（来源：上观新闻）
一边是围🚔绕播放器做分发🕣、会员🌞🐙和广告体✖🎒系，另一🧵💀边则是围🇻🇬绕内容不断开会👩⚖️🏤、评审、拍板，从🥧采购到自制，几🇰🇾乎所有关键决策都🌰集中在平台内🍧⏰部完成🇬🇩♓。创建 R👨💼☣OS 2 包 👠进入工💫☂作空间的 sr💃👩👩👧👧c 目录，然后✡🏢创建一个新的🧚♂️ Pyth💶🖐on 包： 复🇨🇼制 ros🕘🕘2 pkg👱♀️ cr🇱🇧🐳eate --🔒build-🛹type 😭🇦🇲ament🇧🇧_python🌏♥ panda_j⛷🦀oint_c⛵ont👬rol👩💼📂 --d🛳ependen😚cies r🚨🇦🇸国产欧美日韩香蕉clpy con🚞👩❤️👩tro🤖l_m💩sgs tra🎐jec👨✈️🏟tory_m📫👨👧👦sgs 🇸🇻🍸依赖于 rcl👼py、co🦹♂️🤠ntrol🦇_ms💕🔴国产欧美日韩香蕉gs 和🇱🇻🆑 trajec⚒tory_😭🍋msgs 编🥖写 Pyth🤷♂️🚣on 节点😪🇲🇸代码 在 🌴panda📩⏭_jo🥕🧰int_👐⛄con🥗🔈tro🇧🇧l 包的 pa🇲🇹nda_join👷♀️👦t_cont📉🛤rol 子目录下👩👩👦👦创建一👨👨👦👦个名为 p🇿🇼anda_jo🔍int_c🇨🇫ont👇😧roller.p👒🏄y 的文件，并💜添加以下代🇸🇴码： 🕰🎻复制 im👊🤥port 🥾rclpy f🇧🇲🐈rom👚🎰 rclpy.✴🛢node imp👨👧👧👫ort🌞 Node 🏵🥢from co🌃💐ntrol_🇭🇰msgs✍🇲🇺.msg i🐷💲mport Jo🥛intTraje🎅🏣ctory💚📄Contr👡🐨olle👌🤔rSt🚲ate ❤🌒from t🅱raject🔬🌒ory_msg🛥🎬s.msg i🧢🍲mport J💀🇧🇫ointTraj🏏ectory, ⚒Joint😼🇬🇩Traje🖼🇸🇾ctoryPo🏄int i♋mpo🎃rt s🛍ys im👨🚒port 👨👩👦👦tty👩🎓🇦🇮 import🇻🇪🆎 term⏲🇪🇺ios 👛👦class ⏲⚖Pan🍾daJoint🖤👩🔬Con🤤🇦🇩trol✊🇲🇵ler✌(Node)💘💆♂️: def __🐭init__🆑(self)👅: sup🇧🇼🇵🇬er().__🎶init__🇮🇹🚦('panda_🇧🇲📌国产欧美日韩香蕉joint🙋🤺_contr🕊oller'🧭) # 创建💞发布者，发布到📻🇹🇫 "/🏮pand🍇a_ar🇨🇷国产欧美日韩香蕉m_contr🦆🥟olle🤼♀️🧦r/j🇲🇾oin〰🕙t_t🎹rajecto🚋🚧ry" 话题 s🛸elf.pub🕝🏥lisher_⛅➗ = sel🐪🧽f.create☑_publ🔀ishe🏌️♀️r(Join🥃🎛tTrajec🌧tory, 👨🎤🇸🇲'/panda_🔤arm_co🐲ntroll🧞♂️er/🇰🇬🤐joi🥒🇺🇲nt_tr⬇🐂ajec🌭tory',👫 10) 🎍# 定⛎义关节🎆名称列表 🇵🇷self.🛏joint🇰🇿🤵_name⛸s = ['p🥔anda_j🇲🇼oint🤱🌈1', 🌱'panda🚵♀️🏫_join🇻🇪t2', '🧚♀️panda_👨❤️👨joint👩🌾™3', 'pan⚙da_j🇨🇰oint4',🇧🇧 'panda🇹🇨_joint🇲🇨5', 'pa🈲💇♂️nda_👨🚀👨🦰joint6🕟', 'pand🇹🇫a_j🕵️♀️🔩oint7']▫ # 🍗初始化关节位置 🇬🇷sel🏎f.j♿oint_po⛎🇨🇿siti🇦🇿ons = [0↩👮.0] * 7 🇸🇧🍚# 定义每个关节😻📁位置的递增步长 🇰🇭self.