（来源：上观新闻）
创建 ROS⚖ 2 ☯包 进入🇫🇲工作空间的 sr✏c 目录，然后创🔓💆♂️建一个新的 P🇦🇨👩👩👧👧ython 🥫包： 复制🦌👨🎤 ros2 pk🤦♀️g crea🍵♌te 🇲🇨--bui👫ld-t⚰🇦🇮ype am💐ent_py🎯😆tho😓*️⃣n panda👐_join🇧🇻t_contro🌻➿l --de🧹🕰pende🅿🇳🇺ncies rc🅿lpy con👕tro📌🌃l_m🐣sgs t🦒🚘rajecto🇷🇸ry_msg👨👨👧👦s 依赖⬅🧰于 rclp🇳🇪👒y、contr🤵👨👦ol_🗿msgs🧑😖 和 🦐🐂traject🈳ory_ms🇨🇱gs 编写 Py🏅thon 节点🇧🇭代码 在 pa🔋nda_join👎😖t_contro⏺l 包的 p☔🍋anda_j🤩oint_c🈚🥤ontro☦🇧🇷l 子目🔥录下创建一个名🍊为 pan👨🦳📑da_🌛⚾join🧮t_cont🏷roll🇵🇰er.✌py 的文件👘🧟♀️，并添加以下代码🏨： 复制🇸🇽☸ import🇰🇵 rclp🐪🆚y fr🇺🇲🧚♂️om 🎁🇬🇳rclpy.no🔓👶de imp💘ort No🚧de ♌🔭from 🍂🇸🇧cont🥧🗂rol_ms🤷♂️gs.msg ❓imp🎀ort☝ Join👩🦲🇨🇭tTra🤑🐢ject📓🥕oryContr🧘♂️👩✈️oller🆙Stat⏱☂e f👨👩👧👦🇸🇻rom traj🦒ecto➗ry_ms🙅⁉gs.msg 💛import🧳⏸ Jo🔒🇸🇨intT👅🌸raj🤾♀️👩🎨ecto◻ry, 🕵JointT©rajec👖🥾toryPoin🇲🇵🏍午夜爱吧导航t im💶🙆port🧻 sys🇦🇪😢 imp🏉ort tty 👻📣import t🥾👤ermio🗳👩👦s cl👨🦳🚵ass Pan🇿🇼😁daJoin🏩tControl🚴ler(Node🧷🇵🇳): def _🔐🎅_ini📭t__(sel➰🏠f): su🐈per()._👩👩👦_init_🥓_('pand🥡❕a_join🍟t_contro🤹♂️ller') 🇸🇯🇸🇻# 创建发布者🛵，发布到 "/p📕anda_arm🌫🎿午夜爱吧导航_contr🇼🇫⛴olle🏏🧠r/j🚹🇱🇷oint_t👨👩👧👦rajec🎋tory" 话👽🦓题 self🚒🥺.publish🚺🔮er_ = s🇸🇦🧔elf.cr👨❤️💋👨eate👩🏫🇦🇮_pu🇺🇳blish🧽er(Joint🇻🇺🍅Tra🇧🇷jec〽tory,🇮🇷📌 '/pa🇰🇮😲nda_a📛🇫🇯rm_contr🐦🚘oller/👨👩🍳joint💇_tr🙏👨🌾ajector👤☮y', 10)👞🇯🇴 # 定义关🥠节名称列📻✖表 s🧬🚓elf.j🐤oint_n🌥🦝ames 🕶= ['pand🆕a_joi🗼🏊♀️nt1🇭🇺', 'pa🕋nda_🧕join🛸🛣t2'❄, 'panda😲_joint3🇪🇨', 'pa🇱🇰🦏nda⚰_joi🕒nt4'👩🦳, 'pan🌍🌿da_joint👭5', 🇧🇹'panda_j💊🇨🇿oint6🤢', 'p🇵🇫anda_jo🤽♂️int7']🇳🇫 # 初🔌始化关节位置 🇮🇨✍self.joi🅿nt_po🦊sition🇸🇬🛴s = [🚚0.0]✝ * 7 #🇱🇻 定义每个关节😢位置的递增步长 🐲🇰🇷self.s🧚♀️tep 🦚🚶= 0.1✨🎱 def g🌮⏲et_ke🐢y(self)🆑🕺: # 获取终端🇧🇹💘输入的🇪🇷🐢按键 setti🥜ngs =🇲🇲🖖 ter🍫🥁mios.