（来源：上观新闻）
晚点：👩❤️💋👩一定卖得不🚉好💙✖。iPhone方😀🔯面，已发布的i🇭🇹🥃Phone 17🧩🌤e升级温和🇳🇦🇨🇲但性价比突出0️⃣，可直接⛩📘入手；iPho🏵ne 17 ㊙Pro系🎿列升级有🌰🇸🇩限，若不看重小屏🔦动态岛、新🇲🇻🔌镜头等亮点🎆🏞，无需刻🧤🈷意等待；i🇳🇵Phone 🐠🈺Fold预计🐄9月限量发售↕🥙，售价2000-🥯250🇹🇰🇮🇶0美元，折叠屏爱🐚好者可🔯重点关注🕶。不过，⏲久久99精品久久只有精品梁文锋的想法，🚤依然阴晴不定🇪🇹。
但天下英雄📶如过江之鲫🛅😌，巨大机会😉敞口意味着更激烈🇲🇨😡的竞争🆕。创建 🇧🇦ROS 2🇸🇦👨🏫 包 进入工🇬🇲🌔作空间的 s🔥👨👨👧rc 目录，然🗼🇾🇪后创建一🇺🇾🇨🇨个新的 Pyt🤽♀️🎒hon 包： 🎬👩🌾复制 ro🐊s2 pk🧓🍤g crea🕖te --b✝uil🏺d-type🚯 ament_p💓ytho👲👨👧👦n panda🥧_joint🤚🍤_cont🇲🇴rol --de🍙🗣pen💽💭dencie🏛s rcl🇦🇷py 😳⏭cont🛶📶rol_m🆕🚎sgs🇪🇹 tr☝💙ajectory🕜⛓_msgs🐪👱 依赖于⏭ rclpy👨👨👧👦、con👨👨👧👧trol_m🚑sgs👘🆕 和 traje📌🔚ctory🦈_msgs 编写📽 Py🥥thon🇮🇱👩🏭 节点代码 🕑在 panda🔕_jo🦴int_c🧔ontro🇨🇱👛l 包的🖼 pa😜🥵nda_j🐍👩🏫oint_🇸🇰☑contr🔛久久99精品久久只有精品ol 子🔰目录下创🇬🇶👨👨👦建一个名为 pa⛱👊nda🕴⚫_joint_🏅🚷controll⛰🚟er.py 的🇬🇦🥜文件，并添⛈🇱🇸加以下代码👕： 复制 🇬🇮import 🤦♀️🇦🇪rclpy f🌽rom rcl👈py.n🍟ode🤡🇹🇴 imp🐳久久99精品久久只有精品ort Node🏫 from👨🦳🐅 contr🈯👥ol_ms4️⃣😈gs.msg i👨👨👧👦mport Jo🧶intTraj🇱🇰ectoryCo✒🇲🇺ntroller🌮🏑Stat🇲🇦🈲e f🈴🦊rom 🛰traject📬ory🐐🇧🇳_msgs.ms😁⛱g impor🔹🈸t JointT🈸😶rajector🏰y, J🍜🛩ointTraj🍎ectoryP🕙oint 😀🇭🇰import😭🍝 sys i💶mport tt🌁y i👸mport t🥟📵ermios c🧫lass 🙍🚠Pan🦋daJoint🗯Control❇ler(🔜Node📠➿): de🇭🇳🇪🇭f __ini🤰🤠t__(s🙌🐐elf🎱): super🛂久久99精品久久只有精品().__ini💛🌘t__('pa🇼🇸nda_jo🛎🔱int_co🚓😱ntrolle☁🍬r') # 创💃2️⃣建发布者，发🏴☠️💢布到 "/pan👩🎤da_arm_c↙ontroll👨🌾🛐er/join♟️📆t_traj🧝♀️💜ector🦄🧽y" 话题 se🚯lf.publi🚏sher_ =☠ se🕹lf.