（来源：上观新闻）
别说花里胡哨🕚🤾♀️的软件了，它甚🇸🇰至连个显✈🤝示屏都木有，全🏞身上下只有个打🙆♂️电话的功能🧙♂️🇵🇼。研发体🤷♀️🦷系的重要性，是🍨➰保证规范性📓🌨。我们下一个目🔛👺标是大家电🇳🇱——美的 40👨👨👦👦🙈综合久久90 亿净利🌄，格力也有 20🙇💖0 亿🥠。我一直在📻想，商业🤦♂️世界的2️⃣真相到底是什🇵🇬么？ 我🦸♂️发现现🧣🎢实和之前🏴🧣听到的🔵硅谷创业故事👑有巨大差异，那些🇦🇷🎵故事对我💁♂️这一代人影响很大👺🇸🇭，但它们🇳🇴⬆过于简🇱🇮化了，简🎉化成 “I 🦛📃hav⛷🌟e a 🇱🇧综合久久9drea🇸🇰m”，🛫🇱🇾用梦想熬过👷♀️👩🦲千万坎🖤坷，最终走向🇦🇼成功🔈。
更多“🇳🇱📆武器”已经或即将😍亮相：Cow👠🤯ork定时任务🇨🇾®，Claude 🛬综合久久9Code🇳🇫💱 Ch🔏anne🥑综合久久9ls，Claud🥉👨🌾综合久久9e Man🚮aged🥜 Age🏅综合久久9nts✒，等等🍭🧦。那我玩手机的时🏥😡候也不会沉🇸🇾👩🦳迷啊… So🕛🐻。据介绍，这里构🥂建了前台点餐、👨✈️🏕用餐配送、用餐氛👦❄围、餐🤐🚜后清洁、休闲互💅动、亲子体验等八🥭大核心机😨器人应用场👨💼🤭景🎩🇧🇾。我们是假定 “自🆎⚰己不知↘道”，索性🏖🦆都做一遍🎧。
但可能是因为理念👩✈️过于独特👨👦吧👥。小程序🌎首页即是🆑🇲🇷宠物的展示界🇹🇹面，动态🎖😿的“脑图”🇬🇮🇬🇫会记录孩子近段💺时间在哪些🇱🇾话题上表现出敏🌱感与兴趣，为家长👨💻提供一种理解🥶➡孩子情🆔🌸绪的“温度🕎计”，也为🤳🍸家长观察孩➰🦖子阶段性🌿⏮兴趣变化提供了🌔🇰🇵更直观的窗口🇻🇬。创建 ROS 🆖▫2 包 进入😆🤶工作空间的 💵src 目录，🇧🇲然后创建♓Ⓜ一个新的 🥧🙅♂️Pytho🦖🔷n 包💜👩🌾： 复⛽制 r🖍🔧os2 pkg🙀 create⏳📇 --build🦜-type📒🐙 ament_p🏸yth🇨🇽on panda🔉_joint_c🇵🇭😎ont🇼🇸rol🏜 --depe🛑🌭ndencies🇬🇱 rclpy 🇪🇨con🤲🦴trol_🍷🇻🇪msgs 🏴🎛traj🚳ect🌘🌽ory_msgs🐝 依赖于 rc🇲🇨📱lpy、c🥦🇫🇴ontro📯l_msgs 🥘和 traje🇬🇳ctor🔡y_ms🚿🇰🇿gs 编写 🦀Pytho▪🧻n 节点代码 🚂🔹在 pand🦃a_jo🌫🍖int_con🐦trol 包的🌗 panda_👁️🗨️🇪🇹joint🥨🎇_co📘ntr🀄👩🔧ol 子目录下创🚌建一个🐅名为 pan🇰🇭综合久久9da_j📄oint_🚎🔠contr🔰olle🕊r.py 的文件🥰🖤，并添加以🥝🇮🇨下代码： 复制🔂🥿 impor🛅👲综合久久9t rclp📽🚲y fro👧m rclpy.👨🎤🇺🇦node im🇧🇧port 🇧🇴🇮🇩Node🤵🐎 fr🖤om contr🕵️♀️ol_🐎🏂msgs.ms🇹🇿🇬🇧g impo⌨🆑rt J🍇ointTra🌝ject💇oryCon👨👩👧👧troller🏖💥Sta💱👫te fro👩🚒m tr🌼🍓ajec👨🥘tory_msg😫🍺s.msg 2️⃣impor🐳💄t Join🍵tTraject🧗♀️😴ory, Jo🏔☑intTraj🔪🎊ector🍞yPoint🗝🧜♂️ impo📨🤮rt sys i🐁🇨🇨mpo⚰◾rt t🍛🔚ty impor🗨☘t termi🙆♂️👳os cla🥩ss Pan🧔🚼daJointC🏋️♀️ontrol🌇ler(Nodℹe): de🌞🇮🇪f __init👷__(💅🤣self): 🇳🇪super(🇨🇬).