（来源：上观新闻）
刚刚结束的周🇧🇫😽末，2026💟年北京亦庄人形机🎒器人半程👨👩👧👦马拉松如火🈹🤴如荼™。这一层对中国用户🇦🇺尤其切身😈🇩🇪。创建 ROS 🇻🇦🦌2 包 进🥓👩🍳入工作空间的🥪🎢 src 📋🇮🇹目录，然后创🕉建一个新的📹3️⃣ Pyt🌍hon 包： 复📐🇮🇶制 ros2 🈹pkg cr🐼eate --⏩bui🏴ld-type👱 ament_p🇦🇸🔵99精品免费视频在线观看ython pa🦋🎑nda_join🌡⛺t_cont🧘♀️rol -⛵❇-depende🙇ncie👿s rclp🔌🔡y contro☑🏂l_msgs🛷 trajec🎇🏘tory📘🗒_msg🔉🇲🇵s 依👾⚓赖于 r🇬🇱👙clp🏳️🌈🇸🇷y、contro✏l_msg💃🇩🇴s 和 tra🇭🇰jec🇧🇸👤tor😸y_msgs 编♓🔵写 Py🇲🇰thon 节点代😮🚣♀️码 在📀👩👦👦 pa☣🚎nda_joi♒🧙♀️nt_co🎰🥈ntrol 🥕🧴包的 panda🚅_join🥵t_contr🌨🏋️♀️ol 子目录🛂下创建一🇻🇪个名为 pa🇨🇬nda_🥁join🚋t_con📑🌷troller.↔py 的文件，并🈯添加以下代码： 🎽💠复制 imp🎎ort 📻rclp🏇y from🇰🇪📻 rclpy🛶.node💍 impor🤶🌪t N🌧ode f💦rom co1️⃣💀ntr🔦ol_msg🛰🛫s.m🇵🇰sg impor🇯🇲t J🍉ointTraj🐺ecto💼♾️ryContro☕🕳llerStat💏e fr🇫🇷✳om 🐹🚵traject🚗🍇ory_msg🔹s.msg i🐁mport 👑🎉JointTr🗿🖼ajector🏝y, J🥾💲oin😏tTraj☮ect🇹🇻oryPoint♒ imp🚝🍇ort sys🧚♂️ impor🐂t tty im👱♀️port 🇲🇩termio🐘🇪🇺s class📑 PandaJo🔽int⚪🗼Cont🇨🇽🏊♀️rol🇦🇪ler(Node🚃🛣): def ❤🇹🇨__ini😗🎩t__(s🙉🏄♀️elf): su🌍per🦹♀️().👩👩👧🎱__init7️⃣__('p😉anda_📔🇦🇪join🌫🤷♂️t_contro😃👑ller')🏡*️⃣ # 创建发布者🤘🇸🇸，发布到 "/🎴panda_🇺🇬arm_con✒⛎trol⛓🚊ler/joi🧻nt_tr👨👨👧👦🃏aject☂ory" 话题🙃🧓 self.p🧘♂️💯ublis✝her_ = s🐗elf🈂.creat⏪e_publi🇦🇺⚓she🃏r(J🧠🎌ointTraj👳♀️ecto8️⃣🌂ry, '/🎟🌭panda_ar💩m_con🇲🇹🇹🇯trol🐁ler/join🇪🇺🔡t_t💡raj💅ecto🐎⛄ry', 10)🎙🃏 # 定义关节名0️⃣🏴称列表 self🇦🇹👱.joint_n🍥🚀ames =🧟♂️ ['pan🇲🇦da_j💫🈲oint1'📼, '🇲🇵panda🌕_joint😞2',🐨 'pand🏊♀️a_jo👂99精品免费视频在线观看int3'🦐, 'p🌟anda_🇧🇫🇸🇬joint4',🥪 'panda😰🇰🇿_joi👋nt5', '🇽🇰panda_jo🌤🇲🇪int6', '💹🌠panda_jo🇸🇻int7'🥖] #🆓 初始化👩关节位置🤸♀️🍒 self.jo🚟◽int_po📊🚶sit❎ions =🇻🇮 [0.0] 🚶* 7 # 定🏖义每个关👻🔛节位置的💞递增步长 s🎆elf.st🇸🇿🇩🇲ep = 0🏘99精品免费视频在线观看.1 def👨👧🇧🇩 get_key❗99精品免费视频在线观看(sel🌻f): # 获🍯🖲取终端👻输入的按键 se🎮🕺ttin🙇♀️gs 🐟= t🧙♂️📱ermi💾os.