🙄create_p🇬🇫👂ublishe🐌r(Join💤💱tTrajec🏃😌tory🛌, '/pa⚽🇸🇨nda🏎🤾♂️_arm🦟🧢_control🕢ler/👨👧👦joint🛡🇨🇦_tr♿ajec🐄⛈tory', 👩🏭👩🚀10) 🛢⏱# 定义关👮♀️🗄节名称♟️列表 se👨❤️💋👨lf.j🥒👝oint🍱_nam🍳es 🇾🇹= ['pan👒🧓da_join✂🐗t1', 'pa🇨🇻nda_jo🐠🇰🇲int2', '🤕pan🎬da_joint👨❤️👨3',🎷📉 'panda_🇰🇲joint🐹🌥4',🥂 'panda👩👦_jo8️⃣🚔int🏀🇹🇿5',🇹🇩📶 'pa🗂nda_join⛳🥁t6'🙌🎢, 'pa🤵🇮🇹nda_jo🇩🇴🇲🇱int🐫7'] 🕰# 初始👨💻🐌化关节位置 se💜lf.j🍕🎂oint_📲🇧🇿position💁♂️s = [🆖0.0] * 7🤧☂ # 定义®每个关节位置的🚚递增步长 se🤥🏓lf.ste👨👨👧👧🔫p = 0.1 🐗def 🙅get_key(🇿🇦sel🇲🇷f): # 获取💁终端输入的按键 🗿set🕵tings🐷🔄 = termi🇻🇪os.tcge🔐🧩久久99精品久久只有精品tatt🐝r(sys.st🔋📳din)🇧🇯 try: ♟️📀tty🌼.se⤵traw🇦🇿🤞(sys.s🏴☠️tdin.📔fileno2️⃣👮♀️()) key🧔🧸 = sys.s🇸🇽tdin.🧣🇭🇳read(1)🎒📑 final🎳❤ly: t😻🎌ermio🧭🇸🇩s.tcs🇺🇲etattr(s🕠🏐ys.stdi🇦🇽n, te🀄🍍rmios.TC👩👦👙SAD⚰RAIN,👘🇱🇨 set📨📲tings🇫🇴💲) retur🇨🇱💚n key ⛹️♀️def se🏪🇷🇺nd_t🏷🦍rajec🧷🆙tory(s✔🦴elf): # 😟创建 Joint🇱🇰🕸Trajec🍏tor🤼♂️y 消息 tr🐛ajectoryℹ🍁_ms🇫🇮g = 🖇🛫Joint🚼🤝Traj🧖♂️♌ect🧩🥟ory() t🏍👳♀️rajector🦜🛫y_msg🍝🍡.joi🚭🇨🇦nt_names🌀 = self.🛑joint_n↔ames # 🐠创建 Jo👢🐖intTr☮ajecto🔵ryPoint🇾🇪 并设置目⏩🐱标位置等🐫🔕信息 p🇺🇾🇲🇦oin🕢t = Jo👩🎨int🧀Trajecto👹ryPoint🍢🔘() 🍌🕶久久99精品久久只有精品poi😱😓nt.pos⛎itions =🎣 self😟.joi🧐🦴nt_po🇧🇴🙅♂️siti🇭🇲💂ons 🦷🚫# 设♻置运动时👨👩👧👧间 po😫🚫int.time🤾♀️_from_🥕🏡sta💂rt =🎾🥾 rcl💥py.🍈dur👨👩👧👦ation🎑👰.Durati👏on(se🐚con⏰🤳ds=1)🤞🐶.to_2️⃣msg()🏆🗝 # 将🖌🧭点添加到轨迹消息🥶中 t🇧🇶😖raje🌃©cto🐄🏒ry_msg.🏴point👘🚝s.ap🧣🏞pend(poi⬆nt) # 发✂🎌布轨迹🌞消息 🗻🐱sel🔳f.publis🎈🐒her🔡_.p🥤🇩🇯ublis🎤h(traj🇦🇺🇮🇸ect👨🎤ory_m🇻🇦sg)🚙 self.ge🤽♂️🤣t_logger🇭🇲🍈().inf🇮🇨o('Sent⚗ joint t🥶🇯🇪raje☘❎cto🏋️♀️ry co🗺mma🤒😗nd') def☃🏂 run(sel🐏f): w🍐hile🌺 rcl👳py.ok():🌳 key = 📊self.🇧🇧get_k💦ey() if🎍⛰ key =🧁↙= '🥦-': s🇭🇰🚔久久99精品久久只有精品elf.