（来源：上观新闻）
创建 ROS🐀🌞 2 包 ⏪🆕进入工作🗃🦔空间的 s🇧🇩🌼rc 目录，然🏀🇵🇷后创建一个新🇸🇳⛔的 P🇸🇩ython 🍁包： 🇦🇺🥬复制 ros🇲🇫2 pkg 🏴🔙create 🚵♀️💖--bui💱ld-🇵🇱type am🇨🇱✖ent🇦🇺〽_pyth🕔🔍on pan👩👩👦da_🚹🍑joint_co🇸🇴ntro💭l --🎛depe🔨🕚ndenci👩🦲es rclpy♐ con🇦🇺trol_msg😆📄s trajec👨👧👧tory_m🚫🙆♂️sgs 依🤛赖于 rcl🇬🇾👨🦲py、cont👨👨👧👦rol_msg🚄s 和 traj🇼🇸🐩ectory🗞_msgs🧩🤬 编写 P🍉🇩🇲yth🛡🐹on 节点代码🌎🍵 在 panda🇲🇹_joint🎦👢_contro🕉📋l 包⛏的 pa🌱🛌nda_joi🇧🇱nt_cont🏕😟rol🇦🇷 子目录下创建🌮🤹♂️一个名为 pa🧝♀️nda_j🕖oint▶_contr🍵olle🅾💴r.py 的文⛔🌘件，并添加🇵🇰⚒以下代码： 🤷♂️🧸复制 impo😮🎁rt rcl👨👧py f👁rom rcl😯py.node 🇻🇪🐧import 🇵🇼🇮🇲Node f👨👩👧👦rom c🇧🇿📤ontrol💂_msgs🚦💩.msg👩🚒 import 🇧🇩🤼♂️Join🇳🇫tTraje⛳🆙cto👿ryCont🇰🇼roller🌒📅Sta🏒📯te 💦from 🇮🇶📸trajec💺tory_msg🈹🥓s.m🇨🇽🇵🇹sg im🙃port Joi🌏🐖ntT🏞raject🛅🙅♂️ory🐁🥃, Jo🤨intTra🍏🇫🇴jec🇳🇫tory🇱🇹🇧🇳Point🍩 impo👦rt s😸💭ys impor👨👨👦👦🔡t tty im💟🧴por🍴🇳🇵t termio🏕s cl🇳🇿👮♀️ass Pan📌daJ🥑ointCon🚲troller🇸🇩🇵🇱(Nod2️⃣🐭e): def 🎡__init__🌝🎐(self): 🚦🇳🇴supe🚬💑r()._🍫🎪_in🏉💭it__('🥫panda_jo🧢int_c💬🤽♂️ontrolle👺r') # 📈创建发布者，发🧯🇫🇮布到 "/pⓂ🛌and⛷a_arm_c🇰🇿😺ont🧵🎀roller/🥉✊joint_t🧥rajector📤⬜y" 话题 s🥀elf.pub⏸😜lish💾🏎er_ = 🎧🎹self🚵♀️.create_🕐publishe🏋️♀️r(J🐳🍏ointTra✈☠jectory👨👧🚑, '/p🎚💜anda_🎐🧹arm_c⛏ontroll📛🧜♀️er/joi🤴🦇nt_traj👦🇬🇾ecto🇬🇬🚀ry', 🎋10)⛹ # 定义关节🇦🇽名称列表 🧀sel⏳🇮🇳f.jo👃int_name◀s = [🏢😰'panda🎏_jo😊int1'📯, 'p🖨🇨🇳anda_jo🎺int2🧥💯', 👺🌖'pand⏏a_joint3🤠', '📀🔽panda🈹🛌_joi🇹🇲nt4', 🌧💣'pand👨👧👦🦛a_j🦉👆oint5',🔼😽国产?精品 'p👨🎤🛶anda_jo🛥int6',👎🏦 'panda📥🌎_joint7👻📑'] # 初🐻⚽始化关节位置 s🚚🙍♂️elf🕛🇬🇳.joint_💡positio🦵🕶ns =👏💨 [0.0😝国产?