（来源：上观新闻）
AI降低的是🌱"智力📁密集型任务"的门⛰😖槛，但它同时⚰也提高🏍了对使🇲🇺🇧🇮用者判断力和创造🔗㊗力的要求👨👧👧🧰。别说花里🍶👀胡哨的➰软件了，🍁🖱它甚至💠🍣连个显示屏都木🇯🇪有，全身上下🙎♂️🙅♂️只有个打电话的🐋功能👵💋。创建 R⌨👩⚖️OS 2 包🔨 进入🦵工作空间的 s🇧🇭rc 目录🕢💦，然后创建一个新🤫👩✈️的 Pytho💟n 包： 复制 🚜👩✈️ros2🥜 pkg 👾creat👩🦱🛳e -↖🐭-build-t🇱🇰ype🔌 am🚖ent_p✴🏹yth🍼🥢on pand🐪🍬a_join🎂👩⚖️t_contr🛬↕ol --😇dep📈ende🚟ncies🚠 rclpy c🇦🇷🔦ontrol🥒🇫🇲_msgs t🛎rajector🇲🇹y_ms🇵🇭🌃gs 😦依赖于🇬🇵🎽 rclpy、🇱🇦🕗cont📶rol_ms🖊🦈gs 🥭🙇和 traj🚢ector🚻y_m🕰🛄sgs 编写 P⚒🚪yth❔🛫on 节点代🥅码 在 pand🇮🇩🐒a_joi🇸🇦nt_c📠ontrol 包🌍👯的 panda_📛🏪joint_🐈con🛎trol 子🆙🇬🇾目录下创🆕建一个名为 pa🇸🇿🦝nda_join🕟🇬🇵t_con🌮🎮troll🥩er.py 🇱🇨🇦🇼的文件，并♍💟添加以下🇧🇿代码： 复制❕🥊 im📆port🐣🙅 rclp🥇🏢y fro🥀m r🇨🇴🇲🇸clpy.nod🏮☹e impo🖲🐗rt Nod📿e fr🇦🇼🇪🇭om c🇫🇰ontrol_🏤msgs.🛢8️⃣msg📍 impor🚾🔦t Joint📉🇧🇩Traject🏴oryC🎈🧽ont🔝rol🥠🗜ler💁Stat🧞♂️🇨🇰e from 📹🍉trajecto🖌📿ry_msgs😂.msg i☎mport J♈oin🇧🇶tTraject🍂ory, 🚢JointTra🧁⏺jectory🍴Poi🚄👩🔧高清五月激情免费观看nt imp🆘ort s🔮🏁ys i🌎mpor🎤t tty i🥉👋mport t🚱🇺🇳高清五月激情免费观看ermi👦🏞os cl⚪🇳🇫ass 🛄🇮🇷Pan🦃daJoint😯🕳Con✉🇱🇹trolle🏉🍈r(No🎎de)🐾⛴: de🇲🇽🦵f _♌🤽♂️_ini🐸t__(self🇦🇺): super🍅⛱().__🧺init_🐺_('pa📉🚄nda_🇹🇦🇽🇰joint_co💋ntroll🇲🇨er') 👠# 创建发♻布者，发布到😒高清五月激情免费观看 "/p🦓anda_arm🧸🚻_con0️⃣高清五月激情免费观看troller😲/join🎟t_traje🤢🧚♂️cto🅱⚱ry" 话🇭🇰🇹🇩题 s👤elf.p✍ublisher🥦_ = se👨👨👧👦👨⚖️lf.cr🏗📦eate_pub⏲🤤lisher(J🇬🇪↕ointTraj🇱🇧📤ecto🇩🇴ry, '/💮pand😣☕a_arm_c🇼🇸ontrolle👨👨👧👦👕r/joi👨⚖️nt_traje🐨↘ctory',🇧🇮☔ 10👵😎) # 👩🏫高清五月激情免费观看定义关节名称👁🌴列表 sel🇨🇵f.j📁❇oint_na😆mes = 🐊['pand🤬a_joint🇮🇳😝1', 👨⚖️'panda_🥄😸joint2🧛♂️➖', 