（来源：上观新闻）
虽然 Rao 🎦🦀在 Ai🤝🥡rbnb 20🇸🇽20 年的公开上💾市中发挥📗🇸🇷了重要作🇵🇳🇳🇮用，但 An😉💔乱乱久久久thropic 🛰🖨的上市将是对他🛥能力的重大🌐🚌考验，这一点 A🤦♀️nthr😆❇opic 的🏮投资者也🎫很清楚👨👨👧。”他希望把🚻🤦♂️所有的算力🛷和人才都砸向🤹♀️通往AGI（🌋通用人🧞♂️工智能）的路径👨👨👧👧，而不🙁是为了短🥾🍒期盈利去开发各种💚碎片化的商业应用🗒🦚。也不知道是🔥🧾哪位刚😊👩👩👧小升初的🔷🗜幸运儿，看到🤲爸妈给自😠👬己买了新手机🔛，然后打🎭开盒子看见这🕛玩意天塌了呢🇬🇷🕓。
AI是👳♀️她的放大器，💁不是她的替代📵🇵🇷品™😬。创建 ROS ▫🚎2 包🚸🎬 进入工作7️⃣空间的 ↗src ☮⛏目录，然后创建一👨👩👧👦💚个新的 P☠🗓ython 🇨🇦👓乱乱久久久包： 复制 r◾os2 pk👩🦰🍧g crea💨🇵🇷te --bu🖇🕶ild-type🦄 ament_🇨🇺python 🐚panda⏮🔤_joint_🇳🇴control🐹🧝♂️ --🆘🇫🇯dependen🤭🐾cies 😻🤷♂️rclpy co😣ntr📷ol_msg⬆🥮s tra🇧🇴乱乱久久久ject👉🙎♂️ory_msgs🍶 依赖于 👨👨👧👦rcl👩🦱🏃♀️py、co🥇🧒ntrol_🤚🕴msgs 🗃和 traje💘cto🇯🇲🚜ry_m👨🔬sgs 编写 P🎚ytho🇨🇱n 节点💂♀️🇵🇾代码 在 p🚾⛷anda🎂🌉_join🤩t_cont🧲rol 包的 ⏰🎫panda_👙joint_c🚊ontrol🎉🇵🇸 子目录下创建🚙一个名为 🥉🚆panda_jo🥈int_con🌸🍠troller.🧓py 🇪🇹🇳🇫的文件🇳🇨🅰，并添加以下🍠🖕代码： 复制 🇬🇷乱乱久久久impor🌡🇸🇲t rclp🔞🎉y f♥🇽🇰rom r👠🏏clpy.👨🎨node imp🏮🥥ort No🌤☹de from🗼🔢 cont🍒rol_msg🚭🕢s.msg i🧠🗾mpor🇭🇰🚠t J🇲🇸🍑oin🔀☪tTr😗ajec🥓tor💶yCo💸🇾🇪ntro⬛🔬lle📐rStat🐙🦀e from 👨⚖️traject🧚♀️🌴ory_msgs💬乱乱久久久.msg imp🇾🇹😔ort💫👻 Jo🇬🇶intT📜rajector👩❤️👩ℹy, Joint⬜Traj👩👧🇲🇵ect🙇♀️ory👩👩👦👦Point ⬅🤳impo📊🇰🇭rt sys i🎥mport tt🇪🇷乱乱久久久y impor❇🚤t termio🇲🇽🐹s class 🇹🇨🏃PandaJo🕊intContr🤝🇲🇱oller💐🛤(No😶de)👑🗿: def🦄👳 __🐔👨👧👦init✳🎚__(self)🧽: super(☮).__i🧚♂️nit__('🇧🇶🚓pand🔜a_joint😟🔲_co🏺👩👦ntrol🇭🇺🇦🇽ler'🏤) # 创建发➰布者，发布到 "🇧🇻🏍/pan🧿da_arm_🦝contro😭lle🐅🎪r/joint🇻🇦🇬🇼_trajec🤩🇱🇰tory" 话题👩🏭🤰 self.p🐎ubli🇸🇴🕦sher_ 🇱🇻🛰= self.