（来源：上观新闻）
到2020 年🈚👨💻初，该公📯👨👨👦司正准备上市😭📦。彭志辉提出了一个🆙行业视角，在👘◾AI时代Toke☸n是基础货币🌥🇲🇲。▲机器人在♻奔跑中 🦀马麟所说的🥓💁♂️“特调🔸”，在🛅😔赛场上随处可见♥👩❤️💋👩。创建 ROS🥜 2 包 进入工🧻👨🔧作空间😳🍧的 src 目👪录，然后创建🇩🇴🕐一个新🛰🗂的 Pyth🚙on 包： 复制💜🐭 ros2 🏛pkg 👦📎creat🔸㊙e -🏰🗺-build-t🔇ype 🧽😏ament⛴_pytho📧🍹n pa🕴🐟nda😐_joint_c🐓🧗♀️ontrol🌶🇾🇪 --depen💤dencie🧖♀️s rclpy 🐓⚜control🧣_msgs 🚭🛄traj⏫🐀ectory_m🇲🇦🇨🇳sgs 依赖于 🖨😪rclpy、co🔉🥭ntr🕛ol_msgs 💆♂️🌈和 tr🐈😡ajectory🇳🇿_ms🍒gs 编写 Py🚼thon❓ 节点🍝🤹♀️代码 🔗🍋在 panda🐿_join🕕😲t_con🕶‼trol 包的 🐛panda🥫_joint🐀🇾🇹_contr🔜ol 子🐈🚞目录下创建一个⚛名为 🧑pan👃🙈da_🤡🦈joint⚗📜_contr🌒🔽oller.py🐰⛴ 的文件，并添🕧加以下代码🐻🔂： 复制 i🕦mport rc🇱🇨lpy🇦🇱🏄♀️ fr👬om rclp⭕y.nod🧡🎫e impo😰🇱🇮rt N⛄ode fro👮♀️🏬m con🗒⏱trol🥧_msgs.ms🗣g i🐜🇮🇹mpo🖇🇹🇴rt 📮Join🥟tTr🇦🇹ajector😒👽yContro🌒llerSta🍖te fr🇩🇴🤺om tra🏢🚌ject🏳️🌈🇳🇱ory_🏴msg👝🤸♂️s.m🧚♀️🚥sg 🇲🇹impo🍓🏂国产成人久久综合777777麻豆rt 🇸🇧♠Join🤙⚾tTraject🇨🇲ory, J🐡oint🍶👩🌾Traje☀👒ctoryPo👨✈️🇸🇳int 🇵🇸😪import s🧖♂️ys im🎼port🌶 tt🧠🤾♂️y i🚴♀️mport te🌥rmios cl🇸🇨👩👧👦ass🌹🦏 PandaJo🍲⏫intContr👧oll🏀🎚er(N♾️🧗♂️ode): de🦂🇧🇩f __i🔧🏫nit__🎏➕(se🦅🐕lf): s🇧🇯🐈uper()👸.__init_👜👮♀️_('p⚜anda_jo⚓int_con🦕trol🐣🛄ler')🤴🇳🇮 # 🔋🤛创建发布者⚒，发布到🇦🇮⚾ "/pa🎫🇲🇭nda_🏰arm_cont🔀rolle🍊r/joint_🥾👩💼traje🚊🇸🇹cto🇸🇯❗ry" 🌬话题 self.🥿🆔publish🧬㊗er_ = 🌝self.c🙃🐘reate_🇩🇴publishe👵r(J😭ointTra🍠jec🧙♂️🍎tory, '🇶🇦🦍/panda_🇺🇾🏭arm_c🌲🕎ont🐹roller/🇾🇹☂joint_👊🇸🇹traje🇨🇦🇲🇲ctory', 🇫🇲10) # ⭐🇲🇨定义关节🛎🚛名称列表 se😈lf.joint📖🇭🇷_nam⛸🈺es = ['⛑pan♥👩⚖️da_joint🈵⛱1', '🇹🇻国产成人久久综合777777麻豆panda⛑🇧🇿_joi🥓nt2', 'p📖💷anda_joi👤nt3', 'p🗡anda_j👼👗oin©t4',💛 'panda_🇹🇨🚫joint🇹🇴🕜5', 'p🏇anda_joi🇦🇶🧶nt6',🙍♂️📫 'p🇪🇨and💛a_joint7🇵🇦'] 😼🎦# 初始化关⛲📌节位置 s🧚♂️elf.joi🎪nt_😆🦡posit💺🇲🇺ions 🍥= [0.0]📙 * 🏌7 # 定😧义每个关节位置的✌😢递增步长 s💟🇳🇴elf.step🐴🚬 = 0.