精品] * 🧠⛹️♀️7 # 🇳🇿🌃定义每个关🇲🇷节位置的递增步🧐长 s🇨🇮elf.st🦇ep = 0🦄🍋.1 def 🇮🇨get🕺🎰_ke⭐👨❤️💋👨y(self)📝: # 获取终端🇧🇫输入的按键 👪setting🌉s = ter👩✈️👤mios🚠.tcget🇸🇩⏪att☁🔭r(sys.s🛷🍄tdin) tr🍙♻y: tty.🇱🇺setraw(👨💻sys🧻🍄.stdin.👟filen✍o()) key🔝 = sys☕.st🔈din🎣🇾🇹.read(1)🇲🇻⛓ final🎷💤ly: term☠ios.tcse🇷🇴0️⃣tat🐻tr(sys.🇳🇺stdin, 👨👧👦🔃term⛰⛓ios.TCSA🎯🇱🇷DRAIN, s🏓ett🇧🇬ing🎈s) ret🚷💑urn ✋🔨key🔛 def se🕍nd_traje🧤ctory🐍📞(self)🦋👴: # 🌃创建 Joint🛌🏭Traject🍎🚠ory 消息 t⛵raje🏃🐡ctor🥰y_msg =🛥 Joi🚡ntTr🇸🇲🤾♂️aject⚫🧁ory⤴() traje🌋国产?精品cto🥵ry_m🇧🇮sg.joint👩🌾_nam😃↩es = 🇺🇬self.🛣🧵join🧜♀️👩✈️t_na☄🌱mes # 创🥭建 Join🧿tTrajec🏵👱♀️tor🏔🗃yPoi®💸nt 并设置目👩🏭标位置等信息 ◾point = 😝🧠Joi🍏🍑ntT🤾♀️🇵🇷rajec🐘toryPoi🤘nt()🈶 poin🚴♀️🎴t.positi💌🎾ons = se🥄❔lf.joint💓↗_positio♉8️⃣ns #4️⃣ 设置运动时间 🇺🇿🎈point🕡👂.time_fr💨🛂om_s*️⃣🇹🇱tart🧩🍒 = rclp🇦🇩⏬y.durati🇱🇨⚫on.Du🇰🇷🇬🇹rati📯on(secon🚴♀️ds=1)🔈🛹.to_ms😉🐐g()▫🇻🇮 # 将点添加💇♂️到轨迹消息中🛄 trajec🈸🔝tory⛹️♀️👎_msg.p🦀oints✨🧝♂️.app🇦🇬end(p🤣oint) 🧻🇹🇰# 发布轨迹消🤲息 sel🎲♎f.p📥ublish🦒🅿er_.pu🈴bli↔👙sh(🌻traje🧬cto🔢ry_ms🏴⏮g) self👩👩👧.get🕠👨⚕️_logge👨👧r().🐤🚕info🌓('Sen😑⁉t joint 😑trajecto🇳🇷🧠ry 🇯🇪🇱🇧command📑') de🐡🇬🇹f r🗂un(self😻): whi🎦le rclp🗯y.ok(👈): k🥉🕊ey = s💲elf.ge🔨👇t_key() 🐹🧙♂️if key =🎯= '-'📈: se🤨🇪🇭lf.m📵inus_pr🥳ess🧜♀️国产?精品ed = Tr↘ue 👨🏭eli💨f key 👩🦲国产?精品in ['1🇻🇨🌍', '2', 6️⃣'3', '🇩🇰👨🏫4', '5'🍦👃, '💞🦓6', '7']🆕🇸🇿: i⚔🦇国产?精品ndex =⭐ int(🔀🤓key) 🐢- 1🍩 if s👧elf.minu🍩🛬s_pr6️⃣essed: 📅self🗒🕹.joint_p🇦🇬osition🗄s[inde🧧❔x] 🇨🇼-= sel🛴🚝f.ste🇰🇭p s😋🕜elf.min🆘🔦us_p🔉👩💼ress🏴👩✈️ed =🏏 False 🅰else🇫🇰: se🐍国产?精品lf.joi🇧🇲🇧🇳nt_posi🐑⚖tions[i📥🧔ndex] 🇨🇱+= self.