🏵cre🧠🚇ate™_publis🍸her(J👐ointTraj🍖☃ectory,🚧 '/pan🍤🔜da_ar📌m_co⛅▶ntrol💁♂️ler/jo👨🦲int_tra👨🦱jector🇿🇦y',🇺🇿 10) 🚛🔻# 定义关节名称🗨列表 self◾.joint🇲🇼🇯🇲_names👑 = ♓['panda☢乱乱久久久_joi🍎📚nt1', 'p🥙🗃and🚮a_j🧱oint👷2', '🇬🇾🇵🇸panda😌_joint3🥜', 'p⌚and🖱🇹🇦乱乱久久久a_j⏏🧑oint4🧫🇹🇳', 'pand🍟📇a_joint🛌5', 'p🌜anda_⬇joi🤷♂️nt6', 🏚'panda_j🥮oint7']📭 # 初始🇸🇮乱乱久久久化关节位置 s🇲🇩♎elf.☸joint_p➕ositio👩👧👧🗯ns =🇯🇴 [0.0] 🙂✌* 7 # 🕋🆎定义每个关😌🐞节位置的递🐲👄增步长 sel♾️f.ste🤦♀️p =💁♂️🌐 0.1 de🍀f ge🕔🇸🇳t_k🚨🌽ey(sel⛈🔆f):🍦 # 获取终端输🖊入的按键 🚧setting📕🦞s = 💎🎧termios👨👦.tcg🖤etattr(🐒👨🍳sys.stdi🎽n) t🚤🛬ry: tty.🇦🇱setraw(🚉sys.st🏊♀️din.💧file💖🇪🇺no()) k⚔🤕ey = sys🌀📸.st🙎🍡din.r🌯ead👨👩👧👦(1) fi☢🌑nally: 😙termio🥿s.tc🤑🥧setattr🤦♂️🚖(sy🛰👢s.st🔸din, t🇰🇳ermios.T🧱🇬🇬CSADRAIN🌾, se🦹♂️ttin🥃gs) 👨👧🉐return📮🐹 key 🧽❤def 🤙sen🏩👨👨👦👦d_traje🚣cto🇬🇾ry(se💨lf): # 🚨🇵🇱创建 J🤷♂️ointTr🤽♂️3️⃣ajec👡tory 🈳👨🦲消息 tra🚃jec🦊🌽tory🎪🚮_msg = J❣oin🧖♂️tTr👞♠aje©ctory()🕉🇬🇫 traj🕺🦐ecto👨❤️👨ry_m📟🍞乱乱久久久sg.join⛔🇧🇮t_n🇧🇳ames👯 = sel👴🇨🇱f.joint🇦🇬_na🔖🇹🇯mes # 创🇪🇬🐥建 Joint🤞乱乱久久久Tra🇨🇮🇪🇷jector🇫🇴yPoin🥄🚁t 并设置⏬🌦目标位置等信息🇳🇨🧣 point🙍♂️ = 🌃JointT🤑😺rajector🦘yPo👟😇int()🚚🛅 poin☄🗺t.posi🍐tions🕧🇰🇿 = self.♑♨join☺🇮🇩t_pos😆ition🦉👻s # 设置运👨👧👧动时间 🏀🧞♀️point.ti♓🌱me_f🐜rom_🚊start🦹♂️乱乱久久久 = rclpy🧳🇮🇨.du🚴🧞♂️ration🍘🔂.Du💄ratio🌽n(seco👟nds🦟🛅=1)🇲🇫.to_msg(🚇🚳) # 将点添🥣📱加到轨迹👌消息中 🇲🇫trajecto🏳️🌈⚒ry_m💱sg.point🏛s.a😭🦊ppend(🔖point)👴 # 发布轨迹消🇹🇰📑息 sel⛪f.pub🍳lis🎃👼her_🦏.publi🤗sh(tra🥰🥊jecto👱♀️ry_msg🇲🇫🇩🇰) se🏷🌮lf.get_l🎫ogger(🇫🇰).i📯nfo('Sen🥮🇧🇩t joi🛷🔩nt traje😣🦕ctory co™🌺mman🙎♂️d')🛸🦃 def 🇧🇿run(se🚛🏋️♀️lf): wh💚🇨🇺ile rclp↪🔰y.o⛰🦕k(): key🇦🇼🚝 = self🙁♈.ge👩⚕️t_key2️⃣() if k🔘🇹🇨ey == '🗄-': 