（来源：上观新闻）
他对科技革命⤴如何影响劳动力🆑🚘市场这件⛩事根本不懂💟。邱谆非常清楚地知☕🇫🇴道DeepSee🔫🇲🇦k正在面临的🌂➗困境，但同时🙇🚾他也告🗺诉我，“这不代表👨🏫我们不会投他🤴。诚挚感谢并欢迎📖🤸♀️各界持续监督🔣👩🦳，共同推动行🏈😝业食安规范化🇷🇴🙆♂️、品质化🖼发展📟。中国车企的普遍🇲🇪🇦🇲错误是全栈🐬自研，重造整个体◽🤹♂️系（那只不过🐎🍳是从 “N-1”😯🧜♀️ 到 “N”）🚽✋。即使要融资，也👢要等到5🆎🇸🇽月董事会会议🍂之后👩🚀◼。也就是说📴，你可以在上面➡，安装任何可能会🌼让你沉🇭🇺💁迷的东西📇💹。创建 ROS 🆕2 包 进🚛入工作空间的 💂src🏕🍭 目录，然后7️⃣创建一个👩⚖️🛍新的 Pytho📸🇸🇸n 包：✳ 复制🎟 ros2 ⚡🏂pkg create 🌲--bui🍜ld-type🥰💜 amen🇦🇹t_python🚞 pand🙁a_join📈t_c🐶ontrol 🍉☪--depen🥖🍟denci🅱📹es r🏧😙clpy 🔝cont🇨🇽🧙♀️rol_msg🥨➰s tr🔊🤳aje😺ctory_ms🚵🎇gs 👵依赖于 🖋rcl🚕py、contr🎐🧺ol_😕🐌msgs 🏖和 trajec🥭tor🏘◽y_ms👨👨👦👦👷gs 🏨🍲编写 Pyth❇on 📵节点代码 🏇💪在 panda_🎅joint🍔_co🏺ntrol 包的😁🇵🇼 panda🇲🇫_joint_👩🔧🕔contro🇰🇳久久免费综合l 子目录下创建👨👧👧😣一个名为 pa📖🧳nda🧴_jo👨👦👦int_con🌋🤰tro🐌✂久久免费综合ller.p🔛y 的文件，并🧓添加以🌜🕶下代码： 🇼🇸复制 imp🔧ort rcl🚻py 🕢💇♂️fro👨🏭📭m r🙂clpy.👨🦲久久免费综合node🏒 im⛵👶por😔t N🍅ode fr🇨🇦久久免费综合om cont👂rol_🔨msg💶🇫🇴s.msg i🙍mport🚮久久免费综合 JointT🥴🧼rajector💚yControl🐜🇺🇿ler🇧🇫State👷👭 from 🚶traject🇦🇪ory_🤣msgs.🤚msg i🌈mport J🗃⛔oin🈯🔖tTraject🕳🍱ory, 🏙Joint🇧🇦📸Trajecto📤ryPoint🇩🇯📤 import 💞🏄♀️sys 🧂🦀impor👵t t📄😕ty impo🍪🇧🇸rt ter🔷📀mios cla🇬🇩🦀ss Pand🇩🇰🇷🇺aJoi👉🗑ntC🇭🇷🇿🇲ontrolle🚹r(Node):🚴♀️🇲🇿 de🍹😸f __🚴🏴久久免费综合init__(📆🔯self): ⏯⏏sup🇧🇯🔉er()._🧛♀️😌_in💕it__('pa🇫🇯🇪🇹nda_🧾🇭🇰join🧣🌆t_co👨👦ntrol🎂ler') ☕# 创建发🔐🇭🇷布者，发布到 "💠/panda_🖊⛴arm_co🇿🇼⛓ntrol🇨🇿ler🛵💆♂️/joint🌳🇰🇲_trajec👩⚕️tory" 话题🧠💋 self.