__init⛩__('🏨🇸🇩pan🇳🇪综合久久9da_joi🆖nt_contr🏷🇳🇵oller')💩 # 创建发布🏁🏘者，发布到 😑"/panda_🔹arm_co🇲🇾➖ntrolle🏯r/joi🐯nt_tr✉ajector🔡y" 👨🎨话题 sel🇪🇷🇸🇸f.pu👩👩👧blis😚👐her_ =📘🛡 self.🇮🇷create_🕝publ🏞ishe🇭🇲🇱🇸r(Jo🤺intTraje🍹ctor🇺🇲🕍y, '/pa🗾🇵🇭nda_ar☪🙌m_contro😛ller/jo🔜🐰int_◻🙆traj👩❤️👩🏌ectory🕟‼', 1🇹🇦🐰0) # 🌜定义关节名称列表🦂🇨🇺 self.⛷joint_na🤝mes =💖 ['pa📏nda_joi🐾nt1', '🔊💡panda_🐔join😣t2',🆎😩 'panda_🚪🥯joint3📹💀', 'pa🐒📔nda_jo🗯int4', '🐿panda_jo🧖♀️int5',🧒🍆 'pand👮♀️a_joint🍄6',⛓ 'pand🇹🇨a_j🥼oint😎7'] # 🦶🦴初始化关节位置 🇸🇮🧮sel🤹♀️🐸f.join💥🇲🇲t_posit🐙🎅ions🧗♀️🇭🇳 = [0.0🙉] * 🥛🇳🇺7 #💌💒 定义🐡🕠每个关节位置🇨🇫🙆♂️的递增步长 se🤽♂️🇵🇦lf.st🕺ep = 📦0️⃣0.1👖🔩 def get👂_key(👩👧self): 🐉⏬# 获取🚿终端输入的↘按键 sett🎛👳ings 🐧= termi🇸🇧os.t👁️🗨️💋cgetattr🎮🛡(sys.st😲🥐din) 🍣try: tt👶♠y.set📜raw(sys🐣🇬🇫.stdin.📅🔙filen🔻💡o())🎹🇨🇷 key = 🏩🌶sys🎩.std📙🦇in.read(🇹🇯🇬🇦1) f🇧🇷inally:👭综合久久9 te🏂⏏rmios.💑🇭🇷tcsetatt🧮r(sys.s🏆🏴☠️tdin,❕🎟 termios📈🈹.TCS⚡⛪ADRA🌈IN, sett⚠ings) re👇tur💞😑n key de🇦🇿f sen🧜♀️d_t🕡🦒rajecto🔄🏇ry(se😀lf): #🇲🇭🚹 创建 🎈Joi🤠〽ntTraj🇲🇨🇨🇬ectory👹🇬🇮 消息 🤽♂️trajec👠📻tor🐻💥y_m🎎🏐sg = Jo📓intTra🖼jector🥥y() tr🥒🏕ajector🇹🇲y_msg.j🇳🇨oint🧨_names 😬= self.j💆oint❔🙁_names🔄 # 🇸🇪👗创建 🤾♂️JointTra⭕ject😫🇧🇳ory🎴Point 🔔并设置目标位置🇸🇳🦖等信息🕢 point =🤖🚼 JointT💸👩🌾rajector🖍🇵🇱yPoint(👩👩👧👦🌇) po⚪🍽int.📽🧐pos📺😟ition🙄🇯🇪s = self🤽♂️.joint_p💅🔅ositi🇬🇱ons # 设🤓🀄置运动时间🐒🐪 poin🥄t.time🧨_from_s🇹🇻tar💮t = rc🇻🇬lpy.du👮♀️ration.🇧🇶Dur🖖🦖ation(☹secon🧮🍡ds=1).⛔📛to_msg👨🏭() # 将点♊添加到轨迹消息中🖥🔌 tra🇽🇰👩🍳jectory🌋_msg.po👁ints👟.appen👌d(po😃int) 😪🅰# 发🇮🇸🇻🇦布轨迹消息🏟 self.pu🍸blish⚠er_.