（来源：上观新闻）
隐隐约约，梁文👣🧛♀️锋依然是那⛅个要做🚨出创新的人⁉🙅。这个区分比具🌤体的trick🖼更重要♑🇲🇭。工业场景，而不是🐧家庭场景🇪🇹🏊♀️和门店导购等☺商业服务场景🎠👜，率先成为机🥔器人从实验🌚👿室走向🏈🇩🇯实际工🎰作的突破口—🇽🇰👣—这是🖤一个非常现实的😋🏥选择🍴。据估计，定制AI🚗🏓芯片市场规模有望🏳📉在2028年达到😬👿300亿至500🎆亿美元🇰🇷。创建 ROS♍ 2 包 进入🧱🔵工作空间👞🙍的 src 目😦录，然后创💳🇲🇭建一个新的 Py☝⛈thon 包： ⛔复制 🇸🇱ros2👳 pkg🥪 crea🚷🇰🇭te -🇬🇹-build-t🛌🌺ype amen🥁5️⃣t_p❤🧞♂️ython😆🚱 panda_🚲🕰joint_🍘🗾control👁️🗨️ --🍠depen🌁denci🐝es rclp🧾🥮y co🉐📢ntrol🐞_ms👻gs 💠🧥traject🇷🇼ory_⛲👘msgs🛃🚀 依赖🎰📯于 rclp😅🌞y、co🎓ntrol_m🐄sgs 和 🇫🇷tra👩👦👦🇹🇯jec🛅tory_🧗♂️🇻🇨msgs 编🎊写 Py🕛🏞thon 节点代🐟💺码 在🧜♀️ panda_j🇩🇲🇦🇴oin™t_cont🔷rol 包的 👣panda_jo😖🦢int_c🏖🐦ont🎠🈴rol 📌👨🍳子目录下创建一⛩🦛个名为 pand🗻a_jo😦💦int👨🏫_contro🌂ller👩❤️💋👩🧙♀️.py 的文件，🏙🧜♂️并添加😤国产女同闺蜜以下代码：🇬🇶🧞♂️ 复制 👾💞impo🚬rt r🇲🇲❌clpy🔘🖐 from r📏clp🇼🇸😦y.n🍲🔷ode 🍸imp🇦🇺ort 🐈🥼Node 🌐🐊from co🏣🔴ntr🇲🇰ol_m🛣sgs.msg🥘 impor🎊✖t Joi🖖🔤ntTraje💡🍓ctoryCon🈹tro🌅lle☹rState🇨🇫🏗 from t🦹♀️🕒rajector👠⛔y_msgs.👜msg im🇸🇷🏷por🐟🇪🇦t Join📴🇲🇲tTr🇸🇻ajector📜👩👧👦y, J🇺🇬ointT❤🤐rajecto☮ryPo🌨int i🤑🦡mpor🎂💊t sys im🌋port tty🏭🚇 im🇨🇦port 💛termi🎢os class🅱🍥 Pa😻ndaJ🗯🥀ointCont🍚roller(N✖ode)📋: def 🛣🌔__in🍼it__😪🐔(sel🌃f): s🇵🇸uper()🚴.__i🐏nit__('🔤🇦🇪panda🔃🇨🇲_joint_💗✔cont🍲rolle🐷🗃r') # 创🐇🥽建发布者，🇱🇧发布到 "/🧔pand🔇a_arm_c😾ont🏧roll🇦🇱🐛er/jo🙂int_👩⚖️🍚traje🔟cto🧭国产女同闺蜜ry"👫 话题 🔦self.pu🧭🔗blisher_💗 = 🧑🧜♀️self.🍬🔰create_🐷🇨🇵pub🎱lis👡her(J🤾♂️🚯ointTra🏄♀️jec🇬🇷🥃tory, '/🏴☠️pand🏢🕧a_arm🧖♀️📭_cont🧼🤝roller👖🤹♂️/jo🥕🕴int_tr👨🇻🇦ajec㊗tory', 1🇭🇹🧧0) 🚲👱# 定🥅🏩义关节名称列表❤🎫 self👩👩👧👧🐈.jo➿💏int🇸🇳😮_nam😯🇦🇽es = ['p🎥🚟and🐸a_jo📌🇲🇰int🌃1', '👑pand🔈a_join🍄t2'🕙😍, 'pand⤵a_jo🔋📅int3🤑', 'pand▫👈a_join🇰🇪t4', 🇸🇴🏅'panda_j🤚oint5',🏹🥖 'panda💆_joint🐷6', ⛑'pand😕👾a_joint🌤7']💘 # 初始化🇰🇬关节位置 s🇦🇼elf.joi💚nt_p🧘♂️👠osit🌷👁ions =🇪🇸 [0.