💦publ☯💛ish😏💑er_ = 🇲🇩🏃♀️self.cr🛂eate_pub📭🧛♀️lishe🇳🇺r(Jo🐺🏋intTr🐆ajectory🦌, '/pan🇮🇶🏘da_🚗arm_co🔈🍓ntrolle🐳🏃♀️r/j🔠🚪oint🎻💋_tra🌐jec🇪🇭tory', 1🇵🇪⚽0) 🍆✴# 定义关节名🤽♂️称列表 sel🧶久久免费综合f.joint_🎏nam🥘🇹🇭es =📼 ['pa🏄🌞nda_join🍉🚹t1', 'pa🦕nda_joi🏴🎻nt2🦡', 'pa⏮🚠nda_jo💜👯int3☸久久免费综合', 🧝♀️'panda_🚟joint4'💲🧡, 'p📞🥅and🇨🇬🗄a_join💹t5', 'pa⛄🙏nda🔄🕶_join😼t6', 'pa🤪📁nda_jo🇹🇩📑int7'] #🇲🇭 初始化关🎏👮♀️节位置 s🇬🇩elf.jo📜int_p🤜🥶osi🇬🇩tions 😰🙆♂️= [☸0.0➗] * 7 🍊🚒# 定🍿义每个关🚄🕶节位置的递增😆🍄步长 s🥰📛elf.ste🍭p = 0.1💺 def 😅get_key🍛(self):🐓 # 获🇬🇮🔶取终端🔅输入的按键 🔌💁settin✴gs = t⏫💫erm🍎ios.tc💉⛴getattr🇨🇮😴(sys.s▶tdin) t🕙ry: t🚥ty.🌅setra🇬🇵♍w(sys.👨⚕️stdin.f🧑🚁ilen🧰o()🕚) k🐧ey = sys⛳.stdin.r🇪🇸ead(1🇹🇳) fina🇬🇮lly: t🌑⚜ermios🥴🌞.tcs🇹🇻etattr(s🗼👋ys.stdin😶🇪🇪, t⛸👩🎤ermi😡os.T👩🎤🇬🇭CSADRAI🍸N, s🕞♍etting🦡s) ret🇱🇻久久免费综合urn ke🖤y d⏩ef 🍂🇺🇾send_tr◻🇲🇶aject👩👦🔅ory(sel🏉f): # 创建🦌 Joint👪Tra🇳🇬jec🔹👓tory 消🈺🔆息 tra🧖♀️ject🇰🇾🇻🇺ory🙋🔄_msg = 🕉JointT🉐rajector⛅🇵🇪y() t🍀rajecto🏷ry_m💛🤮sg.joi🍪nt_🇰🇭🐩nam💋✋es = se😜🎿lf.jo🥫int_na🔤mes📽💺久久免费综合 # 创建 🇬🇹Join🧗♂️tTr👁aject🚷🇵🇱oryPoin👂久久免费综合t 并设置目🤦♂️💂♀️标位置等信😖息 poi🚿🇦🇹nt = Joi😾ntTrajec🐫🍄tory👨🦱⚛Point() 🦸♂️point🇫🇷🐋.posi⁉tions🔆 = se👨💼🇮🇴lf.joint🚟_positi🛐ons↔🥜 # 设置💡运动时间 poi💊💗nt.ti🇬🇷me_from_☹🚿start ✈= r👓🐛clpy.d🌽🎈uration🇬🇵.Durati🆙on(s🎄📚econ🏕👦ds=1).⛑to_msg👨💻() 👨✈️😁# 将点💏👨👩👧👧添加到🍉轨迹消息中 t🇱🇻raj🔪久久免费综合ector🏒y_msg.p🌀oints.a🌨🇦🇨ppe🐋nd(👱♀️😳point🥁😸) #👉 发布轨迹消🤗息 s🇧🇶🚅elf.p🇶🇦🌵ublis📄her_.p🏴ublis🐰🗞h(tra🇲🇴💉jector🆔🇪🇺y_msg) s🆓elf.ge✂t_lo👩👧👧gger().🥂📏inf📔o('Sent 🤪joint t🇨🇨rajec👨⛪tory c🇮🇪omman🕚d') def 🌺run👩👧(self): 🧮while rc🏳lpy.ok(😭®): key =👅 self🇱🇺.get🇲🇶🎴_key() i❕🤦♂️f key🇼🇸🍞 == '🥯-': se🏵lf.