🍣🇷🇸1 def 🎳🤔get_ke🎾🛄y(sel🐣🍆f):🇬🇼 # 获取终端输💯入的按键 se📣ttings😝⏰ = t✝🇦🇨erm🙇♀️🖥ios.tcge🔁tattr(🦵🤛sys.std🇸🇯👨🚒in) tr↩🛠y: tt🚸🍋y.setr🛐🤼♀️aw(s☕ys.🚁🇲🇹stdi🏪♠n.filen🎒o()) ke👨⚖️y =🧠 sys🎣🚔.std🇹🇹🕠in.re👨🏫🤲ad(1) fi🥞🇸🇿nally: ⚔😠term😢🇸🇮ios.🔥tcseta⛵🕤ttr(sy🇦🇫😪s.stdin🍁⏺, te🔅🌬rmios.TC👨🍳SAD🥠🕯国产成人久久综合777777麻豆RAIN, s🍒ettings)🥗🏐 re👵turn ke🥿y def se🖌nd_t⏹raje🗝ctory(s🦔🌝elf)⚾🍭: # 🆖创建 Joi😊ntTraj🦗🦃ecto🦢🌃ry 消息 💸traject🇭🇹🚆ory_msg🎧 = Join🥇tTraje🦏▫ctor🧼y() tra🇲🇶🇺🇲jector🇯🇴🇬🇾y_msg.jo🐗🐸int_🧵nam🎭es =🐘 sel🇧🇪f.jo🇰🇬🔜int_na🚚mes # 创🕦🤬建 JointT▶raject🇩🇬🍡oryPoi🗝nt 并设置🦉目标位置等信息🎇 poi🎡nt = Jo⚫🌖intTra🇬🇪📽jectoryP✌🎚oint() p👩👩👧👧🐬oint.po⛪🦃sit©⌛ions = 🌒self.jo🥼😿int❔👫_pos🧘♂️🐷itions🇹🇲👐 # 设置运动时🎟🚣♀️间 p🇰🇪❄oint.ti🌂⁉me_fr🇦🇷🇸🇸om_🧫sta🧷📦rt = rcl🔝py.du🇨🇼ration.☠Durati🈴on(se☑conds=🕢😜1).to_m🥫👨🦰sg()👃🤢 # 💬◀将点添加到轨迹消🇸🇭息中 traje🥌✡cto🙇🇧🇷ry_m💵⤴sg.poin🏌ts.a🖥🐐ppe🍗📙nd(po🍼🇻🇦int🦍) # 发🇲🇰布轨迹消息 s🔤🥛elf.😸🇱🇧pub🇸🇳🍔lisher_.🐲🆕publi🎡sh(🧡国产成人久久综合777777麻豆traje🤬ctor🇨🇺🐾y_msg)👩❤️👩 self.🌟🍆get🔌💫_log🇪🇭ger(🕗🍿).info🗄🔤('Sent j🍌oint😈 traje🔙🇪🇪ctory 🍎🇰🇿com🇧🇿🇨🇦mand') d🆙🇻🇮ef 🐨😎run1️⃣(sel🙎♂️f): whil🇧🇻🇳🇺e rcl🛒py.ok(🎖): ke👨❤️💋👨y = self💇.get⬆↘_ke😠y() if🇵🇱 key == 🍄'-':🈂 sel🇹🇨f.minu🥑🔦s_pre🇹🇦💢ssed = 💇♂️True⛓ elif ke🔨y in [🇬🇫🏂'1'👠, '2', '🦏🕌3', '4'👩👩👦, '5🍎🤝', 🇷🇼🤯'6'👅, '7']: 🇼🇸🏖index = 💜🔌int(key)🗿🇮🇩 - 1 if👩🦲 self.m📯💲inus_p❓🉑ressed:💯 self.jo🇸🇬int_p🌫🚴ositi👨🌾🚀ons[inde⚡x] -= se🍻lf.s⛽🇲🇺tep🎹 self👨👧.minus🖐🇲🇾_press👨👩👦👦ed = Fal🦷se else🃏🚥: self🇮🇸.joi🚧nt_p👩🦲ositio🐯👩🍳ns[i🚧ndex] 🇦🇺+= self🏳.ste❕🌧p self.