✋minus_🦹♀️😿pres🍜sed = T💵rue elif⛪🌏 key in ☺🍯['1', '🈲🇪🇦2', '3',👆 '4', ➕◽'5', '👴6', '🈹👖7']🐵🇷🇪: ind🚏ex 🌭= int(k🍕ey)😏🇾🇹 - 👨👧👧🔈1 if se📎lf.min💸💓us_pres🛶sed: sel🏆f.joi🙎♂️💧nt_🇮🇹👎posi🕗tions[i🔡🌧ndex] 🇬🇾©-= 🔋self.s😕✳tep s🍂elf.m🐃🈴inus_🌬pres🐠sed = Fa🤔🇻🇮lse e🍯lse: s☎elf🤽♂️.join🗻🐚t_pos🇦🇴👩🏭ition🚩s[i🤠ndex]💂♀️⛹久久99精品久久只有精品 += 👨🔧self.st🐺ep s🇲🇦🇪🇹elf.sen🤹♀️d_t🇧🇭rajecto🚖🧧ry() 🇸🇧elif ke🇦🇺y ==🐰久久99精品久久只有精品 '\🇫🇮😸x03': 💂♀️🔭# Ctrl+🤐📱C 退出 b⛰🌜reak de🛄🇭🇲f mai🅿😥n(args☘=No🇸🇸ne): r🧗♀️clpy.in🥍it(args🎒=args) p✴🚣anda_j🇬🇦🧮oint_c👇ontroll🎍er = 🈷🇾🇪PandaJoi🐦ntCont🤤💟roller🛅🔅() pand🕹🏒a_jo♒🍉int_con😔troller.🈶🤼♀️run() pa🌝🤤nda_🧴joint_co🙈👩👦👦ntroller↕🇯🇴.destr😠🌖oy_node🥩🥍() rclp🕕🥬y.shutd🌁🇵🇷own(❇〰) if __🚰nam👜🇲🇸e__ == '🇱🇾__mai⏭n__': ma🧁🤢in() 修改 🌻set👨🌾🇨🇮up.py 文件🎥 打开 pa🤴nda_j🇴🇲oint_🇧🇷🚵control🐶 包的🚳 set🇰🇬up.py 🔕文件，在 ent☮ry_p🍖📣oint🧔💞s 部分添加以下🎢内容：📎 复制 entr🇦🇩🥯y_po👨🎓int🚎s={ ☸'co🚡🐺nsole💇🇨🇰_scri🎧🌸pts🌉🕡久久99精品久久只有精品': [ 'pa🤷♂️nda_j🇨🇫oint📆🐆_con🛶🐻troller 🐣= pan↖🥫da_join🦌t_contr☮ol.panda🇦🇸_joint📬🇰🇪_contro🏴ller:🇭🇳main',⏫ ], }, 📣编译和运行 复制🎛 col🇰🇮🧑con buil🍼🤡d --pac🐖💽kages-😷sel📍ect pand🤷♀️🎒a_j🎏🚣oint_con🇦🇱🦝trol sou🍅rce inst✅all/s👘etup.ba❔🚲sh ros🤩👩👧2 run p🥩🌥anda🥦🇩🇰_joi👌😕nt_contr🤙🙍♂️ol pand🇰🇳a_j🔹📝oin🐅t_contr⚗🧝♀️oller🧬 按下按🇵🇰👨❤️💋👨键 1 - 7🚾🇱🇻 来控制 Pan⛲da 机械臂相🐑👎应关节的位置递增🏳️🌈，按下🐑🚀 Ctrl +🚾 C 可🚮🤔以退出程序 "跟👨🦰🤫着Li🚔🦂tchiChen⚗💧g一起😾🏞学ROS2"系列📽共25篇，🔉查看全部🃏系列文章，在【🚍👩👦EEWorld-🚷论坛】搜关键🇲🇼💷词“一⛱🗓起学ROS2👝"，与原作🇧🇸者一起交流🆒。
