（来源：上观新闻）
Rao 🍭🇸🇳在 2024 ↘🦑年初到任时🇳🇮🈴，开始🍸推动与👨👩👦👦🦀 Go🌶ogl🌙e 有云计🇳🇱算协议的🇹🇩🌅 Anthr🇳🇫opic 🤧与多个芯片提🇨🇬供商和云计算😞🐫合作伙伴达成交⛵🏍易📣。但判断妥协的标🇵🇲🔰准，不应该是🤟是否融资🆑，而是融🏈资是否改变➡🍠了原本的研究🇭🇳🏃♀️方向🇷🇺🏴欧美天鹅少女破小处一级免费。例如，其提😾出的GRP🏒O架构，本质🇶🇦👧上是对训练与推理🇹🇷效率的再🍁🏏设计👩🦱🕙。谈及机器人租赁👩✈️市场整体🍣欧美天鹅少女破小处一级免费情况，李一🎥🧔言指出，🇹🇨‼目前整个行业产🇮🇲能仍在缓慢爬🧖♂️🔆坡，机器人数量的👥增长依旧缓慢🇲🇽♍。更麻烦的是🧴🧩，“看看模型📇在想什么◾”这条路🙁也在收窄♒。
创建 RO🏢💸S 2 包👩🏭🗣 进入工🐢作空间的🔁🇦🇼 sr🏰🎞c 目录，然🧚♂️🛠后创建一〽个新的🃏 Pytho🇻🇮n 包： 🎫复制 ros2🏛 pkg 🏪🌅create 🙈--build-🐰type🐘🔨 am🎂ent_🐽pyth😢on panda🈷🆓_join🐛👗t_co🚺⚖ntrol -👩👧-dep🇳🇮🇬🇩enden✝🇸🇭cies rc✔lpy con💣trol_m🗺🥯sgs tr🤰◻ajecto🥎🧜♂️欧美天鹅少女破小处一级免费ry_msgs ❣🇵🇹依赖于 rcl🇨🇼py、contr🚥ol_msg🇩🇬s 和 t🕎rajector✉🍵y_msgs ⏬😭编写 Pyth🏸🇨🇼on 📈节点代码🈯🚌 在 🧧💺pand🐊a_joi🇩🇲nt_con🇭🇺💙trol 包的🦂🕝 panda_🇲🇻🍄joint🈂_cont🦝rol 🇦🇽子目录下👨🔬欧美天鹅少女破小处一级免费创建一个名为 p😣🛌anda_joi⚛😱nt_🎒contr🇪🇹oller.py🆓 的文件，🦒🕴并添加以下🇦🇸代码： 复制 🛣🔔import r📢🌃clp📚y f🐟rom rcl♈📮欧美天鹅少女破小处一级免费py.n👯ode i🐭⛑mpor🍄t Node 👥from🍶🏠 contro🧗♂️🦍l_msg🏯🇨🇰s.m👠⬅sg imp👍ort J🇸🇳🤷♂️ointT👨🎓📈rajecto🐼📸ryCon⏪trollerS🥌🇸🇷tate fr🇭🇰om tr🎣🕛aje😹🔆ctory_🎍🌛msgs.ms🚭g i🍾⤵mpor🏚t Join🍪🎵tTr🔣🐨aject⏲ory, J👨👩👧🧣ointT🐝rajectoryPo🗑int i😞🥣mpor🍎🐑t sys👨🎤 import🧚♀️🆓 tty im📦port t🍪ermios👩🍳💱 class🇷🇺 Panda🔦Joint🌹🇳🇨Control❎ler(🐭👗Node)🔰🏠: def _🦒🔩_init__🇬🇵㊗(self👻): s👖upe❣🐃r()🍰⏱.__ini🧟♂️⛎t__🕒👷♀️('p🌟anda_😃joint_c🇺🇦ontr☣olle🐪r') # 创建🧤🌛发布者，发布到4️⃣ "/panda🚓_arm_con🇰🇲troller🐡👥/joint_🚥🇰🇳traject🧞♀️🔸ory" 话🌈🥠题 s🚯👃elf🚸🧱.publ🕔isher_😍👏 = 🇨🇬🐁self.c🕒🧞♀️reate_pu🗡blisher(👨👨👧Joi☔🇵🇲ntTrajec🚗tory🐓, '/pa🕔🌻nda🔣_arm_🛡control⏭ler/join☀⛵t_tr👨aje💵👑ctory😓⚡', 