😪step 😫= 0.1 🗯9️⃣def ge🇹🇻t_k🇪🇸ey(sel♨f): # 获⏮取终端输入的按🏺🚌键 set🇧🇴tings😧🧖♀️ = 🧦🐱ter🛅🀄mios.tcg🇳🇬🇮🇳eta😧🐆ttr(sys.🐰🥦std👩🏭◼in) t👖🌘ry:💳 tty.se🇧🇱👩🌾traw(s🛬🌃ys.st🗃➖din.🌊fileno()⛵) key = 🇱🇮sys.st🚢👩👧👦din💶➰.read(1)🇦🇸💬 fi🍱🇶🇦nal😍ly: ter❓mios😳.tcs🇺🇾◾etat⏩0️⃣tr(sys.s👬tdi🥞n, termi👩💼👨🦳os.🤓🍿TCSA🌾📕DRAIN, 🌞🕛set💔tin💡🕎gs) r✝eturn ke🎇y de🇮🇱💏f send_t🏜rajector🧂y(self👛⚓): # 创🇵🇼🤤建 Join♾️🇽🇰tTraje🌒ctory🏓🎐 消息 tra🍙jectory😛_msg🕡♈ = J🗑🔩oin🎂🐥tTr🔊🇻🇬ajectory🎢🙋♂️() t👊🐮raje🇮🇸🐛ctory_ms🕶g.joint↩_names =🏴 self🍞🔡.joi🍯nt_na💎🧟♀️mes # 创🇲🇸建 Jo👨🎨💎intTraje✉cto🤠ryPoint ⏪并设置目🇮🇪🦏标位置等信🍓⛩息 poin🧦t = J🚶♀️👨ointT🤽♂️🚠raje🌸ctor🕧☘yPoin🎫😩t() po🐑int.posi🗄⛏tions👶🌤 = s🦘elf.j🇷🇴oint😹🎳_posi🕜👛tions # 🕹⏲设置运动时间 🇭🇹🕗point📱👯.ti😤👮me_📼👨🦰from_st🍋art 😎🧝♂️= rc👨👩👧👧🔽lpy.du🧯rati🐝on.Durat🏓🍬ion(sec⚫ond🥭s=1).t🇸🇸o_msg()➿ # 🇱🇧🥿将点添加到轨⛷🇸🇳迹消息📌🐃中 tra💐🌖jec🧘♀️9️⃣tory_ms🎶g.p🆗oints🇸🇦🔧.append♎(poin🚞🥠t) #🚵♀️✏ 发布🧭轨迹消息 🔚self.p🇬🇳🇩🇯ubli🦂🍿sher_.pu🏙🦸♀️blish(t📵raj↪ect🇨🇦ory_m💢🥋sg) s❤🌀elf.ge🧙♂️🇨🇷t_logger🗂().🇿🇲⏯info('S🔡🇹🇬ent🏜👥 jo♋int t🧷raje🇱🇻ctor🎣y com🏑mand') 👆def run📏🇧🇳(self):😾🚻 while 👨👧👦rclp🚗🚚y.ok(🇪🇨📗): ke⚗🥞y = ☦☔self♉🔝.get_k🇦🇲👨✈️ey() 💮国产欧美日韩香蕉if k🚜🚎ey == '🇰🇾-':👇 sel🗻f.m🌁👓inus_pre🇧🇧😆ssed = T🤗🙎♂️rue🤞💄 elif🎐🛎 key in 🚟⚽['1', ☢↖'2', '🔸3', '4',⏲🔢 '5🇯🇲', '🧗♂️🤱国产欧美日韩香蕉6', '7💑']: inde🥬🍌x = i🇺🇸nt(🇨🇴key) - 1☝🧚♂️ if sel🌋f.mi♓nus_pr🚨ess💂♀️ed: s🔗🚽elf.🚶♀️joi😮1️⃣国产欧美日韩香蕉nt_posi🇮🇨tions[i🔱ndex] 🔍-= self🔨.step se2️⃣✍lf.minu⏳s_pres🦒🧸sed =🚒🖱 Fals📤🗡e else:☃☃ self.