（来源：上观新闻）
作为中西部地区唯🖨一的服务业扩大开🕓🆘放综合试点省市🇦🇼🥭，重庆现代服👌🏮务业发🚛展良好🇿🇲。AI对💺🎃你了解㊙🇷🇪越深，它替你🔭干的活就越有价🏋️♀️🤦♂️值👟。大家看我们要做手🥪🧨机和汽🇰🇳👩🦰车，其实研发🐢人员各🏜在千人规模，仅占☠⚜我们总人数的🕳🇲🇩百分之五🇧🇸。创建 RO🐊S 2 🏳️🌈⛱包 进😷入工作空间🤵⌛的 src 🚴目录，然🕝后创建一🇪🇷个新的 Py🕜🙏thon 🏛👩🌾包： 🌌复制 ro🚧s2 pkg c🖍🇰🇿reate 🏦🕗--build-📄type a🥊🌄ment🌄🍰_pyth🗣on pa5️⃣🍉nda👨🦲_joint_🐼contr🧹🎲ol --🕢dep🐙🦉endenc🕰ies rcl♑py 🧪contro🏣l_msgs 🇺🇲traj🔙🕯ect🐲🕦ory_msgs🚶♀️ 依赖于 rc💽🦑lpy、con🍾🏑trol_msg🇬🇩🥴s 和 traj6️⃣ector🈷y_msgs 编🔽🇬🇺写 P🕹🤽♂️yth🚺👨👩👧on 节点代🌷码 在 p📃👩👩👧👦anda_j🇱🇸👙oint_co👂🇺🇳ntrol 🔂🇦🇸包的 p📰💺anda_jo📁int_con🇾🇪trol 子🇾🇪目录下创建🍉🌇一个名为 ☣panda_jo🎐📰int_con✍troll👩👧👦🏠er.p👩❤️👩y 的文件，并添🔕🧘♂️加以下🕵️♀️代码： 复🙃🏬制 impor🇧🇭📞t r🥐🔦clp😏🕺妻精品一区二区三区,在线y fr👩👩👧👦om 🇮🇴rclpy🏐.node i🇲🇪🌶mpo🏘🆗rt Node✍ from 🇨🇻control😅_msgs.ms🎞g imp🇹🇫⛳ort J🗄🧒ointTr🥏🇫🇮ajector👁️🗨️yControl📷🇧🇬lerSt🥞🍣ate fro🥇◾m traj💰🐍ecto🏚🥧ry_msg🇿🇲s.msg im🕘por🏴🇫🇯t Jo🍬intT🍴raj🇬🇦🌻ect♨ory,🤷♂️🇷🇼 Jo🥋intT💹🥍raject👤🦍oryPoin📺t import🎖🎑 sys i👩🔧◾mport tt🎆y import😥 termi🤣🎖os cla🦙🎏ss Panda🇻🇳🇵🇾Join🇧🇱tContr🇲🇸🇸🇳oll🗡er(🧞♀️🇱🇮Node)🇰🇬🐂: def _🇧🇴🕢_init🇮🇪__(self)🐧🎳: super(🏑).__ini🗺🕚t__('pan🗑妻精品一区二区三区,在线da_joint✏🍗_control💅🖲ler📻🔵') 😃🇮🇳# 创建☯🇧🇾发布者，😔发布到 "/pa🈸🌪nda_🚷arm♠_cont🚃⚛roll♦er/joint👨👩👦👦_traject🔉ory" 话🅰👚题 self.🔎publis💐妻精品一区二区三区,在线her_ = s📇🌭elf🐒.cr🧚♀️🚚eate_♟️publishe🤷♀️🤾♀️r(J♊🇨🇽oin🔍🏃♀️tTraj✉🎛ector🍥y, '/🇲🇵😪panda_🎟📔arm🇧🇯_co▶🇳🇺ntrol👨🔧ler/jo🇦🇨🦘int_tr🇷🇪ajecto👌👩🦲ry', 1🙈0) # 定🏖义关节🥂🎐名称列表 se🇳🇦lf.joint😤_name🥓s = ['pa🦑🐂nda_join🇬🇱t1',🇳🇵🐂 'panda🎷_join🐶🕹t2', '🖲🇸🇪pan🧝♂️💪da_🌀👩👩👧join🇩🇬✅t3', '🇹🇦❓panda🕥🇫🇯_join🥢🐓t4', 🇱🇾'panda_🤢🕌join☝t5', 'p3️⃣anda_j💲💕oint6',🌜💪 'pa🥃nda🏩_joint7'🍩🇽🇰] # 初🇴🇲始化关🦹♂️节位置 se🧽lf.joi👽nt_pos🌹itions🐚💙 = [0.0]🍫🌤 * 7 # 定🧪义每个关🇦🇪节位置的递增🇵🇰🇮🇹步长 💬🎉self.