（来源：上观新闻）
俞浩：🇱🇺大家以为🔇🥮我在赌，是🛋🎞因为我▪🏯定了一个🥊👩大家看🍀来很难的🇬🇼目标🇨🇺。当系统面临多条交🌈互路径抉择🏋️♀️💖时，记🐎忆系统🇵🇬提供的🤠🆚历史成🇧🇴功率和用🦖户偏好数🈹据，直接主导了智🧝♀️能体的策略🛏⏲路由选♈择🚚🇬🇶。
但验证具🌃🌝成人性在线体场景里的真实有🏖用，只是走🇧🇬向「部署态」🥿🎋的开端🔵🗻。下午5👯点25分🇧🇭👨👩👧左右，雷军一行🈚抵达江苏东台服🎣务区休息，🦹♂️🤴期间通🇲🇳过直播画✒🏣面可以看到，服🆘👞务区确实有一大👨👦👦批群众围观，♐雷军在🆕记录数据后下⌚🚥车进行互动🇵🇼🤡。
创建 RO🐵🎳S 2 💀⏭包 进入🤒👼工作空间的 🌅♋src 目录，🈲然后创建一个新的😑🇲🇳 Py🕧thon 包：🎛⛄ 复制 ros2⏲ pkg cre🚆成人性在线ate -🧘♂️-build-🍨type a🇱🇧ment_p🥼💟ython p🚛anda🚩_jo📱🍯int🎭🇮🇳_contro🐰l --dep🛢ende😬👨💼ncies rc⬅🎋lpy👩👩👧👧🇨🇫 co🇵🇲🇦🇲ntr🐃ol_msgs🏯 tra🏜jecto👩🦲ry_m💨🚿sgs 依赖于🕤🤽♂️ rcl4️⃣😽py、cont🕝🇹🇳rol_m🛵sgs 和🧰🇯🇲 tr☹🔟ajectory📂🐴_msgs🏰🕷 编写🏋👨🏫 Pytho📔n 节点🇲🇩🕯代码 🧞♂️🇧🇿在 pan🥽da_j🇵🇰oint_🎙🌟con❕🇷🇪trol 🆗包的 panda⚔🔎_jo🦸♂️int_🇹🇬🔷control 🐰成人性在线子目录下创建一🏴个名为 pa🇭🇹🇭🇰nda_joi〽nt_cont🆓🤽♂️roller💋♦.py 🦜的文件，并添加以👩👧下代码： 复⛵⛈制 impor🧶🌐t r🌈clpy f😺🕷rom rclp🇦🇴y.node i🍠mport No🌞de from🇸🇩🛏 con🚕trol_ms🇦🇽gs.msg i4️⃣🐰mport J🅱oint🚷Trajec🇵🇲toryCont🚝♣rolle🥜rSta🇧🇪🥺te f⏭rom t📲🌲rajecto🥍ry_msg🤸♂️◀s.msg🈺 impo🧘♀️rt Jo🈷🛥intTraje🤝ctory, 🕰🇸🇸Joint🎓🛀Trajecto🈯🥋ryPoin🏍🇰🇷t import🚸🏜 sys🧴👨👧👦 impo🍻rt t👔💄ty imp👨⚕️🕒ort te🕎rmios🤦♀️🚧 class💂♀️ Pa💁♂️🈯nda💆♂️📰Joi🍽ntCont✨roller(N🐗🇱🇾ode): 🦓def __in🦹♂️🇧🇲it_👁_(self):🇭🇹👨🦱 supℹ📺er().__i📮👃nit🌽__('📈panda_j❕👟oint_co🐰🦈ntro🍸ller') 🇴🇲😎# 创建发布者，💧发布到 🐎🇦🇹"/panda🇮🇷🦗_arm_c🥠ont😐roller/🥟☂joint🛤_traje🇯🇴cto😳ry" 话🇧🇷题 self☄😥.publish🥫🇾🇪er_ = 🙃self.c🇮🇱reate_p🇨🇻ublisher🥭📋(Joint😈Traj🚸ectory, 🎋'/pand👶🇦🇫a_arm_📗🔮control🤶🚃ler/j🔙🌡oint_t☺rajector🛩y', 🅰10) # 