（来源：上观新闻）
但也许，梁文锋是🇵🇷想成为“凡📤🤩人”的🃏🧢。创建 ROS 🇻🇬🛰2 包 进入工♈作空间的🧲 src🇸🇨 目录，然后创🇧🇪建一个新的 P💦🙁ytho👞🏜n 包： 复制 🕠ros🛀♥2 pkg c🥶rea🕍te --bui⏭😡ld-type 👐🕠ament⚙🥑_pyth🌘👨👧on panda👲_joint_c😢国产精品久久久高潮ontrol 🐢--depen🕕dencies👡 rclpy c🎋ontr🇧🇷ol_🛹⬇msg🗡⚜s t🇵🇾🕓rajec🧸tory🙏🔃_ms🌩7️⃣gs 依赖于 🇼🇸👨👨👧👧rcl🏴☠️py、cont⛽🐤rol🎗_msg🔳🤮s 和 traj🇵🇪🇲🇻ectory_🐮♠msgs 编💘👩🦲写 Pyt🥽💔hon 节点代🎶码 在 p🚨⚔and👨👨👧ℹa_joint_🎀🤘con🕹♦trol 包🚙👩⚖️的 p💈anda💈🇧🇶_join🚡t_contro🐯🍹l 子目🇰🇵录下创建一个名❤🇸🇴为 pand🗞🅾a_jo🐋🔝int🛏_contro🕳🦀ller.py🧛♂️🥵 的文件，并🇨🇵添加以下🚱🌃代码： 复🥬😒制 impor🎻t rclpy 🍋⁉from rc🕡lpy.no🐱de im🍮port⛩ Nod🚬🙋e fro🇲🇿m con👕国产精品久久久高潮trol🇱🇾_msgs🇦🇶.msg 🚎import 🇨🇰📰JointT😺💙raje📻💵ctoryCon🌽🦹♀️tro🙋☀ller🤮🧾State f🚶👈rom tra🌴jectory_👨⚖️🥦msgs.msg🐎 import 💵💂♀️JointTr👨👩👧ajecto💐ry, Joi🧞♀️国产精品久久久高潮ntTraje🎆🐜ctory👭🦎Point im🧻port🇹🇨 sys im🗡🗝por🚋t t👳↕ty i🦉🗡mport 🚣♀️termios 🎦🏃class P🇨🇦andaJoi5️⃣🥿ntC🏠ont🏈rol👭ler🏧(Node👯♂️🇺🇬): def _🇦🇶🐼_init__📄(sel🇻🇦👩🔧f): s🏭upe📈r()._📣⬇_in🍻🖍it__💇♂️🎭('panda_〽🧢joint_c🐻ontrolle🌬🎌r') # 创🤼♀️国产精品久久久高潮建发布者，🇦🇲发布到 "/pa👨🔬📂nda_ar⏪m_contro🚺🛢ller🇴🇲/join📛🇨🇫t_traje🏜ctory↔♣" 话题 se☣lf.🇭🇰publishe⏰r_ = 🥧self.cre🤝ate_pub🔆lisher(📺JointTr😳⚙ajecto👃🇬🇩ry, 🕦➿'/pan😃da_arm_c⛏ontro👪🏄ller/jo👨🚀1️⃣int_t🇹🇫🌚rajecto👚🦡ry', 1👩❤️👩0) 🥐# 定义关节名📗🚑称列表 s🇪🇬🇪🇦elf.👩👩👧👦joint🚒_na⛅mes =™👒 ['pa🍯🗾nda_j🌶oint1', 🔼'panda_🕘joint2',🙍🦘 'panda👨✈️_joi🧸nt3', 'p🇯🇵🍧anda_💸🅿join♒⌚t4'🦚👝, 'pan🇦🇸😴da_joint🇺🇳🌬5',🆗👩👩👧👧 'pan🖖💮da_j🧵国产精品久久久高潮oint6', 🇲🇾'panda_j⏲国产精品久久久高潮oin😏t7'] # 🛒🦊初始化关节位🌏置 self🎽.joint_p🏐ositi🐰ons = [0🍢.0] *☃ 7 🤸♀️💆# 定义每个🌁🕍关节位置的递🇹🇫增步长 s🛩elf.step✊🛩 = 🏺🇷🇪0.1 💁def get_9️⃣key(se🇧🇭lf):👨🌾 # 获取终☣端输入的按键🤾♀️ se™🔓tting💑s = 🙍♂️ter💺mios.t👨🦰🔴cgeta🌻ttr(sy🇭🇹🐐s.s⛅🧽tdin) t👨🦰ry: tty.🚼🙏setraw(s🎳ys.s😣tdin.🥡fileno(🔨)) key 🍨= s📊ys.stdin💫🚟.re🇨🇬ad(1🇪🇪) final🤪🙈ly: t👨👧ermios.t🎳🍸cseta🙆ttr(sy👨💻🤙s.stdin,🧑🐸 termi🍹😆os.TCSA📐DRAIN, 🇹🇴🥥setting⚙🇫🇮s) retur🚣👨👨👦👦n key d🇭🇰ef 📈sen💓d_traj🇦🇬💈ectory(🎑👦self)🥭⁉: # 创建 🐇Joi🆘🐷ntTrajec🚵♀️tor♠y 消息 t🥽raj🔚国产精品久久久高潮ectory🌡🤷♂️_msg = J🚠ointTraj🇪🇷ectory🇨🇱🏇() traj👝❌ect⛩🍫ory_m♏🅾sg.