（来源：上观新闻）
你刚刚问我，我喜🇪🇬🧹好是什么？重⏹🇰🇼点是啥？💓🏊♀️我都拒绝回答🈺🤟，原因是，一旦☪ CE🇦🇲O 回答了这个🇷🇼问题，团队就⛑容易盲♾️目 all🧬⬅ in 到某个👁🍙方向🚛🇧🇹。众所周知📹—— 快🇳🇷🏉。创建 R🌲👗OS 2📯🇱🇾 包 进入工🇦🇪🍌作空间的 sr👌🎫c 目录，🔼🏏然后创建一个新的🔑🆓 Python🏎 包： 复⬜制 ro🇺🇳➿s2 p🥤kg c🇸🇴😪reate --🇧🇮build-t😧🎏ype 👩🏭🐌ament🇮🇲🇰🇮_pyth🇱🇮😑on panda🌈_joint🉐➰_control🖕 --depen🇺🇳👩🌾den🇰🇮📣cies rc🎐🌞lpy😱😧 con🍈🏐trol_msg✉💄s tr🚲ajectory🇵🇬_ms🥔⏫gs 依赖🇩🇲😆于 rclpy🖖🇬🇾、contro💥l_msgs❤❄ 和 traj❕ector🥖y_m🇨🇰sgs 编写 P🕳ython 节点🇼🇫代码 在 pan🌼da_j🇪🇨📆oint_🧘♂️cont📃🔠rol 包🇹🇰🤝的 panda🕗_joint_c🌚🧮ontrol 🙇♀️🏂子目录下🇫🇴创建一个名为 📐panda📍⚾_jo😉🛶int_cont🛀🍻roller.🇭🇺py 的文件，🇩🇿🚿并添加以下⛰😞代码： 复制 i🗓mport r🇹🇨🐦clpy fr🇿🇲om r🌓clpy.n⬛🧖♀️ode imp🇨🇰🇰🇷ort 😳🏚Node f🗿rom 🇦🇼♿contr👩🔧♨ol_msg🐪⬛s.msg im👝🍇port 🚶♀️Joi📛🥖ntTra🇳🇮jec🐿tory🅱Control✋🚐lerState🏘🏨 from🙃 tr🤢ajector🐆🕕y_msg🔈👕s.ms🍭g impo♿rt 👒JointTra🇧🇲🌬jectory🐰🇲🇵, Join🈯🇳🇦tTraject🔍✔oryPoin🙋t impor🏆🚵t sys im💖port tty🌮🇸🇷 impo🧐🇹🇹rt te🔊🧒rmios c🧰🚏las🇷🇼🚮s Pand🐋aJo🧱🇸🇹intCont🌝roller(🇷🇺Node): *️⃣def __in🔕it__🇨🇰(sel🇦🇴📈f): ⚙super().🕧0️⃣__in🏆🇷🇺it__🇲🇫👩👦👦('panda_📭joint🇨🇩🧫_control🇬🇪💐ler') 😭# 创建发🎑🇲🇶布者，发布🐣到 "/🚿🚁panda_a🧷rm_cont🕵roller/j👨🎓oint_tr🦍ajec🦅tory" 🐹话题 sel🔍f.pub😷👩🦲lisher🤰_ = se1️⃣🦕lf.creat🔳e_publi🇹🇯🍐she🤦♂️r(Joi📿🚗ntTraj3️⃣🚝ect😨ory📗➖, '🌗/pan🛍🇧🇳da_🇹🇿🔟arm🐤⛰_con🍠trolle💱r/join🇧🇶🎰t_tr🧚♂️🧥ajectory📎', 10) 🛐🇧🇪# 定义🥵关节名称列表 s🥧elf.j🇻🇪💲oint_🇹🇱names🧢☸ = 🕹🐖['pand🌶a_joint🇧🇱🏵1', 'p🇪🇭anda_joi🏏🤼♀️nt2',🇦🇿 'panda_🐓joint3🍲羞羞色院91精品网站免费', '🚰panda_j😕oint🇧🇼4',🦌 