💆♂️🆔定义关🤷♀️节名称列表 se🈂🗃lf.joi💭⛈nt_n🛋成人性在线ames👊🇮🇷 = 🥔🚘['pan🏦🐛da_joi✏🛩nt1', 🐄'pand🧡🤒a_joi💬😆nt2', 'p🉑🤱and📙a_join🎗t3', '🈹panda_🍽joint4'♐🗻, 'pa🍼🇷🇺nda_jo🔄🍈int5', '👔panda_j🏴♋oint6', 👨🚀'pan😄da_joi👱♀️nt7🐃⌛'] #🇻🇮💡 初始化关🌦节位置 sel🗂f.join🏴☠️🏐t_posit😃ions =🇧🇲🥓 [0.🇲🇵0] * 7 #👩⚖️📑 定义每个关节🍱😂位置的递增步📻🉑长 self.s🎄📹tep 🌂= 0🥘📵.1 def 🇱🇷♥get_k🧭🇹🇨ey(🧛♀️🔉self)👋🇫🇲: # 获🇵🇦🇹🇩取终端输入的🎎按键 se💧🇫🇲ttin🆚gs = 🍒termio🚲♉s.tcge💆♂️🚣tattr4️⃣(sy🥃s.stdin)🇹🇻 try: t🇱🇺🇹🇷ty.se🇲🇴🗝traw(🍔成人性在线sys.s🛤♦tdin.🔢🇬🇱filen😝o())☕🧜♂️ ke🛒y =⛳ sys.s🀄tdin.r🏴ead(1)🗣 final😪ly: term🏃♀️🥝ios.tc🐽🥾seta🇦🇺🇹🇨ttr(sys🇳🇵.stdin🐁, termio😑s.TCSAD💤RAIN, ㊙settin🦸♂️🏍gs) re🚊🇲🇺tur☦🈚n k👀🤼♀️ey def 👒🌏成人性在线send_tra🇳🇴🎱jector🧛♀️🧤y(self):🎫 # 🇧🇶创建 Join🐀🇸🇪tTraject🧜♀️📽ory 消息 t🔅rajecto😇ry_msg🇦🇨📒 = Joi♾️ntT♉rajec🇰🇵🌄tory() 🆗🇹🇦traject🐵ory👨👩👧_ms🍿g.joint_👨🦱🖌names ⛰= s👴🧗♂️elf.joi⛲nt_🧷🤯names 🌎# 创建 J🔰oint🏂Tra💤jecto🎥ryPoint👩🌾 并设置目标位置🏴等信息 p🏉oint = J🏂🖼oint🦸♂️🏳Trajec🤨toryPoi⚠🏷nt() p⛎oint.⌚🍲posi⌨🇨🇻tion⛰s =🌳📘 self.🧭🙏joint_🧛♂️👨✈️position👱👟s #🕥🕣 设置运动时间🏂🆖 point.🐥time_f👓🇹🇩rom🇬🇩🏴☠️_start 💆♂️= rclpy🏷👨❤️💋👨.dur🗽🇧🇯ati🧭🎩on.Dur🍽atio🇮🇸💘n(sec🚛onds=1).🧔to_msg🔸() # 将点🚉🇸🇰添加到⏺轨迹消💿🤘息中 traj🇧🇱ecto🌸🧘♀️ry_msg.❣🧺point🇲🇪🌍s.a🏋️♀️🇹🇭ppe💭nd(p🏥oin☄☑t) # 发🇧🇻布轨迹消🔏🤙息 self🏎.pub👩🎤lishe🥝r_.publi🇼🇫🍷sh(tr😇ajectory💡_msg🚇) self⭐🚦.get_lo🤾♀️🚇gger🤫☄().in✅🦎成人性在线fo(🌻'Se🗒🕔nt 😔🅾joint t🥺😁rajector🇬🇩y com🦍mand')👷 def r🚝un(se🇸🇷lf): wh🈹ile 🧜♂️rclpy.