🇬🇲👨🦳joint_na👗🧠mes🇳🇵⤵ = self💧.joint_🔹name🍘s # 创建🇾🇹 Joi🧁🤧ntTraje🚥🐿ctoryP👴oint 并🆚🎣设置目🇪🇪标位置等信🈺息 poin⤴🥒t = 🇳🇬JointT⏸🇨🇦rajector🇪🇦🔪yPoint(🇿🇼) poi👌nt.posit🚼ions = 🦈self.jo🥜🎐int_pos🎀itions #🍨🎼 设置运动🇩🇿♌时间 po💃🐁int.tim🏠e_f😟🌖rom_s🇺🇳tart = r😘⬆clpy🌮🆑.durat⏬👨🎤国产精品久久久高潮ion.D🎗🛠ura🧰🐔tion(🇶🇦🚆sec🥗onds=1).🇹🇲Ⓜto_msg()🇬🇫👱 # 将点添加🍶🏫国产精品久久久高潮到轨迹消息中 t🇵🇸⚒rajec🧚♀️tor🥌💵y_msg.po🤸♀️ints.😺app🎎end(🏣🎠poi🇵🇪nt) # 发布🔭轨迹消息 sel▫👗f.pu👖blis🌳😍her_🍤💲.publish🎓(trajec🇸🇴tory🍣🇸🇰_msg) se🤼♂️lf.g🍣et_🌗logger🤚().👨👦info(🦜♎'Se🔞🗿nt joi🐯🏳nt traje💙cto🉑ry 🇸🇨🧛♂️command'👩👩👦👦✉) def r🦝🅿un(s🍻elf): 💝🎦while r💪💶clpy➡.ok(): 🔁key = se🏁🗞lf.get_k🏝ey(♌) if k5️⃣🧞♂️ey ==♌ '-':🙊⬜ se🇦🇲lf.min😗us_pres🇬🇾🇪🇷sed =🤸♂️♈ True el🕔if 🇽🇰🕤key in🌼😬 ['1🌈🛸', '2'🗂🌶, '🦕😏3', '4'🇳🇿❇, '5'💒🆔国产精品久久久高潮, '6♋⚓', '7']©: inde🤓x =😹 int(ke🍙💋y) - 1 i➗f self✊🤧.min🛩🧟♀️us_🇵🇱presse⏩d: self🏡🔊.joint_p👧osit🇧🇷🕎ions[i🧓⬜ndex]➿ -= self🇺🇳🇻🇪.step s🔣🇷🇼elf.mi🇸🇪nus_pre💅🇸🇳ssed🥇 = Fa💾🌸lse els🌟e: self.🎱joint_p😧🍣ositio🐚🙇♀️ns[inde🍐x] += 🚩sel♏f.ste🚉🚎p self🌬.send_🇵🇭🦄trajecto🙈ry(🏟) elif k🇳🇫ey == '🥜\x0🥴3': # 📰🧡Ctrl+C 退🎯🦸♀️出 bre🐏💣ak d🇬🇳ef ma📌in(a📜🏬rgs=✔None🍛🤗): 🖖rclpy.in⛲↪it(arg⛹s=a🚣♀️rgs) 🏓🍷panda_j🇧🇭🥪oint_co⛰🌇ntrolle👕🎵r = Pand🇳🇵国产精品久久久高潮aJoin😆👗tCo📝ntroll🥎er()🌹 panda🈁〽_joint_c🙄ontro🥓🇿🇦ller.🏞🇲🇷国产精品久久久高潮run() p🥘anda_joi🥀nt_🦑🎆contr🎢🎙olle🚩r.d📧🥽estr🙂🎨oy_n⛳ode(🇧🇮) rclpy.😫💫shutdown🇫🇯() i⏫🧖♂️f __👨🎨💣name__🇹🇰🤔 == 👨👨👧👧'__main_🐟⭐_': ma🇮🇪in() 修改 🖊setup🔏.py 文件 🧷🥽打开 💽👨👦👦panda_jo🇱🇸👳♀️int_con🇭🇹🌛trol 🥈包的 s🐾etu🥗📘p.py 文件，🐳在 en💻try_poi🔘nts🈂🗣 部分添加😩🅾以下内容：🚂 复制 e🍮🤸♀️ntry_🚣国产精品久久久高潮points=🎒⛹{ 'cons🆘ole_scr🐟🥾ipt🤯s': [ 💁♂️🧑'pa😪nda_🏟join🇭🇺t_c🇹🇱🙌ontro😲ller = 👨👨👧👦🌹panda🧷📐_joint_c👩🏫👂ontro😣l.panda_🕍join😞🏌t_contr🐩oll🚠er:main'😋, ], },🧴☮ 编译和运🛢🈴行 复制🎈 col🇲🇨con bui🏳ld --pac☎kages-⛎🆒select 🎣panda_j👄🦒国产精品久久久高潮oin🌭👩🦱t_contro🇻🇬🇱🇨l sour⚙🔂ce i🌖🕵nstall/s🇬🇲etu🥪p.b🍡ash ro👨👨👦🇬🇵s2 run 📏panda_🤾♂️👨⚖️joi🍿nt_contr🇹🇿🇰🇷ol panda🛴_joint_🍸⁉control🌯🔝ler ☹👙按下按💋键 1 - 7💫👨🏫 来控制🕘 Panda👩👧👦🇦🇮 机械臂相应关👩🦳节的位置递增，按🚷下 Ct🖌rl + C 可🥒⛹以退出程序 "💘🧽跟着Lit❣chi🎌🔱Cheng👮一起学ROS2"🐅系列共25篇🗿🍚，查看全部🌧🏉系列文章，🤣🎄在【EE🇷🇪Wor🍬ld-论坛💐】搜关键词“一ℹ🤽♀️起学ROS2🦖"，与🏔原作者⛓一起交流🙄👁。
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