（来源：上观新闻）
在商业世😗界，这个 📱🈚“神话” 叫乔👇布斯、马斯克👨👨👧。其他人不掌握🥟这个规律，他们才🎧看不到这个未来👌😲，才觉得我疯狂👇。▲“科😐🚷创天府·智汇蓉城🍁”OPC创新🌦要素赋能专👨👧👦场活动 💈🏡“我们正在找合🔹🇲🇱适的OPC社🐷区入驻，希望🔗🤲能有更大的独立办◾🤾♂️公空间🇹🇻🕋。安全可控，数👩💻💄据全程无🤗🚨忧：采用云🈯🦞端沙箱运行+密码🧰泄漏防护机🌶🚄制，专属密码代🐏理服务，从底层保🔕障数据安🇷🇪🇿🇲全，无❄惧敏感信息泄🐻🕯91资源超碰露风险🙎。创建 RO🕵🛅S 2🌹🌮 包 🍴进入工作🧜♀️🌖空间的 sr🚤c 目录💮，然后创建一🥤😡个新的 🍾🛸Python 包🇧🇮🍦： 复制 ro😘s2 p🌟kg creat💘🤒e --buil◽d-type🦉🎸 ament_p🇨🇴ython 🍣✨panda_🍷joi🎹nt_contr🌫ol 👕--dep🚚end👨✈️🌕enci📧⏰es rcl🛒py ⚛⭐contr👭ol_msgs 🏄tra👆👒jectory_📐msg🇨🇻s 依赖于 🇸🇻🚥rclp🕧🙀y、contro🇨🇩l_msgs 和🇸🇾🐧 tra🧺jecto➿ry_ms🥀3️⃣gs 编写🇵🇦 Pyt👿🇲🇺hon🎄 节点🤤🌵代码 在 pa🇹🇯💎nda_join🧂👣t_co🧣ntrol 📏包的 panda🖨🕍_joi🍎🤾♀️nt_c🇰🇵ont📞🇮🇱rol 子目录下🇻🇺创建一个名为 p😄anda🌦💝_join✌t_co💔ntroller🏠.py👷👳♀️ 的文件，🚸并添加以下代码🇦🇪： 复制 i👭mport🚶 rclpy🎤🇹🇴 from 🐣rclpy.no🎰🥺de imp📙🇦🇴ort👱🆘 No📃de fr🎑om c🔦ontrol🇬🇼_msgs.ms🇨🇽g imp🦃ort Jo☑int😯Tra🇪🇺👨🦱jec🎣🥋tory🐬🌋Contro🗝🤱ller📃📏State f👨👩👦👦🔌rom tr🐙aje🐙ctory_ms✅🍘gs.msg i🧭mpo🐀rt Jo🛠🙋♂️intTraje🤔ctor🇲🇪📓y, 👩🦰Join🧞♂️tTra🇨🇨🦠jecto🐙💓ryPo👨🌾int imp🇨🇬👡ort sys📨🧞♂️ import👩🚀 tty 🔻🤥import 🕜🎋term🎹🇧🇬ios c🏬4️⃣lass Pa📽ndaJ🇨🇦ointCo🇲🇾ntro👁️🗨️ller(💚Node):🈵🍀 def🇸🇬 __init🧣🍗__(s👄elf): s🇬🇮uper✒🆘().📨__ini🍢👩🏭t__('😟pand🔗🕞a_joint🇳🇱_cont🧪🚡rolle📅🕔r') 🕵🇽🇰# 创建发布者🚠，发布到🇲🇾 "/pand🇵🇼🇻🇺a_arm🇵🇭_contr🔨♒oll🇬🇳er/j🎀7️⃣oin🐁🤤t_tr🛐ajecto🕑ry" 话题🙅♂️ self.🆖🐄publi🍧🥘she🤚⛅r_ 🇬🇫🇩🇬= sel🔏🍊f.cr💉eate_🥡🍹pub😉🎌lisher☮🇩🇪(Jo🔓🐨intTraj❔🤼♀️ectory, 😶🚎'/panda_🖖arm_cont☢🌺91资源超碰roll😜er/joint🧗♂️_tr🐵🇨🇩ajector🔛🎗y', 10) 👨👨👧👦# 定义关节名称🌁😫列表 sel🇷🇼📫f.joint🇲🇲📷_na👼🎬mes =💆📡 ['pan😉da_joi🇵🇦🕜nt1',🐕 'p♠🧟♂️anda_jo🇵🇰int2🌯', 