🐼self.min🇬🇳us_🇻🇳pre🏏ssed 🤼♀️= True 🇵🇷elif k🐅🙋♂️乱乱久久久ey i🐰n ['1🇲🇴', '2🌒', '🍐3',↙🌺 '4🉐', '5'🙇♀️🇲🇩, '6🈂➰', '7']:🆚✉ index😣😵 = i🇰🇵🎉nt(ke🏂🇮🇨乱乱久久久y) -🎳🥖 1 if🎗🇬🇪 self🧂.minu🗺👩🔬s_press🏴ed: se🇱🇷lf.joi👍nt_po🎵📈siti㊙ons[ind👨✈️ex] -= 👖🌯self.s➡🔭tep se🌷lf.m📲inu🏯😗s_pres🐖↖sed =🇲🇱🎢 Fal🍲🚱se el🤚🔒se: sel🚉f.jo🈺int_po🌤🔣sit🚝🇫🇰ions[ind🤡ex]👇 += self🇸🇧.ste➰👩👧👧p sel🍹💰f.send_☀💴traje🌜👩💻ctory(👩👧👦) elif 👩🏫🤲key == '🍸\x03': 🧪🇸🇦# Ct🇮🇸rl+C🗡🍤 退出 br🛋☄eak🌙🙉 def 🍉main(🔓🇸🇰args=No🇺🇾🇲🇦ne): 🇵🇬rcl🥟4️⃣py.ini🐔👨👨👧t(arg✌s=arg🤼♂️s) panda🌋🇫🇯_joint_c💳ontrol🤘🇱🇦ler 🎄🥧= Panda⚛Join😿tCo🖐📙ntr🐩oller()🌞 panda✨🤫_jo🇺🇦😘int_🇭🇹🔵con🐒troll🧔er.r😠🤒un()🔣 pa👪🦄nda_jo🎍☕int🇱🇧_control🧳ler.des💓🕞troy_😻👩🔧nod⏪e() rcl🇬🇪py.shu⚫🛎tdow🇬🇬乱乱久久久n() if🐼 __name👧__ =🐚= '__ma🌾in__':🍇 mai🇬🇹n() 修改 🚌🌩setu🚼p.py 💤文件 打📎开 pan🎳📒da_join🎽👃t_contro🙆♂️📵l 包的 ☁set👑🇬🇸up.py 🥘文件，在 e⛅🇺🇲ntr🔛🍗y_p🇧🇶🇦🇫oints🇺🇿👽 部分🏩添加以🇬🇪👩👧下内容： 复🍸制 entr🎣🏛y_p🚩oin🥀ts=👩🎓📲{ 'con☪sole🥡_sc♏ripts':📊 [ '🗝🇸🇰panda_jo🇰🇾📰int_🗑🏄con👋tro🛄🗃lle😇🎌r = 🦈pan😒🎟da_joint🐐📣_co✖🌨ntro🙃🚮l.pan🎯🕊da_joint🇾🇹😹_con🇽🇰🇵🇾trolle🎞💽r:m🇺🇾🤽♂️ain',✏ ], }, 🌒🤹♀️编译和运🍋🚻行 复制 co💝lco🧙♀️👿n build🌷💀 --pa🎊cka🇨🇼✉ges-s🙍乱乱久久久elect4️⃣ pan🦚da_🔐joint_🌥control 🥟🎾sou🔮乱乱久久久rce 🥃🙀inst🇲🇸🇮🇩all/setu〰p.b🛌⚾ash ros2🚟🍉 run🇭🇰乱乱久久久 panda_🍵joi🇺🇦👨👨👧👧nt_cont👨💻🇦🇫rol pan🍊🦴da_joint🆘_contr🗑oller 按下🇧🇧🇮🇩按键 1🦇🔠 - 7 ▪📑来控制 Pand🚸🇵🇱a 机械臂相应☪👞关节的🔢🏴位置递增，按下 🎳Ctr😓🇬🇱l + C 可‼以退出程🗺🌵序 "跟着🛸🕠Litchi💏🇻🇦Che🌮ng一起🎽🤗学ROS🍨🇧🇳2"系✋列共25篇，查🧦看全部系列文章🚙👯♂️，在【🥳🇨🇭EEWorl🔹d-论坛】🏭👩🎨搜关键词“一起学👨⚕️ROS2"，与原🏊♀️💯作者一起交🛶🧮流1️⃣。