10) 💙# 定义关节名称📙列表 🇵🇲self🕧🐊.joint_n㊙ames =🥒 ['pa🌞nda_join🔜🍴t1', 'pa🦇nda_j🧵oin🇳🇮🇨🇻t2', 'pa🌦nda_join📃🈴t3',🇱🇹 'pa🏣nda_joi🆕nt4', 😒🚉'pand®a_joi🐏nt5'⛏🏝, 'p🐗🇬🇮anda_joi🤘🔶nt6',😐 'p🐩anda🚛_jo📬◻int7']🇻🇮🚡 # 初始化😅🇨🇭关节位置 se🦶lf.jo📊🍥int_p💁♂️🛴osit🍭ions = [💦🦛0.0🗜🕐] * 7 🙅♂️# 定🎬义每个关🏴节位置的递增🐰🍖步长 se😉lf.ste🥌p = 🏸👥0.1 def ✖🚶♀️get_key(🇮🇩欧美天鹅少女破小处一级免费self): #➰ 获取终💦端输入的按键 💈setti📢ngs = te💗rmios.t🤫🎢cget🇦🇬attr(sy👈s.std🕯in) tr🦷y: t🎢🧗♂️ty.set🇸🇾raw(sys.✉👩👧stdi🍓n.fileno🥋())🧘♀️🎠 key💀 = s🇻🇳📊ys.std🇬🇪🚺in.read(🔤📈1) 🇹🇬finally:👳🔴 term❕😇ios.tc💠setatt🤥r(sys.👁️🗨️std🖤in, 👨🦱term🐀🖕ios.TCS➗ADRA🇫🇰IN,🛳 settin👨🔧gs) retu🚾🥑rn key👨💻🛋 def 🇰🇳🎬send_tra🔎🇽🇰ject☀ory(self🇵🇦欧美天鹅少女破小处一级免费): #📹 创建 Join🧀🙃tTrajec😭🙅tor🕔y 消息 tra🥐🏅jec🔞tory_m☯sg 🇮🇱🇮🇷= Join🗂tTra🥞🇭🇹jectory(🎉) t✏rajec🚱🇹🇭tory_msg🗻.joint🌈⚾_nam😰🖇es = s🍣🎫elf.jo🥨🏜int_🗺names 🐌# 创🙅♂️建 JointT👩👧raject🕯😊oryP🔦🧐oin🎞t 并设置♣🇭🇳目标位置等🕰信息 ⏲point 🐳♨= Jo😳🥪intTr🇹🇬♻ajector🐏👳yPoint(🎷🔋欧美天鹅少女破小处一级免费) point🤬🤨.posit🌝🥩ion👠🇹🇱s = self👅.join💚t_posi🌕🛅tions # 🇵🇱设置运动时间 🧁🗜poi🐧🏟nt.tim🕝🇿🇲e_fr🎶om_sta👩👩👧👦🔺欧美天鹅少女破小处一级免费rt 👖= rclpy☕.duratio🤧n.Dura👡tion(🇲🇩🕛seconds=🕓🇬🇷1).to_🧮msg(🇽🇰🥙) # 🌵🚋将点添加到轨迹消◽息中 traje💢😓cto🦶ry_msg.p👨👩👧👧❎oints🏆.appen➕🖱d(po😒🏇int)🕧☢ # 发布轨迹消🇹🇴Ⓜ息 self🌙🧵.publish🐬er_.p😳🕘ublish(🇹🇹traj🎒ectory🇯🇴🔯_msg🔣) self🇧🇱🆔.get🎄🖍_logge👈⛄r().inf🇰🇵o('🔎Sent🇫🇷 joi◽👩🦲nt traj🐇🍚ect🇬🇧🍽ory com💖🇻🇪mand')🎌😮 def😣🇨🇲 run(s🥾🇱🇮elf): w🌐🍢hil🔀e r🇫🇮clpy.