'pan😊🇹🇯da_jo❔▫int3', '🤕🗑panda_j👶oint4', 🧙♀️📲'pan🥔🥙da_join🇺🇳t5', 👨🦲'panda_j🇻🇮oint🕗6', 'p👨👩👦👦🕋anda_jo📚int7'🎍🗑] # 初始化📺关节位🇨🇱🏓置 self🇸🇯🧶91资源超碰.join💉🇳🇺t_pos3️⃣🤦♂️itio👀🥚ns ♣= [0🇮🇸.0] * 7 🏴# 定🧺义每个😿🦕关节位置的递增🗡👖步长 ✏👤self.ste🇲🇺♈p = 0.1🇸🇪♍ def ge🇧🇹🇫🇯t_key(💎🥴self👧): #🐷🇺🇦 获取终🧚♀️✖端输入的按键 s👙🤼♀️ett🛏ings = 👎termios🌮🚤.tcget🇬🇼🇹🇩attr(🍘sys.std🥖🤾♂️in) try:🇵🇰⬅ tt😍y.setra🌬🌘w(sys.st💂♀️🇲🇭din.fi🔲🇸🇩leno😰😻()) k🥵🐆ey ⏏🧠= sys🌡.std🤜in.r🤗ead(1) 🇨🇴fin🇹🇩ally: ☠term🧸😸ios.tcse➖tattr(sy🚃🇸🇬s.stdin👄🏳️🌈, term➕ios.TC💹91资源超碰SADRAIN🤸♀️🎽, s🇨🇮etting🗼s) r📴eturn ke😶y de🏌️♀️f se👲nd_tra💓jectory(🇬🇦self)🐠: # 创建 🐸Joint🥄Tra📘jectory⚱ 消息 traj🇩🇬*️⃣ector📿🥝y_msg🍱🙎 = Join👨🎨tTrajec🚇🦙tor🗼🌛y() tra🥋jec🎉👑tory_msg🉑.joint_😈🌌names = 🇲🇽⏬self.jo👨🦰🔧int🇭🇲🇬🇾_nam🍺🇦🇺es # ➿🏋️♀️创建 J👳ointTra🇩🇯jec🍚🕋toryPo🇹🇯🇭🇺int🔟 并设置目标🏭位置等信息🌘 poi🛩nt = ☮JointTra👩👩👧👦jectoryP🤕oint() 🤟👨👨👧👦point.p🥝🇲🇨ositions🕉🛡 = sel❗f.jo🇭🇷int_p🇲🇾ositions🥁💂♀️ # 设🛰💗置运动🧼🚇时间 🚴poin🥴t.t🦹♀️ime_fro🤼♂️♊m_star🆕🎂t =🖌🇴🇲 rclp👤4️⃣y.durat〽✊ion.D↕🇲🇽uratio🇻🇦🍢n(seco🏗nds=1♊🆑).t🙅♂️🌯o_msg()🇽🇰 # 将点添🈂加到轨迹消🥡🇳🇨息中 traj🇪🇷👶ecto🎷🧥ry_msg.p📏oint🇸🇪🖕s.ap🐴🛳pend(p🥨oint) 🖤🕠# 发9️⃣🇩🇰91资源超碰布轨迹🛣📪消息 self.🤠publishe👨🎓r_.publ☣ish(tr🐪🚣♀️ajectory🇨🇵🏤_ms🤾♂️🦍g) 🤩🗼sel🧘♂️🧰f.get_🏁logg🔴er()🛌.info('🇪🇹📑91资源超碰Sent j👨👧👧🥞oint tra🥍jector👜🔔91资源超碰y comma🗳🏦nd') d🗻ef 🇬🇧🐬run(s🏙elf):🇻🇺🔩 whi🇧🇫🍙le r🇬🇫clpy.🇯🇵ok()👨🎤🤥: k👩🚀🎶ey = se😝🏓lf.👺🤩get_ke🗒y() 🏃if k🧘♀️😤ey == '-🇻🇨': se🇲🇾🇨🇬lf.mi🦸♂️nus_pre🇸🇩🇪🇨ssed 💲= True 🐼🕣elif key🇸🇴🇮🇷 in ['1🤑🏞', '💁👤2', '🏯9️⃣3', '4👩👧👦', 🀄'5'🦵, '6',🤬 '7'😮🏦]: inde💲x = i🧕nt(ke🚢🌉y) - 1 i🍅f self.m🇰🇲inus_pre👀sse😼🇲🇸d: s🌳elf.join🚔t_posit🅾🐪ions😹😽[index🔨㊗] -= s⤴🤢elf.step🚴 self.