'pan🇯🇵da_joi🙍👨🏭nt5'🇩🇯🛴, '🧛♀️panda🍻_joi⛪♟️nt6'🇹🇫, 'pa🇬🇮nda_j🇧🇱🍲oint7']🇵🇭 # 初始化🎛关节位🗨置 s🇩🇬elf🇳🇴.joint🇦🇽🍻_po🎗🇧🇴sitions 🇮🇹= [0😌⏮.0] 🚄🎩* 7🕍 # 定义每个关🌮节位置👽的递增步长 🥞🌠sel🚒🏌️♀️f.step =👊 0.1 🤦♂️def♏ get📦🔣_key(📸self):🐞☘ # 获取🇦🇹🇵🇸终端输入的按键⛺ set🕜🇨🇵ting🧝♂️s = 🙈🈵termios🦐.tcgetat🦑tr(sys.🇳🇷🇨🇴stdin) 🌅try: t👨🍳🌋ty.setr👨👩👧👧aw(sys.⏯stdin.🚫fil⛽♒eno()) k🎼ey 🐼= sys.🚉🍨stdin🚙🇧🇼.read(1💣🛑) finall👨❤️👨🔞y: term🧷🥶ios🇦🇼🇲🇱.tcseta🇸🇰ttr💦📨(sys.std🍟in, term1️⃣🇨🇬ios.TC🥿🇨🇴SAD🇼🇸🌦RAIN🛷, set🇧🇳tings) r💡🦐etur🇰🇭🥺n key🎂🏯 def s🐕end_traj🇬🇷ecto🇵🇼ry(s🚕elf)🐩: #🐌👄 创建🤫 Joint🙃🆙Trajecto👚ry 消息 tr👋aject🎈ory_m📃sg 👨🕉= JointT👨👩👧rajecto🇧🇯🌉ry() t♐🚇raj🇨🇫👶ectory_🌶msg.j📙oint_🍿🇸🇸nam😡🌸羞羞色院91精品网站免费es = se🆙lf.jo🏹🕎int🧧_nam👩✈️🇺🇾es # 创❌🛸建 Join🔫tTraje🎏ctory🧡👷♀️Poin🈲t 并设置目标🧑🎀位置等信息 p✍oint = 💮Joint🌍Traj🇧🇫🎇ectory💧Point() 👫point.po💦🇮🇳sitions 🎰= self🙍♂️👨👧.joint🇱🇾_posi🇩🇰🤧tions # 🎴设置运动时间☂ point.t🔚🇧🇦ime_f💅🚈rom_st🙍♂️🌤art = r🇸🇾clpy.du🇧🇹🍡ration.D🎽8️⃣uration🐙🌵(second🛵s=1).to_🌼👩⚖️msg() #🏄 将点添加到🤵🔚轨迹消息中 tr💐🇩🇬aje💙🇨🇩ctory_m🦛🐌sg.po🙄🐬ints.app🍸🏚end(po🥖int) # 发🦈🇲🇵布轨迹消⛽🈚息 sel🌑f.pub🐭lis🤐her_.pu🕐📰blis😼🇱🇨h(traj🇬🇹ectory👪🇵🇦_msg) se🌙🇪🇪lf.get_🇷🇪☝log🧑ger🍫().in🚅fo('Se📶©nt joint🇨🇰 traj🔍ectory c🇺🇲ommand')🐀 def 🍘🎯run(sel👷♀️🗄f): whil🚕e rclp⬅y.o🧤k(): k🏝ey 🍩🇮🇴= self🕠.get_ke🦟y()7️⃣🇦🇫 if 🖌key == '⛹️♀️🔥-': sel👩🔧🎄f.m📔🎒inus_pr🦉essed 🚻= True🇳🇬 elif🤔 key in 📻⚛['1',☄ '2'🎪, '🎡🚤羞羞色院91精品网站免费3',☹ '4👨👧👦👉', '5', 🥵'6', '7🏨']: inde🧩x = i🇲🇭nt(k🎩🈹ey) - 1 🌯if se🔳🎺lf.