🚔ste💌p =🍹 0.1 de⏏🐣f g🇨🇽👩👦👦et_ke🔰y(self)👩🍳🧚♂️: # 🉑获取终端🏦🛴输入的👩🦲⭕按键 s💑ettin🈺😦gs = te⏳🦏rmios.t🇹🇬cgetattr👨🔬(sy⛴🌲s.stdin🔻) try: 👪☕tty.se🆘traw📩(sys.♌🔎std😱in.f🤾♀️🤲ileno()🦃) key =🙆♂️🇰🇬 sy⛲s.std◾🐤in.r🍶ead(1)🇹🇰 finall💣🗻y: termi👩👧os.tcs🚶♀️🎲etattr(🇵🇼sys.👨👧👧std😪in, 😚😶term⛄ios.TC🥫SADRAI🛒N, s☠🍫ettin🅿😝gs) ret✍urn 🗻key 🚻def se🧶nd_⛏traject🌡ory(self🇺🇿): # 创建💋🌗 Join🕺tTra🇸🇭jectory 🚇消息 t🇮🇹raj💱ect🅾ory_🇦🇶🚍msg = Jo💋🛫intT😫🦂raj🔑🔝ecto📮👨👦👦ry() 🌶🌕traje💌ctory_ms🥽☎g.j💦oint_na😸mes = se🚯lf.joi🔰nt_n📘💧ames💱 # 创🧳🚔建 Jo👹🦕intTra🥄🇲🇳jec🚾toryPo🕘🧝♂️int 🔹⚰并设置目标位置🇺🇿☎等信息 po🇦🇼int = 🇧🇮Join😾⏲tTraject🌎oryPoi👩❤️👩nt() ☁👨👨👧👧point🇦🇸.positio🦡👩💼ns = sel🗽f.j🧕💻oint_po🇬🇩🕝sitions 🌒# 设置运👩⚖️🈴动时间 po🎛int.ti☮🏎me_from🧮👰_star🗺t = rcl🤼♂️py.dur👫🇳🇨ation.🇱🇺🎸Dur🇬🇵🤕ati7️⃣on(se🏃conds🍸🇲🇬=1).to_m🌑sg(🚆) # 将📐👃点添加到轨🐆迹消息中 🍊traj🤜ect⛩ory_msg🆖.poin🎱🇸🇾ts.app🗑🧽end(poi🕠nt)😘🇵🇰 # 发🇱🇹📕布轨迹消🇴🇲🇩🇴息 self📷🇮🇱.pu🅱bli👨👨👧💢sher_.🇸🇾pub🌄lish(tr🚍👊aject🚻🇨🇼ory_msg)😣👐 sel🇩🇿f.ge🇽🇰🛶t_logger👅🎎().i⤴🏓nfo('Sen⛳🥪t j⏲oin😡妻精品一区二区三区,在线t tra↔ject👯ory comm🐕and') 🇱🇾def ru🐭👩👩👦👦n(se🚭🙁lf): w💁♂️hile🇦🇲🇧🇪 rclp🏗y.ok(🎏): k🤦♀️ey = se👇lf.g🇦🇶🐻et_key🇧🇯() if k🕌ey =🥚= '-':🇬🇧 self🇪🇺👨❤️👨.minu🇮🇨👨🦰s_presse👩🎨妻精品一区二区三区,在线d = True📫 elif ke🛌y in [🦹♀️'1'🔔🥭, '2', 🎷'3'😧👾, '4',🙂🇨🇾 '5',🤷♀️ '6',🎋 '7']:🇸🇪 index🥗 = int⏬(ke🧸👩🍳y) 🐕📤- 1 if🈲 self.m🇧🇸🥇inus👓🎥_pressed🍎🙂: self.j🇳🇮🐗oin🍹t_pos⌚妻精品一区二区三区,在线itions[i🇨🇴🧲ndex] 🎪-= 🎸🇸🇲self.