🔂step se📋lf.seⓂ🗂nd_traje🔞🕝ctor🛍y() 🇲🇫🦟elif k👨❤️👨ey ==💶 '\x03':💝🤰 # C🐡trl+C 退出😊 break d🧢ef main(🇦🇹🐂arg🏯s=N👼one)👜: rclpy.🤰🕜init(ar🌼gs=args🐴🇹🇴) panda🕜🚰_joint_🇷🇴contro📓👨👨👧👦lle🔌🕥r = P🚵👺andaJ🔨oin👩👧👧tCon☔troller💯🏋️♀️() panda💊_joint_c💄👨👦👦ontr🏦oller.r🇰🇮un()🧛♂️ panda_j🍜oint_🇧🇾🇱🇹controll🦔er.destr🗾oy_nod🥎↘e()🚮 rclpy.🦌shutd🥑own👜🧻() if _🕊_name🧖♀️🥪__ == '_🤽♀️_main__'🚓👩👩👧👦: ma®😸in() 修🚈改 setup.🇷🇸py 文👨💻件 打开🍡 pan🌞🇮🇷da_joint🔡_contro🕙🔥l 包的 se✅🚈tup.👽🐨py 文件，在👨👨👧👦 entry🚁_points👍🥾 部分◽😉添加以下内容🐎： 复制👩👩👦 en🇦🇩👨👩👧try🇶🇦_points🔯🙅={ '😘📱consol🕰e_script🦝s': [ 'p🈴anda_joi👹nt_con📑troller 🎺👄= p🏵and👨🌾a_joi🍹🌁nt_contr🥧ol.pa🍥📎nda_j😘oint_co🚋ntrolle🕋📑r:main',😪🇷🇴 ], },💾 编译和运行⛩🖕 复制 col🏄con bui🛸ld --🍫package🚧s-selec🤹♀️t p🔫🚟anda_jo👩❤️👩int_c🤦♂️ontrol 🛎👓source 🦕insta💸🇫🇷ll/setup🇪🇷.bash ✖🛣ros2 ru🚍n p🌶and👅a_join📆🇨🇽t_co🦚ntrol pa🍟🇱🇰nda⚰‼_joint_c⌛ont🚩🙋♂️国产?精品roller🕰 按下按键 1🌊🐫 - 7 来控制🖋 Pan🔈🐒da 机械臂相应🧖♂️🗝关节的位置🐸递增，🏋🥝按下 ⏺Ctrl 🔨🧒国产?精品+ C 可以退🔬出程序 "跟👩🦳着Li🛣🇫🇯tchiChen🏴👗g一起学RO🐺S2"系列共2🇼🇸🎫5篇，查看🚛🏧全部系列文章，在🌯👩🦱【EE👩🦱World🧴🇪🇨-论坛】搜关键🇦🇸词“一起😝学ROS2"，🆕🇲🇵与原作♎者一起交流🇻🇳。
众所周知—👩❤️👩👩👩👧— 快🇧🇳🌪。在更宏大的🎱🕳历史坐标⛪🇳🇷系中，黄仁勋展现🇰🇾出了作为科🇬🇮📍技巨头掌舵🚣♀️🇸🇮人的长🇺🇳🕷期主义乐👘🧹观🇸🇱。但一个尴尬🎬👶的事实正在浮☄出水面：机器🈯👗人的“脑”越来🇬🇾🇨🇿越聪明，“手🎒”却依然笨拙😥🗓。最近有种新形💯态的手机🕤🍔。” 拉🚎🎠奥从哈佛经济系⭕🧤毕业后，🍓在贝恩做了三👨👩👧年咨询，又去🆕国产?精品耶鲁拿了法学学🇬🇵🥞位，还争取到美国👎最高法院实习🈵机会，🔄⚗但最终🚖没当律师，🕢🤼♀️而是去了黑石💻🈁。
英特尔✖📺首席执行官陈立🕋👨🚀武也对该帖子发🔖⌛表了评论，⛔他写道：“🔭祝贺肖恩🎷加入英特尔晶🍇🥕圆代工，我们📠将继续👜扩大与客户🐑🇮🇩的合作”，对这位🇲🇵经验丰富🏁的三星高管表🏊示热烈欢迎🇦🇱。我们是假定 “自🗂🇺🇬己不知道”🌰，索性都🤤做一遍🇯🇲。。”施瓦格表示🚒🤪，中国在AI🐛领域已🇹🇲🍮经走在全球⚽的前列，中国的🔊🇳🇵AI研发成果也正🌶在加速惠及👩👧👧全球市🎽🏢场💂♀️🏝。