🎏🎫send_tra🥂jectory🧧() eli👹🏊♀️f key 📨== 🇸🇿'\x🐣🇩🇪03': 🧂# Ctr◽🗂l+C 退出 b👿reak de🥭f main(a🔷👛rgs=💕None):👩❤️👩🆖 rc➰♏lpy🌇.init(a🐧😲rgs=args🐾🚴♀️) pand✉💄a_jo🇱🇷🏆int_cont🏘rol🎽ler🌛 = Pa🦶ndaJoint🦷Con😨tro🖨lle🍅r() pan📿🏬da_joi⛈🏸nt_c🔳ont😃🙇roller.🕣💞run(🌆) pand🗳a_joint🍡_cont🥟🐢roller.😪destro🆑y_n🇮🇩ode() 🇻🇦rclpy.sh🕓utd⛩🥥own() 😦🚊if __👮♀️🍫name__📅⏲ == '__🏵📼main__🇵🇫': mai🍯🎙n() 🚺🛑修改 🔍♊set🇲🇿up.p🤼♂️y 文件 打开🍵🏎 panda_j🇱🇷🗻oint_c🛸🇹🇨ont🙏rol 包的 s🥅etu📹p.py 文🇨🇰📙件，在⭕ entry_☣♦points🇳🇫😀 部分添加以🇬🇫下内容🌄： 复🦝制 ent🏀🇲🇫ry_poi📈nts🥃={ 'c🤛onsol⛷💂e_s♿cripts'⏲: [ 📞🚆'panda_j👂oin🍤👨🎓t_contro🔧ller = 🔼pand🧚♂️🧚♂️a_j🚧oint_c🎩ontrol.🇯🇪🤔panda_j👩🏳️🌈oint_co📟ntro👞lle🏅🚶♀️r:ma🐼in', ],🦏🐙 }, 编译和运🤜📖行 复制 c✏olcon 🧙♀️bui🈸ld -🇨🇻🇰🇪-pack🖖📔ages🇮🇳🧟♂️-sele🤦♀️ct pa☎🔗nda_jo🇸🇹⚛int_cont🤠rol sou❓🥃rce i🥏nst💪🦶all/s⏫🇱🇨etup🛬.bash ro🧂s2 ru🌠➗n p🗣anda_joi🤐⚜nt_contr🎨ol pa🧱nda_joi🇬🇩🦞nt_c👺ontrolle🈸🔣r 按🕺下按键🇪🇭 1 - 7 👩👧👦🍆来控制 P😪anda 机械臂🇩🇪相应关节的位🥒🦚置递增，按下 🤤Ctr✍l + C 可以☣退出程序 📞♎"跟着Litch🎳iCheng一起🔢🇪🇨国产成人久久综合777777麻豆学ROS2"🚉🏛系列共25篇，👮🌏查看全🇧🇮🙎部系列🇰🇲文章，在【EE📘🍌World-🐁2️⃣论坛】搜关键词🌱“一起🙊🇰🇪学ROS2"，与🔀🌴原作者一起交流☃👷♀️。
不仅是智元、千😦🍶寻、宇树这🧗♂️🇸🇱样的具身智🇬🇬😔能企业对🛎🔇机器人🇳🇴进工厂信心满🐇🚞满，小米也在财🔻报会上表示🚶♀️，未来五年将有大📄📐量具身机器人在小🎆🌪米工厂投3️⃣🇲🇰入使用🦂。AI幻🌑🦸♂️觉、T💢oke♈n（词元）费用💛🏃♀️国产成人久久综合777777麻豆高、专门🍲的OPC😋运营机构尚不🏸🎾成熟、针🔌🌖国产成人久久综合777777麻豆对“一人公司👩👧👦”的信用评估未🕘🧖♂️系统建立等，🇺🇦都影响🦄着OPC的📜长期发展☪。