🔵min🖨us_press⬛ed = Tr🛬🗜ue elif 🛍key in🇬🇫 ['1⛷🇪🇦', '➰🍺2', '3'🇹🇫🇬🇾, '4',🏀🍵 '5', ♿🔺'6', '👼🇱🇻7']: 🇰🇪📼index 💹= i🇰🇪nt(key) 🇭🇰🧟♀️- 1 if🌇🤷♀️ self.m🌐🇰🇿inus🤹♂️🚡_pres🇧🇴sed: 🇳🇷sel🍫f.joint🇦🇿_positio4️⃣ns[index🐎🧥] -= s🖤elf.st🥏ep 🥏🔳self.mi🗡🥡nus🕑_pres⏲sed =⤵🇵🇰 Fa🔦🛐lse 📭else: se‼lf.jo4️⃣int_posi🎺tion🥨🎰s[inde🦍🤐x] 👩💼+= 👨🔬🇮🇴sel⛩🚢f.ste🅾p self🇲🇬🔞.send_〰👙traje⛺🥖ctor📬y()🧝♂️ el🥫🎙if ke🕵️♀️🥗y == '🦘✔\x03': 🚀🍟# Ctrl+C📒 退出 b🦅🖋rea😛🍤k def ma🙄😅in(ar😏👩🦱gs=None)🦝🚕: rclpy.⚙🚩init(a👲🔓rgs=arg🇼🇫s) p📡and🥟📓a_jo🕢int_🕦Ⓜcontroll🇮🇴🎠er =💠🥀 Pand🥫🙍♂️aJointC💰⚡ontr🥩💐oller🇫🇲⏰() p🏹👨👧👦and🇫🇷a_joi🐉💰nt_c🇨🇰🇦🇴ontr🍄🧗♀️oller⏳.run(🍞🈷) panda_🕰🎋joint_c👓🇬🇮ontrolle🇻🇮r.destr🐤oy_node(🐩🕧) rc🇦🇺lpy.sh🏪🌾utd🔑own() i🆎久久免费综合f __nam📩e__ ==🍘 '__mai👩❤️💋👩🌙n__👨🎨🖍': m➕ain(👪) 修改 🌭🇮🇪setup.p🇱🇨🇲🇹y 文件🔡 打开 p©🛴anda_joi😑🦁nt_c👩👩👧👦ontr4️⃣👪ol 包的 🏆🇺🇬set📀up.🇲🇰🎫py 文👉🥿件，在🦖 entry📈🇮🇱_poin🤦♀️🌆ts 部分添🚡加以下内容： 🦐🇧🇭复制 e💵🎥ntry_poi🏅🙅nts={ 'c🚀onso🤙👩👧👧le_scrip☯ts':🧐🚠 [ 'pand🐞a_jo🇺🇲🛳int_c🇸🇦☸ontrol📪🇸🇯ler = p😸anda_jo🇻🇮int_co🍚ntrol.p😌📧anda💤_join🕝🔣t_co🐑ntro🇬🇮🇵🇸ller:m🚹⛳ain'🚡, ], },👨✈️🚈 编译和🌔🧂运行 复制⛰ colcon 🔅bui🉐ld --pa🔸🥭cka🦠🚕ges-sele👨✈️ct p🎻🤓and📫a_joi🚿nt_🖥🏚control🇱🇾🍍 sou🚷rce ins👨👦🐲tal🦟🇦🇹l/setup.📳bas🍎h ro⏺s2 run p🙄🏷and🐗🥾a_join🥓🔢t_co🥌久久免费综合ntrol p🐇anda_jo🐜int👨👨👦_cont👨🏫😁roll🇧🇯er 按下😬🏢按键 1🍸 - 7☢ 来控制 Pan🔪🐉da 机械臂🍚相应关节的位置递🐦增，按下 Ct7️⃣rl + C 可🧷🌔以退出程序😅 "跟着Litc🥫💑hiCh🐀®eng一起😚学ROS2"系列🔒共25🍖篇，查😜🦉看全部💴🧜♀️系列文章🌀😫久久免费综合，在【EEW🇦🇼📑orld-论坛】❄🚺搜关键词“一起🇪🇭🛄学ROS🇷🇴🚀2"，与原作者🇪🇹一起交流👑。
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