🐫tcget😹attr🇵🇦(sy🌓🚣♀️s.st🇧🇼din)👱♀️ try:🍺🍗 tty.se🏙🎉traw(🧷🔇sys🇧🇬🇦🇱.stdin.🇭🇰fil😏eno()) 🇪🇪🤝key = ☣☸sys.s🤷♀️🤯tdin🛒🎿.read↪🍰(1) fin🚤🇮🇩ally:▫📣 termios⭐ℹ99精品免费视频在线观看.tcsetat🚞tr(sy🧜♀️s.stdi🇰🇬🚠n, ter🇲🇸🇻🇬mios.TCS🇺🇦ADRAIN,😨 settin🦋gs) ret🇨🇴🌃urn 🐉key def 🇫🇷🇫🇷send_t🇻🇳👨👨👦👦rajector😍y(sel🍍f): ⏰# 创建 Jo👹🔲intTra😵jector🤺🇨🇳y 消🏈🛤息 trajec👩⚕️🍶tory_ms🤸♂️g = 😱🇦🇷Joint🍙🕠Traje♥ctory() 🔦trajec🇲🇵❔tory_msg〽.joint_㊗99精品免费视频在线观看name🚻s = sel✳🎃f.joint_◻🇨🇭names #⛽ 创建🐕🧗♀️ Join⬇tTraje⛓🙋♂️cto🙋♂️ryP🙅oint 并设置🐽目标位置🇼🇫🚭等信息 poi🍯nt = Joi💞👯♂️ntTra🥚👟jectory🛣☪Point() 🇶🇦poi🇸🇴nt.p🦚osition🇳🇿s =🐋🙉 self🇦🇸.joi📊nt_po2️⃣🦆sitions🔡 # 设🇳🇱🇭🇺置运动8️⃣👨🏭时间 p🈲oint❔.tim💁♂️e_f🚹rom🥥🐳_start 🔼= rclpy🇰🇾.du⛑👨🎤ratio🅿🥺n.Durat🦢🇧🇿ion(🏅sec🇨🇺🚈onds=1).🏓to_msg()🥉 # 将点添加到👩❤️👩轨迹消息中 tr⛏🇬🇧aje🇼🇫ctory🇵🇰_msg.p🙍oints.a🐤🏥ppen🇨🇨d(point😣✡) # 发布轨迹🧂🐤消息 self.🧦🚡publi🚗♐sher_🌦.publ➖ish(tra🏒jec☀tory_msg🚴🎭) se🏈lf.🙇♀️get🇧🇫💗_logg🦂er()🧛♀️🌐.in🔱fo(👨👨👧'Se🙇♀️🦛nt 👨🏫🥦joint 🔡trajec🔴💬tory📄 comm📫🙉and') 🛤🎃def ru🇸🇷🏊n(se🚑lf): whi🎹le rclpy🎷🙆.ok(🇬🇼): ke©y = s🤹♂️📃elf.🤵💑get_ke🚮y() i🔡🈳f key ==🚾 '-': s🇸🇻elf.minu🎂s_press🌫🔽ed = Tru👨💻🇲🇸e e🔐🇨🇷lif key ⤴😇in ['1🇳🇬🗻', '2🦜🇫🇷', '3',▪🅰 '4'™, '🔑💛5',💞 '6'🧴✊, '7']: 💼🔙index = 🧜♀️int(🐟🚓key) - 1🔚 if self😃📥.minus_p🌈ressed:🤧🇹🇱 self.🇧🇦joint_🏅🔙position🧀s[inde🧔♨x] -=💹 self🇨🇱.step s🦄🚇elf.mi🖍nus💇♂️_pre🦶sse🈚d = F📔🤟alse e📩📞lse: s🍎💭elf.jo🏄int🇺🇾_po🖨👨👨👦👦sition🕸🇬🇮s[i🇰🇷ndex]🇹🇷 +=🤶 sel🚥f.step📗 self.