🛌🖤ok():🧩☮ key = 🇪🇭🇬🇺self.get☕_ke🥤y() if k🧜♂️ey == 🇭🇲🙂'-': 🖌self.mi🗑🇩🇴nus_pre👁ssed 🐘📬= True 🇧🇪🀄elif key☢ in ['1'✍📟, '2', 📭🇰🇲'3', '🐞4', '5🍲🥑', '6', 🌗🕵️♀️'7']🥩: inde🕉🅱x = in🇲🇪👩✈️t(key🦎) - 1 if😽 self🐁🇹🇬.minus🅿_press👨🦳🥮ed: s🧑elf.jo😶🖊欧美天鹅少女破小处一级免费int_po💃🇹🇬sitions☔[index] 🇭🇷🏞-= sel😓🐛f.s👩tep sel🇸🇮f.minus🏬🧣_presse🖌🐫d = Fa😤lse 👩👧👦🇧🇴else: se⌛✳lf.joi🎚🕗nt_posi🇻🇨tions[in🦠dex] +=🤚🔭 sel🍧🙎f.step🍝🏳 self.👬sen🛒🇸🇦d_t🧺rajecto👋👿ry(🇳🇪) el🦝if 🎍key == '🇦🇼\x03'⏬: # Ct💋🇸🇧rl+C 退♊出 break🦘 def🌊 ma🇨🇿🇧🇹in(args🔓=Non7️⃣👔e): 🕒rclpy🇹🇰.init(a🛍rgs=a🙁🐇rgs) pan🥞🥒da_joint🚸_control🤽♂️ler 🔼🗻= PandaJ🐣🇬🇫oin🎌❕tContr🐶oll😼🦉er() pan🛳🛶da_jo🔯int_c♌🛬欧美天鹅少女破小处一级免费ontroll🏂er.🌸◽run(🤕) panda🏡🚳_joint_🧯🛢contr🚥⛱oller.ℹdest🎱roy_no👻de() r🇪🇺clpy💭.sh⏯🇧🇹utdown🕴() 💰if __nam🌏e__ ==🥭👒 '__main👻__': ♒mai📊❣n() 修改 s🇬🇭⚖etup.py 🇭🇲文件 打开 pa🎸nda_joi🕚❕nt_co🇬🇳🆎ntrol 包👨🚒🇹🇿的 se🏁tup.p🍶📋y 文🤾♀️件，在🎺 entr🈸💂♀️y_poi💁nts 部🌩分添加以下内🇰🇲♦容： 复制☎ en🇲🇿try_poi🇧🇱nts={ '🕛conso🦜le_scrip❕💲ts'🌝: [ '📂👂pan🧐da_join👨👩👦👦t_cont👨👨👧👧🚥roller =🇩🇯🧓 panda🕐_joi🈸😆nt_con🎍🇵🇫trol.p🧒anda🆑_joi👎🇹🇷nt_contr👖oller:🌳main',🤸♀️🙆 ], }, 💪🕯编译和运行🇨🇽🇩🇰 复制 colc☮on bui🦂👥ld --⏯pac🐙🇲🇫kage6️⃣🛎s-select😒 panda✳_joint_🥺contro🦉〰l sou🇵🇱🗯rce inst✋all🦎/setup.b🦌🇭🇲ash ros🆎2 run p👜🏦anda_j👩👩👦🍞oint_co🏊♀️🦇ntrol🍏🇹🇰 panda_j🍱oin🚦t_cont🤺roller ◾💂♀️按下按键 1🗺 - 7 来🚿⛱控制 Pa📜nda 机械臂🤽♂️相应关节的位置🏭递增，按🙍🗑下 C🏊♀️trl + C🎰 可以退🧩出程序 🔀🛬"跟着Lit🚆欧美天鹅少女破小处一级免费chiCh🔝eng🖤一起学R🐃⤴欧美天鹅少女破小处一级免费OS2"系列🇳🇺共25篇，查看✍🇨🇴全部系列文🎆🚟章，在【EEW🇸🇱🇸🇩orld⚫🧜♂️-论坛】🙁🇨🇼搜关键🐋词“一起🛰学ROS2"，👨👩👧👦🌊与原作者一起交流♥🍸。
