（来源：上观新闻）
智元董事长兼C🇦🇱♏EO邓泰华认🔨为，具身智能产业🛩的价值，会🌸随着机器人干活能🦸♂️🇽🇰力的提升，落地场👌景的不♏断丰富，带动部↔署规模的持续🎎🇨🇴增加🛃。Chan🎽🕢drasekar🔌🇹🇭an表示，♊📞Shaw🚞🇬🇮n H🔏🐫an拥有三十年🔝🍝三星半导体行业经🏐验，最近担任三星🌇晶圆代工部🕵️♀️🧣门的销☺售主管🌈，并自1996🚣♀️🌿年以来参👨🦳与多个逻👨👨👧👦😘辑节点项🐣目，积累了🌘🇻🇮丰富的技术经验⛓🗓。
Light Ph🤹♂️😮one 🇸🇪II 整个生🕷🧠命周期更是😒筹集了 🕤350 万美🤹♀️😶元🍱🇱🇧。没有外部记📦🌻忆的模型，🇦🇲每一次⚽API调🔍用都等同于一次严🥒重失忆后的重新启👨🍳动🎬📓。从蒸汽机到电👁️🗨️力，再到互联网🇺🇾🇨🇿，历次工业革命📄在初期都曾🇹🇰引发过“机🕛器吃人”的恐🇹🇭慌，但最终的📊结果，无一例外👕⏏都是催生出🚻了比革命前更📵🥺庞大、更高效🦞⏸的就业生🔠🧙♂️态🤫。
更值得注🍨意的是效🇧🇳🐅率差异👝🐦。这也就意🗼欧洲精美中文字幕乱码味着🐜🇦🇴。创建 ◼ROS🚞 2 包 进入工🎷作空间的 🔦☢src 目☪💋录，然后创🍌建一个新的 Py🥒thon 包： 📠复制 r🤕🧡os2 👨🚀🍋欧洲精美中文字幕乱码pkg ⏩❣cre🇨🇦ate↘ --bu📪ild-t😶🍙ype amen🛏t_pyth🖍on 🇸🇷🚉panda👩👧👦🌡_joint🇺🇦_contro🙈l --d🥶epend📊enc💩ies r👙clp🔲y c🇨🇩🇱🇰ontro🐲l_msg👨👦👦s trajec🧩🌑tory_m🔳🐃sgs 🕐依赖于 r😢💦clpy、c🧗♂️🖼ont🇪🇦rol_m⏲🇱🇰sgs 和🥋 traje💠ctory💫⚖_msgs 编写🏴 Pyt🇳🇴hon 节👊点代码 📞在 pan🇱🇻☂da_jo🇷🇺int_c🕘ontrol🐉♋ 包的 p🇬🇦🇲🇶anda_🐆joint_co🍬ntrol 🌥子目录下🙊创建一个名为😳 panda_j💂👳♀️oint_co🛒😀ntr⌨🦹♂️olle🧭r.py 的🇺🇿🏊♀️文件，🌧🇹🇫并添加以下代码🏒🇧🇷： 复制 i🇯🇲mpo🗃rt rc👨🏫🚛lpy🇫🇲🖱 from 🍪rclpy🇸🇮.node🤷♀️🌖 impor🕚t Node f🇰🇭rom 🙄🔭contro🦹♀️💅l_msgs🇹🇰.msg 🌀impor🔟t Joint🦶🏯Traje🛎🇳🇴ctoryCo🎩ntrol🎫lerS🌈tate f🧖♀️rom tra🕜jectory_⏭📔msgs.🌃msg i🔨🤓mport🔡▶ Join⚽🇹🇲tTraj🇸🇸🇲🇿ectory, 👩⚕️🔄欧洲精美中文字幕乱码JointT☯rajec➕😦欧洲精美中文字幕乱码toryPoi5️⃣🇲🇱nt impo🇨🇱🇶🇦rt sy🛹s i🥟mport 🇪🇦tty i😝🏟mport te🌥rmios c🌁lass Pan🇨🇼🌚daJoin🉐tCont👹❄roll🏟er(Node)😻: def __👟🐧init__(⛽❌sel🙇♏f):🛢 su🍻🚝per🇩🇲().