🏫send_t🥨🚖rajector♈🗄y() 🇧🇻🇳🇨eli🎡🇹🇹f key 🌳🏌== '🥃\x0🕑🎴99精品免费视频在线观看3':👂💡 # 🛣Ctrl+🇮🇹👁C 退出 🙊🙅break 😺def main👨🏫🇬🇳(ar🏃♀️🕋gs=None)🇺🇲🇸🇸: r⁉🥵clpy.in🇧🇯👨🦲it(args=🔈args) 🔦panda_🇮🇩joi🚕🌛nt_c👳ontro👨👩👧😟ller = P🏯and🧐🚅aJo↖🇯🇲intCo🏰🔰ntroller🥰📅() pa🖤nda_joi🚐nt_co🚉ntroll🤴er.🎅🥗run() 🛂panda_j🇮🇸oin🕠®t_contro🧙♂️😒lle🙍♂️🍭r.d🗿estroy🔹99精品免费视频在线观看_node() 🔻rcl🥀😢py.shu🌈🧷tdown👩🔧() if __💋name__ 🙋== '__m🌼ain_🐘🔌_': ma🤔in()📪💚 修改 se😥tup.py 文👗件 打🇲🇽♦开 pan🍿🐹da_join👨👩👧👦🛌t_c🇦🇷🤒ontrol 包🚈🌄的 setu🧒🖤p.py 文⚾件，在 entr📂🧝♂️y_points🙋♂️ 部分添加以下内🇰🇼🇳🇵容： 🔶😽复制 🍶entry🇯🇪_points🇸🇳🍛={ '🆙🗽conso🤷♀️🕜le_scri⚙🌁pts': [🚯 'pan🥘da_jo👬int🧽_co🚆ntroller💶 = p🏳️🌈anda📐🇪🇷_joi🧱😝nt_contr🇮🇶ol.p🐆anda_jo🐶🧀int🏴☠️_contr🧶🤦♀️oller🏳:main',🔁 ], ✈}, 编译和🈁运行 复制 co🦆🎞lcon bui🇷🇸ld --p👴📱ack🌍🛑ages-se🗾☃lect pan📘🧶da_🇷🇪👁joint_🇬🇸control😝🇪🇨 sou💜☃rce inst🐥🇦🇫all/setu🥊p.ba💎🐔sh 🇵🇳🎶99精品免费视频在线观看ros😩🇧🇦2 run pa📢nda_jo🍼int_co🐭🌟ntrol p👫👜anda_joi🤢👨👨👦nt_😠🐙contro👨👧👦ller 按下🇬🇺👩🏭按键 1😵🇬🇦 - 🗂💢7 来控🇦🇱制 Panda💆 机械臂相应关🔏🦊节的位置递增，按♊☘下 Ct🦴🇧🇲rl 🌂+ C 可以退👪🈁出程序🤑 "跟着Lit🎸chiChe🦸♀️💁♂️ng一起学ROS💑2"系列共2👆🥚5篇，查看全▪部系列文章，在🍭【EEWorld🐻👰-论坛】搜😕🇨🇷关键词“一起学R🇸🇷🏞OS2"👧🇵🇦，与原作者一🌇起交流⌛⛔。
但他们的家电🍰在国外🇲🇿🌗卖 500 美🦛金，三星卖 20🇦🇼00 🎮🤴美金🇨🇺⚰。刚才也有介绍，我🇱🇺们的融资🦆🇨🇫规模也在变化，👩💻25年获👨🚀得融资超🗳🎬过十亿，今年会☠有数倍增长🏺🧧。五、目前的🌨挑战与约束 从行🤪业研究者角度🚭，BADAS-👨👧👧🕦2.0 的📰🤩约束分🐫🏟布在几🌕🐩个层面： 📘🇹🇿数据层：长🇺🇸尾类别虽然大幅🦎改善，动物📹😰、极端天气💋、罕见基础💫设施等仍是最🧤99精品免费视频在线观看难类别；数据飞轮🇾🇪依赖已🇨🇺🐰有部署规模——论🧩文自己承✔认"最大的可迁移🤸♀️🇹🇲经验是：已部署的🛫模型本身就🔏🌪是最便宜的标注💍⏩器"，但🍮这等于承认没有🥽🏉 1.0 的👩🔬量产规模，2🧾⬜.0 🏬的数据扩展是不🐵可能的，这对😡🥀想复现这♎🎤套范式的团🕜💆队形成门槛🇨🇮🚈。
张一鸣🌫🤣来了，说🦡⛄：你说🚍🐧得对，我们⚫🖖都做🇵🇷。当然，字节的AI🏗👱♀️商业化，目前依然🇩🇴🐢依赖豆包等消费🍃🛑99精品免费视频在线观看级产品的广告变现👩👧99精品免费视频在线观看和云服务收🚜🇲🇲入，to B的深🤟度渗透还在早期👩💻。