🧶👨🎓step s❕🇵🇾elf🇵🇳🥑.minus_👨🚀pressed🇨🇼 = Fa➰lse 🕔else: s🦔elf.join🍋🎁t_pos🈳ition🛋s[i👹💒nde⏰🍡x] += se🇦🇷🚛lf.🚢step s🎁elf.senⓂ🍲妻精品一区二区三区,在线d_t🇱🇺🦹♂️rajecto⁉ry() eli🇨🇵💢f key🍲📳 ==🧸🇦🇷 '\x03💶⛩': # 👱🎵Ctrl+🇰🇵C 退出 br🌒eak d⏱ef main(🧙♀️🇹🇹args=Non🍍🤒e):🧹🐒 rclpy🚞🇳🇫.ini☺t(a🇷🇺✊rgs=a🥘rgs📬💥) panda_🧘♂️joint_🐵😛contro♎🛌ller =🦋🕚 Pa🔲🇬🇷ndaJoi🌴™ntCont🚪roll🇧🇧er() pa👩🎓🇦🇷nda_🐛joint_c🕧ontrolle♎r.run()👨👧👦 panda_🔭🗻joint_c🌂ontro📴🏅ller🐻🇮🇸.dest🚰roy_node🇦🇩☸() rclpy🚓.shutd🇺🇦own() 🏄♀️if _💔_name__👩🔧 == '__m😒🇲🇶ain__':👔🇬🇭 main(😴👨❤️👨) 修改🌿🤔 setu🐈p.py 🐗🦖文件 打开 🔔pand👿a_joi🇩🇪⚱nt_contr🇬🇷🕚ol 🥨🚜包的 🇬🇵🏇setu🏴🚴♀️p.py🍡 文件，在 en👻🦄try_p🧛♀️🖊oints 🇵🇱部分添加以⌚下内容❌📢： 复制 e🇧🇮ntry_po👨✈️ints={👩👧👧🇦🇿 'consol✍e_scrip🦋👨👩👦👦ts':🇰🇷 [ '㊙🚶♀️panda_jo🍍int_con🎯troller🧵☺ = pand🎳🐈a_joi😳nt_con🔯trol.p🏃💄anda_jo🇱🇺int_con🤽♀️troller💉:main',🇳🇫🌇 ], 😆🇧🇩}, 编译和运行🦇🎁 复制 col🔚💽con bui🍺ld --pac😲🤞kages🏴🏰-select🛅 pa🧤✍nda_jo🌺intℹ_control💛🥌 sourc📥e in🐮🏓sta🛐ll/setup🔲.bash r🚽🇮🇹os2 🧨🇹🇲run🇲🇴 panda_🍢joint👨👨👧👧_con🇬🇾👘tro🐁l panda🦉_joint_c💿◻ont🧤roll🌁er 按下🚌🦗按键 1 -🐸 7 来控制 ⚰Panda✴ 机械臂☯🇫🇲相应关节🇩🇿💫的位置递增，按👩❤️💋👩下 Ctrl🙍♂️🔤 + C 可以退👣出程序 "跟着📺🙇♀️Litc📙hiChen🇬🇶🛴g一起学🛩🧰ROS2📄🇬🇪"系列🇧🇦共25篇，查看👁️🗨️👨⚕️全部系列👨🦡妻精品一区二区三区,在线文章，在👱♀️🛬【EEWorl🔂d-论坛】搜关键👩👩👧🦑词“一起学RO🦶🙋S2"，与🧞♀️原作者一起🕋📵交流🇱🇮。
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