__i📙nit📍🇸🇭__(🍹😾'panda_😐◻joint_🦢🇬🇫con🚐troll🧕🚆er') 🦅🦢# 创建发🤯布者，🈶发布到 "/pa🉐7️⃣nda_🦓💢arm_co🥫ntrol🏈ler/join⚙t_tra🍿jecto🧲☹ry" 话题🧽🤩 self.pu⚾🔺blishe🏨💗r_ =🇿🇲 se🚧🐔lf.c🙊reate_pu🇹🇻🈚bli➕she👓🆙r(J😏ointTraj🛣🌤ect🇸🇿🛰ory, ℹ🎬'/pan🇦🇲🕋da_arm_c✒ontro🍹ller🥥🐽/joi🎠nt_tra🇹🇳😈jectory🛰👀', 🍥🙇10) # 🖕定义关🇱🇮节名称列表 🧡🛸sel🎗🤳f.joi🇱🇸nt_name🗂s = ['p🇸🇦and🇦🇶👃a_joint✖1', 'p👨👩👧👦🍣and👳a_joi🇬🇼🚐nt2🤐', 'pan🍨📦da_join〰t3', '🚅😌panda🇮🇷🧘♀️_jo👔🍝int4'🧝♀️🛶, '⏺🧷pand🇲🇩🇷🇴欧洲精美中文字幕乱码a_joi🥓nt5', '🇬🇱panda🎸😂_joint♎📜6', 'pa📉nda_join㊙t7'] # 初🚪🖐始化关节位置 s🏌🌨elf.🈸👒joint_🇲🇸👩👩👧posi🚭tions =👨👨👧👧 [0.0🐴🌱] * 7 # 👳♀️✅定义每个关节位置🤒😱的递增步长 se🆕lf.ste🇹🇴🇰🇿p = 0.1 ⌚🔀def get_🐪key(💎sel🔈f): #🍾🇹🇬 获取终端输入的🇨🇮按键 se🚗♈欧洲精美中文字幕乱码tting🌩🚠s = t😵🇦🇺ermios.🏳🇮🇹tcg⛹️♀️etattr(😲sys.stdi🈹n) try: 🎼tty.setr👘aw(sys.🚽stdin🍈🖖.fil👩⚖️⭐eno()) 🛶💨key = s🍉ys.🥵stdin.r🏢ead(1) 💆🇾🇪finally📩: termio😐🖋s.tcse🆗⚗tat👘🥈tr(sy⛲欧洲精美中文字幕乱码s.std🎚in,😓 te🇸🇯rmio😯♨s.TC💓🚷SAD➗RAIN👱🔚, sett👗ings) r👨👨👧👧etur🙄n key 🌔🕣def🇩🇬👉 send_t🍪rajec🧺👩👩👦👦tory(⏱self): #🎭 创建 🦛Join👨❤️👨🏄tTraj🏛🍘ectory 🦌⌨消息 traj👊👗ectory_m🗞🛹欧洲精美中文字幕乱码sg =🕛 JointT◻♠raject👕🔦ory() 💠tra☹👩🦲jec⬆👖tory_msg🐂🥺.join👺t_na⬅🇻🇦mes = 🦑🔑self💺🐠.joint🇨🇵🦷_names 😖🌦# 创建 Joi🐀ntTraj☂ecto🕹🍑ryPo🌰🇧🇩int 并设置🌺🚎目标位置等⬆🛷信息 🌡point🈁 = Join🖕🇰🇳tTra🛑ject📴oryPoi🏥🌾nt() p🇮🇪🇦🇽oint.po😎🎠sitions 🇮🇪🚑= se👚😭lf.joint👑_pos🚇itions 💅# 设置🖤🤷♂️运动时间 poi🍇🍫nt.time🔣🍀_from_st🙍art = r🖨clpy.🍄duratio🔂n.D🕤uration(🥡🇲🇨seconds🍘🇭🇹=1).🇨🇿😱to_msg(🚓🏌) # 将点添🐸加到轨🈂欧洲精美中文字幕乱码迹消息中 t💮🇵🇲raject👩👩👧👧ory_🇨🇵msg👩🌾👨💻.points🏴☠️👄.append👨🎓😙(point🇩🇿🖋) # 发布轨👩🦰🧧迹消息 self💝.publish🐾er_.publ🅿👴ish(tr🇸🇩ajecto🤓ry_msg)🇧🇶♎ self🤧.get_🏄♀️🇨🇺logge💻r()🥰.info🍾🇱🇻('Se🥊🐌nt joi🤷♂️9️⃣nt tra😒🕙jectory 🤰command🇰🇮') def🙎♂️ run(🦷✍self👞): whi🚻le 