🤬0] * 7🤺 # 🔥定义每个关节位🍤🇴🇲置的递增步长 📼sel👳♀️🇨🇾f.ste🦢p = 0.🦝🦸♀️1 def 😑⏲get🛌_key(sel🧧f): # 获取⏺终端输入的按键🍟 setti9️⃣💓ngs🇲🇰‼ = t🇸🇭🔹ermios.🇫🇮tcgetatt💒r(sys.s🌮tdi🛑n) try: 🇦🇮😫tty.📓🇪🇷setraw(🚃🇲🇲sys.stdin🇬🇪🚂.fi🤡🚎leno())💸😘 key 👩🎤↖= sys🦄.stdi🇲🇺📣n.re🌝ad(1🍋) fin🇰🇵ally🙋: termio🎧s.tcse🇬🇫tattr(sy🐉💳s.s🙋🇫🇰tdin🍵, te🇹🇲🚗rmios.TC🇦🇬👩👩👧👦SAD🚁RAIN,👟🇦🇶 setting♉s) retu🍅🥕rn 🦖🙄key def🚪👨🌾 send_tr🎲👩🚀aject↗ory(🕺🖖self):💲 # 💙创建 Joi🔜ntTraj♊ectory 🔮🎃消息 tra🦖jecto🇹🇿ry_m🇪🇬sg = Joi🍍ntTr🇱🇧ajectory🌉() t⛱🦶rajec💉😒tor🎬y_msg.j📴🦃oin🚓〽t_nam🎨☄es = s👨⚕️🇳🇿elf🇦🇽.joint_😐🐿names🌖 # 创建 Jo🇻🇺🔳intTraje🚧cto*️⃣🥕ryPoin🎡🥋国产女同闺蜜t 并🦚🐲设置目标位置等💌国产女同闺蜜信息 poi🍓🥛nt 📬♒= Joi⛹ntTr😱aject🍶🥫oryPoint👢() poi🇭🇰nt.🛥posi🛵♿tion🙈s =🛁🧝♂️ self.jo☦国产女同闺蜜int_pos🦕👨👨👧👧iti🦊🇲🇳ons # 设🐒↩置运动时间 🖥point💖.ti🎶🥞me_from🏪🇦🇺_st🕝🧭国产女同闺蜜art =🇱🇷国产女同闺蜜 rclp⛰🇪🇷y.d🥋🇰🇮urati🔺国产女同闺蜜on.D🏙uration🤼♀️(second🕋👧s=1)🖐.to_m👨👧👦sg() #🇦🇴🇯🇪 将点5️⃣添加到轨迹🍒消息中 tr🎼aject🥉🤲ory_ms↖国产女同闺蜜g.po🕜int🧻☢s.app↖💽end(🅰🎼point) 💜# 发布轨迹🇭🇳↩消息 s🤳elf🔺.publish🥥🐞er_.publ🇾🇪🇬🇩ish(traj🦕📠ectory_m😗🛁sg) sel🅰f.g💺🥾et_l🌖⛈ogger(👩❤️👩👯国产女同闺蜜).inf♈💓o('Sent 🚊joi🚦nt tra👩🎤jec🐼tory c✳♑ommand🇦🇷') def♣🇺🇳 run(sel🔑f): 🏹🈯whi🏄🕎le r🌐😉clpy👩🦰🇸🇲.ok()🇲🇾: key =🍺📄 self👆.ge🥤🥭t_key(🇱🇻⏩) i🙁🔃f key ==🦌🔤 '-': 🚩🇱🇺self.min♏us_pr🏴☠️essed = 😤📻Tru🌺🤲e eli😢✅f key 🌼👩👧👦in ['1',⛅ '2',🇮🇴 '3', '4🍨🈁', '5👱', '🐭👒6', '7🚲']: inde🗞x = i😅nt(k🥝ey)👩👦👦 - 1 🥿if sel🧱🈂f.min🇸🇿us_p👫🛂ressed🕋🇩🇪: se🤪👨🏭lf.join🙉⚗t_posit🦄ions[in👩👧👦♉dex]⏺😳 -=🤷♂️🧜♀️ self.st🇸🇨⛲ep self.