🇸🇪join📍t_posi🇯🇴tion👧s[ind🚧🇲🇼国产欧美日韩香蕉ex] +=😳 self.s🚑tep s🤺👩🦳elf.send🇨🇱_tra🆓jectory🚟() eli⚾🇲🇰f k🚜🇲🇭ey 🥟🔎== '🦌⏯\x03':💋🇨🇻 # Ctrl🍺💅+C 退出 br📩eak🇫🇲🏧 def m🈹🈴ain🌴💌(args=🏞🍱国产欧美日韩香蕉None🧗♂️📦): rc🤼♂️🐒lpy🌈🇦🇷.in🇲🇱it(a🕦🏴rgs=arg🏹s) 🇻🇪🚨panda_🐤join🔗t_c🏕ontr🏔🤟olle🌙👩🎤r = P🚠🇲🇻andaJoin🍑💰tContr🔱olle🙂⚫r() p🍛🎳anda_🤔🕣国产欧美日韩香蕉joint👶_cont🥑rolle🔓💏r.run() 🌦panda_jo➗🦓int_cont🔀🎳rolle🛤r.destro🌫🖕y_node🌊() rclpy📪.shutdow🇱🇾n() i🍍🇮🇷f _🍄🦄_name__ 😐🇻🇦== '__ma🚳in__'🙅♂️🔷: main🕢() 修改 🇷🇴setup.😒py 🇩🇯🏴文件 打开 p🐮🧫anda_⚔🆑joi🏐🕎nt_🥕⚔contro🦸♂️🍅l 包的🇵🇲🤧 setup.p🗾🇦🇩国产欧美日韩香蕉y 文件，🤥😼在 entry_🇮🇨Ⓜpoints 🕓部分添加以💆下内容： 复😪制 entry_🐞points={🇮🇲🍴 'con🔒🔇sole_sc🥉ripts': 🚠🖥[ '👨🍳🎉panda_j🇧🇬♠oint_coⓂ🕐ntroller🇸🇱 = pa🛷nda🈁🇹🇫_joi💇♂️nt_co🧞♂️🧞♀️ntrol.pa🧪↕nda_joi🤞⤵nt_co🎱ntroller😑:main'🖐📮, ], }, 🧽⏫编译和运行 🇸🇦复制 🎅colcon 🔲💜build --🔻packa👩✈️🦋ges-📽⚱sele✡🙂ct 🧲🗽panda_j🥏oint_🌍control 👨🌾source i🌤🕟nstall😢/se🎩tup.ba🔱sh ros🍫⤵2 run 🐲panda_j🇻🇪💆oint_🇹🇫😒control🏯 pan🎁da_joint🇱🇸_con📀🥑troller😮🇫🇷 按下按键 ➰1 -🏊 7 来控制📷🇬🇮 Panda 🙉机械臂相应🇲🇪关节的🇧🇩位置递增，🦀🇸🇭按下 C🐿🥋trl 🗂🥟+ C ⚠🇵🇷可以退出程⬛👩👧👦序 "跟着L🇧🇪itchiChe🔶🇳🇺ng一起学R🐌🇨🇵OS2"系列共🚪💿25篇，查看全部🎳🇻🇳系列文章，在【🥀EEWor🏴ld-🥓🇻🇮论坛】搜👾🍵关键词“一起🗨🇲🇦学RO▪S2"🐽🧸，与原作👕者一起交🏪流👨❤️💋👨🌔。
特别是「1🇹🇴20W」这比🏴果子大了几倍的数🏦👢字，早已深入人🕐心🌦。这些行🇧🇿为合在🇰🇬😧一起，构成了🤾♀️🥯品牌调🖤📼性的跃🍬迁©。“他们就希望🐒小米的🦸♀️车（卖得🇮🇶好）不是产👎🇨🇨品好、不是质量⏪好、是因为小🎸米营销好🔠。
真正发🇦🇺生变化的不🥚是Deep🍿👍Seek📧💗的立场，📪而是AI发👝🇰🇵展的阶段🥚🥦。后来我们分🎹析割草机行♑业，行业的🍋 “N” 已经🇹🇯成熟，我们没🇰🇪盲目重造，也没🇦🇷做所谓 “创新”🎭👚，很多公📰司换割♦👮♀️草方式，📈🈯结果问题一堆，甚💎至会割到小动🕔国产欧美日韩香蕉物🇵🇲。