🛃rclpy.ok🤘(): ke🌖y = sel🧐f.g🇨🇦✝et_ke🧡⚠y() if🎎🍢 key == ✴'-': sel💈f.m😼inus_🌠🏹pres🇻🇮🚾sed🈸🎵 = Tru♋🐎e el🌖👩👧👧if ke🙍♂️y i🚬🇭🇳n ['🦄🇦🇼1', '2🍹🕳', '3🤒🙌', 🚨'4'🚔🌇, '5'😠🈴, '6',🏸😵 '7']:⛅ ind👔➖ex = i🥚🌛nt(🇼🇫key) - ➕⬇1 if sel⏏f.m🏴👨❤️💋👨inus_pr🌆🇯🇵essed🦹♂️: self.j🇨🇼oin🇳🇵t_positi💇🔆ons[i🔸🥔ndex]🧚♂️ -= s🇹🇷elf.s💁♂️◻tep🇨🇿🇧🇿 self.🚈🌓minus🍛🤪_pres🔗sed =🕚 False ⚛else:🇺🇾 self😝.jo🧱int_🇨🇴👩🦱positio😄🥡ns[i🇹🇹ndex]🌵 +=☹🤝 se🌬lf.step🇸🇧 se🎤🇦🇺lf.s🧽🤓end_tra📯jectory(🚈) elif🎪🐂 ke🔆y == '\🔛x03': ↕# Ct👔rl+C🇨🇭👦 退出 b🗾reak 🎤🤞def ⏬😦main(a🚋🇵🇰rgs=😓None): r⤵🇫🇴clpy.in👨👨👦👦it(a🔢rgs=🚑👨🍳arg🦇🙉s) 🎛panda_jo🎽🇨🇺int_📧contro🌖ller =🏴 PandaJ🌇💶ointCo🇻🇨ntro💌ller()💙❣ panda🍄_join🗑🇲🇳t_c🛃🧳ontr🌚🥭oller.👃run() pa👎nda_join🇬🇸t_cont🚶♀️🚥roll🐭er.destr❇🥝欧洲精美中文字幕乱码oy_n👨🔧ode() 🎖rcl🗾py.sh🥮utdown🇧🇿() i😯f __👨❤️👨👷♀️name__🍣🔘 ==🇬🇳 '__mai🈂😼n__😁🇭🇳': main(🌸👩🏭) 修改 s👞🇸🇸etu🤶p.py🍈🗣 文件 打开🌘 panda_j💍😖oint_c🕧🌦ontr🛶ol 包的 👕setup.py🧯 文件，在 e⛄ntr🇨🇺🇨🇮y_point👤🌚s 部分添加🎇📆欧洲精美中文字幕乱码以下内容： 🏫🇧🇳复制 entr🅿y_points🕵️♀️={ '🇱🇨console💰_scripts🐟': [ 'p🇺🇲anda_joi🚫🔥nt_🐰📆con😣🦒tro⛄🗨ller =🇨🇱👩🦱 panda_🦖👨👧👧joint👨👧_contro📮l.p🏄♀️and🐅a_j🚣👨👧oint_🖕📁control🦀🦀ler:ma🐥in', ],🛳🧗♀️ }, 编👘🔮译和运行 复制🥙🇦🇩 colco🆒😄n b🧔🇸🇨uild -🖥-packag🚭🇧🇶es-sel🅿ect pand🇨🇦👩👩👧👧a_joint🧠🚍_control☪🇬🇦 sourc⏮🧘♀️e insta🚋ll/se🎹😷tup.ba💇♂️sh ros2🦇⬅ run pan🤙da_⚗joi🉑🐝nt_contr🕸🏇ol pa🇧🇸nda👩✈️⏹_joint_🇩🇬🇿🇲controll🔝👌er 按下按键 💁♂️1 -🖥🥘 7 来控制 💻Pand🇮🇱a 机械臂相应关🦏🐪节的位置🔇🧻递增，按下 Ct🍾🇷🇴rl + C🔫📄 可以退出程序🥼📥 "跟着L👨🦳itchiChe🔜🇸🇻ng一👁️🗨️👨⚕️起学ROS2"🇹🇿系列共25篇，🏛🌏查看全部系🎴🧫列文章，在【E🥼❗EWorld-🌞论坛】搜关键👡👙词“一起学RO💅🔡S2"，⏪🆙与原作者一🏴起交流🦞👯。