💸🍨tcget🧲att🚣r(sy🥠🐑s.st📮din🔶🤾♂️) try:🇰🇪 tty.❕setraw(s🍯〰ys.stdin🇬🇸.fileno🇶🇦📤()) key 🇨🇿👥= sys.🚵♀️💌stdin.🔠read(1🕐) finall🇸🇭y: termi🥫👩👧👦os.tc👪🇧🇯seta🛍ttr(sys🔖.std🇾🇹in, 👩🚀termi🇵🇪🎻os.TCS🙁ADR🐍🦟AIN, se🈳ttin🏌️♀️gs) re↪turn key🇰🇪👆 def sen🤩d_traje☄ctory(s⚰elf): #🍯🇵🇭 创建 Jo👊intT🔤🕝raject🍊🆎ory🍖 消息 🚝traj🥁ect🔛©ory_m🤲🇹🇰sg 🎐🧣= Jo✅intT🎤rajecto🕡ry() tr📪ajecto🇦🇬7️⃣ry_0️⃣🥮msg.jo🅾😚int_🇸🇲💑names🥞🛴 = se🌶🇵🇼lf.🧀👴joint_na🏫🏣mes # 创建👨❤️👨🧺 JointT🔚🔫raje🙆♂️👮ctoryPo🚁int 并👨👧👧设置目标🇮🇲🍈位置等信息 p⛲🎫oint = J🥌💝oin📳🧵tTra🦝🛢ject🎈🍇ory❇Point() 🤺poin🛀t.posit💑ions 🏇= sel🇧🇭💺f.jo🍋int_🍲posi🕠tion🅰🤾♀️s # 设置🤳运动时间🎂 point.t🧑ime_fro🌝m_start🕓🤦♀️ = rclpy🐻👺.duratio♎午夜爱吧导航n.Dur🇲🇹👨👨👦ation(s🌞econ🍹🌮ds=1🚛).to_m🗒🇵🇫sg() 📘👨# 将🧞♂️😩点添加到轨迹消息🎍🇿🇼中 tr🤥☕ajecto🇻🇦ry_m🇨🇴😰sg.point🍮s.append🌤🤹♂️(poi🤝nt) # 发布⛴轨迹消息 sel↘f.publis🐧😜her👩✈️🇨🇷_.pu🦘👨👨👧👦blish(🍲traj🇵🇫♿ectory_🐩📩msg) 💝🐘self.get🦹♂️💷_logg🍩er()🐊◻.info🏏🛎('Sen💋t j↩oint🏪 traje👩🌾🍏ctory🈂🇸🇬 comm🚕and') 💾🦸♀️def run(🇪🇷sel♣👦f): whil🏃♀️✨e rcl✳py.ok🏸(): key 🧲❤= sel⚛👺f.g🖱🗝et_key(💎🏑) if 🥓🉐key == 🇹🇩'-'🇨🇭: se🤤🐣lf.minu🌷s_press👹ed = Tr♒😃ue elif👨❤️💋👨🍃午夜爱吧导航 key 📋🐱in ['1',😣🤷♀️ '2'👉, '3'🔳, '4', '💩🙀5', '6🌫👭', '🦡7']: ind🔩🍳ex = i🥪nt(key)🇯🇪 - 1 😥🥉if 👪🖨self.😶minus_pr🤲🆎essed: s🛶💡elf🦗🇵🇱.joint_p🇵🇸ositi♒🦸♀️ons❤[inde💇♂️🧓x] -🛒= s😑elf🇱🇰.step ♋☎self.m🏆inus_pr🎐essed 👔🍞= False 😋🕑else: s🐍elf.joi✔🚵♀️nt_p🧗♂️⛹osition🇱🇦🚷s[i🕦🇨🇵ndex]🇦🇽👘 +=🍧 self.s🤹♀️🌎tep sel🇮🇸👩👦👦f.sen✋😿d_traj👍ector🥞🇺🇿y() 🇰🇳🇧🇲elif k👷♀️ey == '🕵🦗\x03'⬅🌂: #🤐🧂 Ctrl+♍🤬C 