🏝minu🐘👩👩👦s_pr😵📪essed: s📇🍁elf.joi🗝🏴nt_pos🇱🇹💘ition🖤🧿s[index] -🌄= self🤟🍄.st📜ep se🕦🔴lf.min🚾us_press🕹🇪🇦ed = Fal🐗se else:🔩 se💘lf.🍋joint_p😟osit*️⃣🛡ions[i🌩🧁羞羞色院91精品网站免费ndex] +=🎙🐟 self.st🇧🇯ep sel🕖f.send🥖_trajec📛tory(🌝🏩) elif 📥🍄key 😿== ➕👩❤️👩'\x03'🧲🏪: # C🧟♂️trl+🇲🇸C 退出 br🏞😵eak def👨🏫 mai👩👩👦n(args🐛😣=None):🇩🇪🤛 rclpy.4️⃣init(a👙🌻rgs=a🏏rgs) pan🕷da_🐢join✝t_contr🛸🏢oller🧴 = Pan🏋️♀️🚺daJoin🇲🇳tContro🙍🐕ller() p🛑🎧anda_jo💳〰int_🖌🔃control🐟ler.run👺() p🔇🤙and👂⚙a_join🇮🇴t_contr🎶🇵🇭olle🚖r.destro👈y_node🐓() 🇧🇧🏥rclpy.s♠🚇hutdown(🐄👩🦲) if __n🦈ame🙋♂️🇧🇲__ == '🇬🇦㊗__main__➖☘': ma🙂🦆in() 修改👨🔬 setup.p☪y 文件 打开🤙 pand🧖♀️⏮a_j🗑👩🦳oin🛡t_co🐓ntrol 包🇨🇽🚨的 s🤽♂️🇮🇶etu🤟p.py 文⚽👨👨👦件，在 🎇entry_😂😄羞羞色院91精品网站免费poi🐰🎒nts👧 部分添加以下内👨🦱👨🦳容： 🌆✒复制 en🇳🇨🇰🇪羞羞色院91精品网站免费try_💼point✝s={🚥🍇 'consol🇸🇨e_scri🤸♀️pts🤩': [ 'pa💄nda_jo👨🚒int_✋🇮🇷contro🌕lle🙃r = pand⛈🔙a_j🚚🤽♀️oint_con😀tro🗂⚽l.pa🏫🤥nda🇬🇺_joi🇹🇲🔐羞羞色院91精品网站免费nt_co🚽◀ntroll🥉er:main💁♂️🆑', 🚾🧜♀️], }👨🎨🎆, 编🔆👨🎓译和运行❄🐆 复制 co🎭🎴lcon bui®🎢ld --🍞packages🏪-sele🌞ct pa♊nda_joi👰nt_contr🇬🇺ol so🛰urce ins🗞🇲🇻tall/se😅tup.b🦶ash 🇾🇹🇫🇷ros2👩✈️ run🔖 panda_j👩👩👦oint_con🇧🇮📹trol pa🍬💙nda🍖🏤_jo🛐int_cont💐🤷♂️羞羞色院91精品网站免费roller 🚘🌻按下按键🇧🇿♦ 1 - 🦁👡7 来🤸♀️控制 Pa🏫nda 机械臂🧪相应关节💼👑的位置递增↔☺，按下 C🥤trl 🕝😦+ C 可以退😝出程序 "跟着▪Litchi🤾♂️Che👷♀️✴羞羞色院91精品网站免费ng一起学R🔺OS2"系🔎列共25篇，查👩🦲看全部系🐔☸列文章，在【E🙇EWorl🕔d-论坛⛹️♀️】搜关键🐎词“一起🏄学RO📫S2"，与原🛃🈸作者一起交🐅☹流🎮。
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