🛋minu🎃🚉s_p🐹ressed =🇺🇬 False🐦🎳 else:🚕🆎 se💤lf.j🖌oint_📧🇪🇺posit😪ions[🛫▶ind✨ex] 🖇🖨+= sel🤨f.ste🐀p self.s🙊®end_tra⏩🔶jectory(👨⚖️) el🧱if ke🇯🇪y =🇸🇲= '\x03'🤱: # Ctr🐇⚰l+C 退出 b🔞↕reak d🏀🙏ef ma🇸🇯🥾in(ar🚸gs=None)🍘👠: rclp🌶🛋y.init(🔺args=ar🧴gs) 🕛panda_🦜joint_co👨❤️💋👨🐟ntro🍶ller = P🌒🇪🇷andaJo🤤intCo💖🐀ntroller📻() pan🛄da_j🍇2️⃣oin⭐t_contro🇸🇸ller.ru🇺🇸91资源超碰n() p👘✈anda_j💴↩oint_con🇻🇮trol📏🧤ler.de🔅stroy_n🇭🇳⏮ode(🤬91资源超碰) rclp🤷♂️y.shut🧷☔down🏳() if __🏢nam🛒e__ =↩📷= '__m🏳🕰ain__🇸🇽': main🇮🇨() 修改 s🤧😟etup.p❄y 文件 👩👩👧打开 p👨🦱anda_j🇲🇰oint⛹🇸🇽_contro🚃🇲🇳l 包↘的 s🚆🥨etup📓.py 文件😏，在 entry🔜😈_points 🕋部分添加以下🍃内容： 复制 😦📒entry_po👁️🗨️ints🌗🐞={ 'cons🎱🇹🇯ole_scri🔎💸pts': [🐎 'panda_🍁joi🗓nt_con🍥🥃troll🛁er = pa🥥🏢nda_🏙🍡joi🇯🇵nt_contr🇿🇼🇨🇦ol.panda🕷_joint_c😷0️⃣ontr💼oller:ma🇧🇱in', ], 👩💼}, 编译和运♍🇨🇽行 复制 col📢🏦con bu🚢ild --p📔ackages-🌉🇺🇦sel🇭🇷ect pand🍑↖a_joint🙊🏗_co🕉ntrol so🏋urce in🌦🌿stall/se👨🎨🍟tup.bas📝🌀h ros2🇧🇸👷♀️ run p🏑🚎anda_joi😄nt_co🇦🇿®ntrol🤧 pand⛑a_joi🤼♀️nt_contr📝oller 🤩按下按键🐺🇲🇾 1 - 7☎ 来控制 Pan🇬🇩da 机械⚔臂相应关🚯节的位置递增，🙎♂️按下 Ct😪rl 🏖🕟+ C🇬🇾 可以退出程🇸🇳💗序 "跟着🛍Litchi👍Chen🌘🇨🇻g一起学RO😛S2"系列共👚25篇😹🛋，查看全部系列文🥨🈴章，在【EEW♥orld-论坛】🏎搜关键词“一起学🚃ROS2"，与🥐🚿原作者一起交流😋。
根据宇树科🌛技招股书披露🙍的信息，2💣025年宇树📏🗒科技实现营业收🤑入17.08亿元🏊，较20242️⃣年的3.92亿元♐91资源超碰增长33↩🕉5.36% 行🌈🔀业头部🍫玩家集体迈入💇♍“十亿俱乐部”，👅也意味着人形✏🇼🇫机器人赛道🎨的商业化竞速已全🍠面白热化🔜🇸🇳。就花了大量的篇🌩幅，让用户记⁉▪住 12🕐☸0 这🇨🇿个数字🇮🇪🌀。原来我🛒们的 🇬🇷logo 细体🛵🏹、小写，🥣后来变成大写🍓的粗体🦆👩👩👦👦。本质还🍫是因为埃菲尔铁塔🕷🎂的独特性，如果埃❎菲尔铁塔👨🏫不行，我在卢浮🇲🇸🛠宫也行🦜。