'pan👩🔧da_join⏭t3', 'pa🔠🌈nda_🇦🇮joi👋nt4',😌🇳🇪 'pand🎄a_joi🇹🇫🇳🇦nt5', 🎂👴'pan🥜🥤da_jo👩✈️int6'🕉, 'pand🛣⏫a_joi🧰nt7']🐞 # 初始🤫🆕化关节位置 se⚖🇧🇷高清五月激情免费观看lf.joint💇_po🛋siti🇾🇹👨👨👧ons = [🛸🇳🇮0.0]🧓😽 * 7 # 🎧定义每🛰个关节位🇹🇳🚵♀️置的递增步长 s🍄🧑elf.st🚈ep =🐀🇨🇭 0.1 def💐 get_key🤤🚓(self)💴: # 获取终⏏端输入的按键 s🥼ettings 🙎= term🔰🎉ios.tcg😹🦑etatt🇦🇺👋r(sys.💾🅰stdi🐅🦝n) try: 😴↘tty👩🎨🇯🇲.setraw(🔻sys.std⛹🏆in.file🏊🇬🇲no()) k🚔☣ey = sys✳🚢.stdin.r◀🎋ead(1🛅) final👩👦7️⃣ly: term🅾ios.tcse🏊♀️🍰tattr🏔(sys😎🥉.stdin, 0️⃣🇦🇱term🇲🇳🦈ios.TC🇪🇺SADR🕐🐡AIN, s🇬🇾🚫ett🥿ings) r🥵etur🥀🧖♀️n k🏋ey def s🍳end_tra🛋🐂jecto🏴ry(se🇩🇰🐯lf): 🧦👦高清五月激情免费观看# 创🇩🇴☀建 J©ointTra🇦🇼📫jectory⤵ 消息🇧🇿🌡 tra🌝jectory_🇰🇪msg =🦛🐤 JointTr🚝ajector⏰🦹♀️y() tr🎤aject🍵👺ory🔋🚽_msg.joi⛲🎣nt_n🇸🇷🍠ames =🗜 self.jo🐹int_name🈹s # 创建 🇪🇹Joi🏊♀️ntTraje🍁👳♀️ctoryP👨🔧oint 并设置🖥目标位置等🇺🇦🧞♀️信息 p🇲🇸oint =🚞 JointTr🎀aje🏦ctory👨🔧🛩Poin👂🗻t() poi🇰🇿nt.po👾🇮🇶sit🐶ions = s🧼🏷elf.jo🇬🇶🌳int_pos😪itions 🇦🇶📧# 设🔪🐟置运动时间 📵🈴poi👺nt.time_🛃from_st🔧🧾art =👨🎤 rclp🍋y.du🍆👨👩👦👦ratio🔦n.Dura👩💻🛑tion(se🇧🇷👀conds=1)👩💼👩🦱.to_m👩🦳👩❤️👩sg()💜 # 将点添加到⏮🚭轨迹消息中 🌾⚽trajecto🏋🚌ry_m🌃sg.po📢ints.🔁appe✒nd(p↪oint) 😙# 发布轨🈺🤤迹消息 🇱🇾💂self.pub➕🥺lis🏂her_.p🔼ubl🇬🇳🖇ish(tra🗳🐀jector🤾♀️🔏y_msg) 🧨self.ge🍣t_l🇹🇩ogger()🆚.info(🍒📘'Sent 🇬🇹👩👩👧👦join💂♀️👯t traje🐫cto🥑ry ♑🇬🇹command🚳⌛') 😖🙅高清五月激情免费观看def ru🆙n(self)👣: w🇧🇻👈hile r📰clpy🕴🇸🇸.ok(): 🧙♀️key = se🇹🇦👴lf.g🍋🅿et_k♈ey(🔓😽) if k🧙♂️🐔ey == '🍉🏴-':🛒💻 sel➗f.minu🏬😾s_press🇻🇨ed = Tr🤖ue eli🥎☮f key🗺 in ['1'🐀♿, '2', 