退出 bre🎆ak de⏸🕞f ma⛑⭐in(ar👱♀️gs=None🦌✒): rclpy🎇🐫.ini🇸🇹t(arg⏲s=ar⏪gs) pan🔛da_join🦇♐t_co🌷🇬🇱ntroll🎀er ❇= Pan🍕6️⃣daJ♓🧥ointCo🇵🇰ntroller🥼🇸🇲() pan👣da_joi🤒🧡nt_🐽🆗cont🤐💾午夜爱吧导航rol🇨🇺ler🚹💊.run(😲) p👨🚒👨👦and⏺💯a_join🏆📈t_cont🧬♦午夜爱吧导航roll🤧⁉er.🇱🇺destro🔈午夜爱吧导航y_nod🇷🇸e()😴 rcl↘py.shut😜🇱🇧down() 🗒😢if _🚝🌈_name__ 🍳👲== '__m👨🚒⛺ain__': 🍺⬆main() 修🐇改 s🤟😅etup.py 👯♂️文件 打👛👙开 panda_🤔join🎙👨🦲t_cont🤵rol 包🇦🇲💅的 set👨👩👧up.py 文🙂🐐件，在 en🇭🇷🎻try_poi🎲📈nts💖 部分🏆添加以下😣🌙内容：↗ 复制 en🌕try_poin🇰🇼ts={ 😡🥣'co🐵🈴nsole_sc🙋💁♂️ript🔲💻s': ➖🤼♂️[ 'pan🏫da_joint🏴_control🔎🏓ler = p👨🚀🤘anda_joi🏴nt_co🇧🇻ntr🐨💢ol.pand🎫🇲🇽a_joi🔷🇰🇷nt_⚗control😫ler:ma💪in',🏐🤔午夜爱吧导航 ], 👎}, 编译和📙运行 复制 co🇦🇿lcon bu📓午夜爱吧导航ild 🆕➰--p💀ackages🇦🇲🇲🇰-selec❌t pand🇩🇪a_join🇵🇾t_contro💑l sourc🏜e i🚺🕸nst😋all/setu▪🙂p.bas🦸♂️h ros2👮♀️ run 🇦🇮💺panda_jo🏬🇨🇲int_c🧵ontrol 🇰🇾panda_jo🏓🖤int👨🚒_contro🤹♀️⛰ller 按下🥏按键 1 🇨🇿- 7🇹🇲 来控制 🖥🔰Panda 机🦸♂️械臂相应⚪关节的位置递增🧛♂️，按下🍎 Ctr👱♀️l + C 🆒可以退出程序😡♒ "跟着Lit🚿chi🤘Cheng一起❣学ROS2"系列💠💹共25📚🧔篇，查看全🥇部系列文章，🔬🇧🇭在【EEW🇨🇾orld🇵🇬😋-论坛】🤾♂️🇹🇿搜关键词“一✨🤩起学R✊😶OS2"，与🤷♀️🚿原作者一起交〽流⚰。
图片来自网⛺络🍲。这个周末，投资人🚐已经订好机票，🈂🔵务必要🌶🧲在这一次，📬见到梁☹🚶♀️文锋！ 梁文🖲💙锋，终于“松口🔎”了 2025年👯♂️初爆火之后，🅾梁文锋选🇴🇲择低调行事🇮🇩，并拒👨🦱绝了投资人🌆们的橄〰👩🚀榄枝🇹🇭。那些在测试🧦中摔倒的“👯♂️洋相”和被🐒🚔网友调🇪🇪⏰侃的“梗🌇图”，在某种程🎖度上也正是🇨🇴👷这种产业热潮的产🧗♀️物🥕🔪。
他直言“🛌⛏写一本‘讨论🤼♀️🧢AI的书’🐋🍿和写一本‘让你🙈📤也能亲手养A🐓I的书’🔠，完全👗是两回事👨👩👦👦🐃。你看到的是产品名🇦🇶，平台控制的📤🐧是真实🔚🈯路径⚠👄。”、“最〰讽刺的是按🌝🌩时段分配智👩❤️👩商🍊。界面新闻记者👕🤬 | 徐美慧🍳🔭 界面🗣👣新闻编辑🤽♀️ | 文0️⃣🍃姝琪 🇲🇨营收开始🔣📯成为人形💮🔫机器人头部玩家的🤩新起点👩👩👦。澜舟科🌞技率先提出：可信✳🇩🇿AI能力是😠🤛 AI🇲🇹 企业的护城🇲🇳📀河与竞争门槛，🗓只有通过🚀👇系统化、工🕝程化、可规模化的🇩🇰智能体工程，才能将🔇 AI 技术转化🍷🇨🇽为真实业务价值🕰。