💳🚠ok():🎸 key 🧢♠= s💠elf.g🦃et_ke👺y() if 🔄🐷key🐻🇸🇪 == '-'🍃🧵: self.m👌inus_pr☄👭essed = 🕠True el👩🏈if 🏄♀️key in [🐒⚱'1', '2'😫🔔, '3📏', '4'🗣, '5',🌾🐾 '6', '7🍔成人性在线']: i🎩ndex🍛 = int🇿🇦🇵🇼(key) -🍭✒ 1 if♾️🇧🇿 self.mi🇱🇧nus_pr🚣♀️🍷ess🐙⚛ed: se🦖lf.➿👩🚒join🍻🇮🇹t_p🥢ositi🐻ons[🈯🖌ind🇲🇩🍜ex] 🤒⏮-= self🇻🇬🦛.step s🚔🦂elf.minu☺s_press🍴🍕ed = Fa🎚lse else🦝🎬: sel👲f.jo⚠💾int⚖_posi🇻🇺tions[i🌙✴ndex] +◻= self.🐵step s🦟🗞elf🐴👼成人性在线.send_tr👨🌾ajectory😿🇮🇸() el🇳🇪🗺if k🥔♓ey =🕳= '\x0♦3':🥜 # 🇦🇫🚋Ctrl+C🎡 退出 brea😑🔂k def m🤭ain(🇰🇲🗼args=No🕛ne): rcl🌭py.in😟💎it(arg🆘🐝s=ar🥦🚃gs) pa🆗nda_🐊🧡joint_🖖👳con🐖troller 🥝= Panda🎗JointCo🕐📈ntroll⏺er()🏀 pan🤗da_joint🎖♋_con🇸🇭troll🧶✖er.ru🤯n() 🇴🇲🕞panda_j🏟oint♉📪_con🇦🇫tro♨♾️ller.d👷♀️🌊estroy©🌕_nod👩👧🚵e() rc🌥🤹♀️lpy.🦇shutdow🏐🎈n() ⭐if __🇺🇾成人性在线name_🇳🇷👅_ == 🥑🚐'__main😴🙈__':👩❤️👩 main(🛋) 修🇸🇳改 setu🥝🚾p.py🥦🎹 文件 ♐📨打开 p🈹🇲🇦anda_joi👨🔧nt_c☕❌ont🇵🇼🏄♀️rol👾 包的 se🥋🇬🇦tup.py⛰ 文件，在 en🦃🇪🇹try_👗points 🎠部分添加以下内🎳🍻容： 复🌫制 e🥣ntry_😲points🚩🇹🇳={ 'cons🦂⛏ole_s♌cripts'👨Ⓜ: [ '🇽🇰pand🚒a_j💏oint_con🇧🇳troll🎑🍜er = pan🧔da_joint🇬🇵_cont🙄rol.pa👨👩👧📈nda_jo😆👄int_con🇾🇹troller:🦜🥫main',📎 ], ❄🌊}, 编译和📼成人性在线运行 🐷复制 colc🏥😅on bu🏏🥫ild --🧦pack👩🚀ages-🍇成人性在线select 🐄🥽panda_j⏏🦟oint🧜♂️📜_con🇪🇭🆒trol so♊urc😐e instal⏬🐹l/setu🏳🚾p.bash r🎫os2 r🕶🈴un pan🎴da_jo🌆int_con🍧🤱trol pa🇪🇨🎗nda_join🎣t_c🇾🇹🧓ontro🎀ller 按下🎲按键 1🇻🇺 - 7 来控制🏞👇 Pand🇦🇸🐁a 机械臂相应🔼🐷关节的位置👨🌾🥽递增，按👨💻🇧🇻下 C🔚🏊♀️trl 🎯🖇+ C 可以退🔞出程序 🐄"跟着Li💚tchiC👩🦳hen💆👭g一起学RO🇵🇦S2"系列共❄🇵🇸25篇，查看全部💂系列文章，在👣【EEWorld🇿🇦-论坛】搜关键🌁😍词“一起学RO💯S2"，与原作者🕋一起交流⬆🚒。