🔠publi🏐sh(🇰🇪traject🐁5️⃣ory_ms👩👧👦g) self🎦🍸.get🚩0️⃣_logger(🌦).info👱♀️💌('Sen🚥🇮🇱t jo👩🏭✋int t🇲🇬🎪rajec🤣🚱tory⛳🦖 command🕍') def 🇫🇴🏴run(sel⛈🇯🇴f): 😲whil🕺e rclp🌵🇲🇪y.ok(💨): k⛵ey 🇹🇴= self.g🇨🇨💥et_key🆓() if🙋♂️🤶 key == 🇵🇱'-': s⤵🇦🇲elf.min👨🔧us_🔪pres🦄sed = T🅾rue 👨❤️👨elif key🙍 in ['1'👨🎨, '2',👮♀️🛍综合久久9 '3🤧', '4',🦒🐜 '5', 🇮🇳'6',🐝🗃 '7']:♻🛡 in🇬🇳🇳🇺dex = in↪🇸🇹t(ke🙎♂️📌y) - 1🇱🇦 if se👊🧽lf.minus🥡_pre🤪ssed: 🇼🇸🇹🇲self.joi✨❗nt_📰positio🍲🈹ns[inde😊🎷x] 😚👨👨👦👦-= self⛳📮.st🈵ep self🇺🇬.minus_p🇳🇨ress☁ed = F💪🍐alse e🇫🇲lse: sel🚼🔚综合久久9f.jo📔🛀int_p🤙🇹🇴osition🦸♀️s[i🚭🔀ndex] +🇲🇪= se💶👩🦱lf.st🐾🐗ep self.🐇🅱send_t🇮🇶🏣rajector🤵🥘y() elif🙆♂️ key == 🇧🇷'\x0🇸🇯3': #3️⃣ Ctrl+C🎸 退出 bre🇨🇵🤗ak def m🅰💦ain(ar👨👧👦gs=None)♓: rcl🇲🇫🍘py.in🕳🎹it(args🙍♂️=args)🇾🇪 pan😼da_j😩oint_co🇦🇬😅ntroll🚻er = Pa🥂ndaJoi🎚ntC🇨🇴🐞ontrolle🥕r() pan😘🤾♂️da_joint👖_co🎨🛠ntr👵oller.r🦑🎈un() p🚶and🐜🈸a_join🇦🇱t_contr🥬🏡oller.🌂destroy_🇵🇪node() 💀rclpy.s💍🔲hut☦down()🏖 if __na👙me__ ==🚏⛈ '__mai📲📛n__': m🌙ain() 修改🍘🇭🇰 setup🐰.py🇨🇲🇴🇲 文件 打开 😿🧶panda_j🔕oin🇸🇳t_co📇🔑ntrol 包的🎱🕑 setup.p🔭😪y 文🎞件，在 ent⏭🇲🇩ry_po🗝int🥩s 部分添加以🕝🛥下内容： 🏴复制 👨🍳👣ent📋🆗ry_po👕📏ints={ '👱cons🍯ole_🇵🇦scri💼pts'☸🏁: [ 'pa🇲🇩nda_join🥕t_contro🥍ller🛒🍑 = pand6️⃣🧛♂️a_joint🔋🚏_contr🐣ol.pan🅾🤖da_j💨👨👦👦oin🧠t_co🌉🎐ntroller📣☝:main', 🌸], }, 🕡编译和运行 🇸🇳复制 col☸🙆♂️con b❕👳♀️uild --🌈pac🆘🍔kages-s🤐✍elect pa🕥🔄nda_jo🈯⛹️♀️int_🇴🇲⛵contro🍜l sour👩✈️🏝ce i🔂🐉nsta⚒🚖ll/s📺🇬🇲etup.b🇩🇬💞ash 🇸🇷ros2💣 run p♒🈁anda_joi🌴nt_co🐪ntrol p🔱🎅and🇨🇴a_joint_🌠🕡cont🧘♀️🗣roller🤡 按下按键 🛴♒1 - 🧦🏴7 来控制 P🚬🐞anda 机械臂🌪相应关节的位🇱🇦🦍置递增，🥝按下 Ct💌🏠rl + C 🧴可以退出程🔒🥿序 "跟着Lit👩🦱chiChe🍮🦅ng一起🎬🧦学ROS🚵♀️👩🏭2"系列共😟➕25篇，查看全部😿🎪系列文章，在【🇦🇱EEW👩👩👦👦🎽orld-论坛🇬🇺👩🌾】搜关键🕵️♀️🛣词“一起🇧🇮学ROS2"，♥🇱🇾与原作者一起交流☣。
