的递♻🎇增步长 self💠.step =🇨🇱 0.🦌⛓1 de🖖国产美女精品自在线拍f get_ke🎏y(sel1️⃣f): 🚝# 获取终端👩🦲⚽输入的按键 se🧗♀️tting🇨🇴😎s = ter🥂🇲🇬mios.tcg😭etattr(s🧼ys.stdin🇨🇱) try🎅: tty.s🇪🇷etr🥅🦢aw(sys.s🥔🇧🇱tdi🍫n.file⌨🇱🇻no()📧) k🕶👩🎓ey = sys🇳🇫.stdin🔠.read(1)🇧🇪🇨🇨 fin🇲🇭ally:🇵🇦♥ termio🎒📠s.tcs🥗etattr👮♀️🏈(sy🇲🇽💩s.std⚫🎃in, ter🦗🥌mios.👬TCSA👥🇳🇿DRAIN, s🇱🇷etti🇦🇨ngs) re🔉🐀turn ke🏗y d🇦🇬7️⃣ef s🏌️♀️💇♂️end_tra🦉jec🇰🇷tory(s👩✈️elf): #🥛 创建 J⚙🇧🇾oin🦉tTra🧦jec🇺🇲tory🇻🇪 消息 traj🐌🎳ectory🇧🇫_ms🌭g = Joi🇲🇸ntTr👨❤️👨🇺🇳ajector5️⃣😏y() 🤼♂️tra🔦jectory_🌍msg.j🍿oint🇧🇯🔏_naℹ国产美女精品自在线拍mes = 🎬🏰self⛴👨⚕️.joint_🏅🍣names # 👨👩👦👦创建 👓🇸🇨Join🌝tTraj🐙ectoryP🚢oin📢t 并设置目🌕🎗标位置🦓🇬🇭等信息🕋🚹 poin🇰🇬👩⚕️t = Join👐🇬🇬tTraje☹ctory🤐🍡Point🇱🇸🚢() p🤭🥰oin🗝t.pos🆖iti😖ons = se🙌国产美女精品自在线拍lf.joint💨🎟_po🇬🇦sit🚍🇪🇸ion🇨🇾🥧s #👩👩👦👦 设置运动时间 🕔🙁point.👨🎤🤸♀️time_fro🇧🇭m_sta🎅🇰🇬rt = rc🏋lpy😋.durati♎国产美女精品自在线拍on.Durat👳🚌ion(seco🧤☔nds🥴=1).to🐚_msg(👸💦) # 将🍀点添加到轨迹消息🎱中 traj🥑🇰🇷ectory_🧬msg🍰❄.poin👩💻ts.appe☕🤤nd(point🦚🛑) # 发布👆轨迹消息 sel🥨f.publi😃sher_.pu🥪⛵blish(tr👨👩👧👧aje🍾🎣ctory_❇🌠msg)🌩 self.g🔤et_logge🌲⛏r().in🇩🇯fo('Sen🚁🆔t join🔮t traje👨👩👧ctory c🦁ommand'📤) def 🆘run✒(self🐧🔝): while🤥 rc🍀🚙lpy.o🍅k()🍒🌏: key =⚪ sel🐆🤯f.get🕸_key🔐() if👧 key == 🥢'-': sel👏f.mi🧒🧜♀️nus_p🐃🔇ress👩ed = Tru🕡e e💰🌞lif🦚 key in 📖['1'👱, '2',👶 '3', '🍫😗4', '5',🎢🧮 '6🥮🍨', '7🚖🇷🇪']: ind🚰🇫🇰ex = 👩❤️👩int(👓key) - 1✋ if 🦘🥊sel🕷🇾🇪f.minus_5️⃣pre🙆♂️sse🤾♂️d: s🗜🌋elf🇲🇶🎨.jo🧽int_pos🇳🇫iti💇♂️🏛ons🐼[in🇬🇦👡dex] -=🧩 self.st🕢ep se🛥lf.🤼♂️🎾minus_p🧭ressed =🔼® Fal📢se el🇪🇷🌂se:🐐 self.🛡🌴joi👉nt_posi⚜🇧🇲tions[🔊⏬index]💏🎦 += se🔻🇸🇳lf.🥪step🇧🇮 self.🛄♟️send_t👺raject🐶🎏ory()💚 elif🇮🇪🈁 key🐎 == '📿\x03'🇲🇫🐱: #🙎♂️ Ctrl🥊👖国产美女精品自在线拍+C 退出 b🍸rea🙈k def ma🇦🇶👩👩👧👦in(a🇷🇺rgs=Non🇭🇷e): r🏪👞clpy.i⚜⚔nit(💍arg🚏s=a🦌rgs)🇦🇨 panda_j🈴oint_con☂trol🇳🇨🎦ler = Pa🌰ndaJo🤣🐓intContr🎯🌞oller🎯() ↙panda_j🕺oint🧪🦛_con🔏🎩troller.🇧🇧🔴run(👄) panda_📏🇰🇾joint_c🇰🇭ontrolle🈹r.d🧀estroy_🏄node() 🧟♂️🛹rclpy.sh🦢utdown🗑🦵() if _🇻🇪👇_nam👫e__🎧 == '__🏴☠️main__'🚆😶: mai🐿n() 修改 🌲🚀set🇦🇬up.py 文🧸件 打开✒ pa🈵nda_joi🍻🇲🇵nt_🐡🆑contro🈶⛩l 包的 set🚄up.p🍅☮y 文件，在 e🌍🌚ntr🙇♀️y_po🚾ints 🥳🖼部分添加以下内📼💬容： 复制 e🔼ntry_po🏯🇲🇭ints🇹🇱🇨🇿={ 'c📘🅾onso🛰le_scrip🕰👩👧ts'🇦🇨👩🎓: [ 'pa😙📄nda_joi🧙♂️nt_con👯🚴♀️trol🔞ler = pa🛒nda_j🔀oin🔻🇰🇪t_co🕕👨👨👧👦ntrol🐼.pan😟da_joi🐈💳nt_co🗡国产美女精品自在线拍ntr🇨🇬👨🚀oller:ma🧨🌭in', 🍣⛓], }, 编🇮🇩译和运行 复制🔚☎ colco🇬🇸🔨n build 🧸--p🐃☁ackage☮s-select⏳🇨🇺 pan⤴🇦🇱da_joint🤔🕷_co👨🚒🇬🇷ntr🇸🇬ol sour🧐ce in🦴😾stall/🇧🇸🐨setup.🇻🇺〰bash ros🚠👨🎓2 ru🧩n pand🥂🛤a_joint🇸🇬_co🇧🇭ntrol p🌆🥢anda_joi🗑🙍♂️nt_c👾ontr🔞olle🇸🇽r 按下按🍮键 1 - 🎥⛹7 来控制⏏ Panda 机🇯🇲👩🎤械臂相应关节的🍏♐位置递🎎🔉增，按下 C🤞trl 🧑+ C🔥 可以💅🔟退出程序🥊 "跟着Lit🕟chiC🔲国产美女精品自在线拍heng🇱🇮一起学ROS2♠🚓"系列共25🅿🍅篇，查⛳看全部系列文章🚌🇧🇹，在【EEW🏟orld-论坛】🖌搜关键词“一起学🌱ROS2"，🚥与原作者一起交🥑流⏮。
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