🐷📙'3'⚾📓, '4'🏏, '5', 💸🇪🇬'6'🇨🇫👹, '7']🚻🌠: index 💱👧= int(🚐key) 👩🔬🕵- 1 🧂if se📒🌫lf.m👨🚀🇦🇶inus_⤴pres®🥛sed:😊🔦 self😦.joint_➰🦠position🚻s[inde🎱x] -= 🥟🇷🇪self.s🇨🇲🎏tep self👪.minu😾s_pr📬ess🇨🇴🇵🇦ed 👭🐆= Fa🐒🕶lse el🔕se:🛳 se🛅🇱🇺lf.j8️⃣🐨oint🍯✋_positi🌈💺ons[in🏦dex]🌋🚣♀️ += sel🧜♀️f.s🇹🇻🧓tep self📍🔪.send_tr🎬ajecto☺ry() el🍡🥐if key🛄⚰ ==🏨 '\🌕x03🌭🥒': # 🦏🛌Ctrl+C🇱🇦 退出 b🉑🥂reak de⚽💧f mai📀n(args🇿🇦=None👯♂️): rcl🐜py.in🇭🇰🇧🇭it(ar🇵🇫⏪gs=args🔃⚔) pand🇸🇳a_joi🔗🔣nt_contr📳oll💇er 🥥= Pand💨aJoi🧯🇧🇬ntCo🇰🇬➖ntroller🏋🇧🇲() pand↪🇩🇯a_joint🇦🇺_contr🎪olle👺r.run(👩👩👦🧵) panda_🛐joint_c🏌️♀️💼ontroll👩👩👦er.de🎊⛽str🇹🇨🍞oy_node☦() rc🤥lpy.sh🔎🇸🇴utdo🇳🇪wn() 🇸🇯if _📉_nam👨👩👧👦e__ 👦== 🦑👦'__🕌main__🇷🇼': ma😕in() 修改💌 setup🇳🇨😲.py 🇧🇼🕡文件 打开 🛶🚞pan😘🌎da_joi🛀😉nt_🇧🇯🙋♂️contr🏸💅ol 包的🤕 setup.🎉py 🍹🤟文件，🤾♀️🚼在 ent🤝🇵🇾ry_po🥨🇹🇯ints 🏮部分添加🇳🇬以下内容： 复🎖🇱🇧制 e🦗ntr🚼🎍y_point👣🥒s={ '♓conso🇲🇱le_🌩scripts'😱: [ 'pan🌌🇮🇶da_jo💄🇦🇬int_🎊controll🇰🇮🔓er = 🗺panda_🐸🧁joint_co🇧🇱ntro🅿l.pand🚡a_joint🏋😁_contr🅱oller🌿✏:main'🕯🇮🇹, ], },💷 编译和运行♈ 复制 c⏸🥨olco❗🤾♀️n b🌄uild --🚿☀packages🤽♀️🧦-select🈯🕖 pand🎷🛬a_joint🎭_cont💩rol🏸⛽ source🔠 ins⤴🌄tall/📗setup.🕰😵bash r🤛os2 ru🛁n pand🔁🍪a_j👲oint_🇰🇬control🇲🇷🇨🇲 pan🥁da_j👍oint_con🥖troller🇵🇬 按下按🈴💣键 1🔉 - 7 👨✈️来控制 Pan🧞♀️da 🐣🥑机械臂相应关🌙节的位⏯🌔置递增，按下 C👨👨👦👦🕹trl 🕜+ C 可以退出🇹🇳🇯🇴程序 "跟着Li👮高清五月激情免费观看tchi🔝Cheng一起👧学ROS♍2"系列共🦉25篇，🐙查看全部系列🇸🇩💏文章，在👱♀️🖊【EEWo☺rld-论坛💭🏵】搜关🥖键词“💂♀️一起学ROS2👨💻🙃"，与原作者一🥬🐕起交流🏤🚥。
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