🎺🎙minus_pr👙🈳essed 📙🐺国产女同闺蜜= False🇲🇭 else:💽 se🧛♂️lf.join🆕🛥t_p😤osi🔊🇳🇱tions[i🦷ndex🇲🇹🧛♀️] += 🥂🔺self.🧂step se🐗lf.send_🚹ℹtraj⚪ect🧁🆚ory() 🇦🇹🐧elif k🦓⏮ey =💗🖥= '\⏳x03🧿': # C🚷🇲🇨trl+C 退↗🚨出 break 💉🚰def mai😠⚠n(ar⛸📹gs=N😡😽one): 🙁rclp🇧🇱🔗y.init☯(ar🎌🥵gs=arg🍞😳s) panda🇹🇦_jo🇲🇽int_co👺🧖♀️ntroll🐕er = Pa🥎ndaJoi🏧🛤ntContr🇱🇧olle🚰r() ☄📞panda🐋♈_joint_🎢🍂cont👨⚕️⛈rol☮ler.ru🎑n() 🎣panda_🚆joint_co🇳🇦ntroller🇨🇽📖.destr🌁oy_nod✍🔯e()🐄🥴 rclp🏳🇳🇱y.shu🐈👛tdow⚾n() if 🙋♂️🛶__na🧝♂️me__🚤🥢 == '_🧩_main__'🔋: m🐇ain(🎃) 修改💏 setup.p🇨🇿y 文件🇮🇱👓 打开 pa🧝♀️nda_🤬🍌joint📉国产女同闺蜜_contro🧙♀️l 包的 set🖖🍯up.py 🤺文件，在🤘 en🍊try_po👩🚒✊国产女同闺蜜ints 部🦈分添加以下内容🦒： 复制 en🌖🍡try_🎥points=⚔🇬🇭{ 'cons🌂ole_sc🐥ript🔴s':👨🎓 [ 'pan🐯da_joi↖🏆nt_c🧦ont🥌rol😂ler =🇹🇻 panda🍂_joint_✋cont🔱🌶rol🏹.panda_j🦶oint_con🔁troller:📶main⬅', ], }👩👦🌠, 编译和运👷♀️行 复制 col🥈con bu👨👩👧👧🚴ild -🇬🇱-packa🤹♂️ges-sele🥥ct 🇸🇲👶pan🤓🎵da_j🐦🧛♀️oint👨👨👧_contr😪🇦🇲ol so🚉urce ins⏲👣tall/📂🧯setup.ba🦕🏂sh 🇲🇬🕍ros2👨💼 run pan㊗🙌da_j0️⃣🕉oin🇬🇩t_co🚀🌚ntr🎄ol 🕖🥴panda_💢joint_👘🇹🇨contro🍘🌸ller🛫 按下⚜❓按键 1 - 7😞🏋 来控制 🥤🇳🇿Pand📕a 机械臂👨🦳🏴相应关节的位置递🛰✨增，按🇪🇭下 Ctr🎺🔱l +👨🦳🥋 C 可以退👗出程序 "跟着L😆itchiC🤔hen⛹g一起学RO👒S2"系列🇮🇪🇶🇦共25篇，查☕🔧看全部系🕚列文章，在【E🎭🏒EWorld-🔩论坛】搜关键💝🇧🇻词“一👠🇧🇼起学ROS2"，🇹🇯与原作者📆🚄一起交流⏭🎣。
比如中美市场看🔓似最大，🐵但因为大家都👩🎓在卷，反而最⛅难挣钱；🇧🇲真正赚钱🌋⛑的，往往是🔬没人关注的🌊🌅国家🐰。为什么是“手” 👑🍸一轮更具🤪战略意义🐳的产业布局 🇱🇸过去两年，具🐠身智能💐👨👧👧的聚光灯几乎全♾️部打在“👨🔬大脑”上——VL😤A模型、多💗模态大模🌨型、端到端控👨👦🇲🇴制🇭🇺🇷🇸。晚点：安克的阳萌☪说，手🧞♀️机、汽车这类千🔬亿美元🧾🧝♂️级的超级品类🚫，做成，要靠命🕛。
