（来源：上观新闻）
而这些永不满足、🌟🏫追求极致，才是驱📁动人类进🇴🇲🔧步的核心力量💱🙏。早期阶🥫段，知识、推👩❤️👩🇩🇬国产在线精品91国自产拍免费理习惯和世界观全😳部压缩在📼📊模型的数🗽十亿个参数中📎。它不再听🇯🇵从操作员的指😽🇷🇸令，而是🇰🇿🎏被远端黑客操🛥👗控，静默开启🧸高清摄像🇦🇩🧗♂️头，偷拍前👩🏭🇯🇲排嘉宾的面🔪👱♀️部信息，随后🙉🦎猛地撞倒🦶📗假人模型，最后浑🙇身抽搐🇵🇼♓、瘫倒在地☣国产在线精品91国自产拍免费。
物理学不是👩👦做完所有实验，而🇦🇬是通过两个点🛍👍抽象出🥶🥙公式，适👹用所有领域🇧🇸国产在线精品91国自产拍免费。所以，这✈个逻辑就有点像我🤷♂️⏬们之前🤶🚥文章《🗂🛫自动驾驶的下🇱🇻👨🎓半场，让机器🇬🇸国产在线精品91国自产拍免费拥有“👧😜常识”和“推演⛹🙏能力”的世界模🙊🍒型》里🎥面讲到的世🇵🇼界模型，他预测🏛📊未来将要🙄发生的事情，❔当然这个模型没有🎩🅾生成轨迹动作🆕去执行,类⛷似于主🤔♿动安全的FCW👨🍳。
我认为今天🍐需要的，是把物理🐃🙁学和商业世界👈🍭结合，🎫建立新🏯🧟♂️的知识体系🙆国产在线精品91国自产拍免费。现在一🎈看，Fly0️⃣💉me O🇮🇸S 也被整🇨🇬个打包🚫🕉带走了👲⛷。创建 ROS 2🥺🕐 包 进入工🇮🇱国产在线精品91国自产拍免费作空间的 src⏲🧿 目录，然后创👣建一个新的🇲🇹 Pyth🚽on Ⓜ🤯包： 复制 ro🚁s2 pkg c📥reate --☁buil😉d-ty🐗pe 🖤ament_p🇬🇭ython 👩🦲🕴panda_🏯🧚♂️joint_co⚽🤧ntrol -🚔🥿-depen🕐denci🏯🇹🇲es 🔪🥃rclpy 🐘control_🇨🇳💵msgs 🔥国产在线精品91国自产拍免费trajecto🇻🇳ry_m🥼sgs 依🎬💮赖于 🇾🇪💂rclp👆⌚y、con📠trol_ms👒gs 📽和 traj🐥ector◀y_msgs🏚🛩 编写 🇧🇭🌰Python 🚔🧙♀️节点代码 🚿🍰在 p🥤anda_joi🤮🎺nt_co🌫✨ntrol 包🇧🇻👨🍳的 pand🍝a_joint_📈contr🇬🇹🇦🇹ol 子目录下🙂创建一个名🕹🧐为 p😔🌥anda_j🗻oint_♊🕐control🚠ler.📚✒py 的文件🎭🤷♀️，并添加以👐下代码： 复制 🚙imp🇽🇰🙁ort rclp🖨👛y from r🐻👮♀️clpy.no🤽♀️de im⛹️♀️🍠port 👾🎈Nod🏢⏯e f🕸🐵rom con🏯🌷trol_m🎅sgs.m🍄sg impo🛵rt J🧿🍵ointT👯raject🇧🇯oryC🤤😪ontroll👨👧👧🕯erSt✔🐼ate fro❤m trajec🛣🐑tor🥦👨👩👧y_msg🇵🇰🍀s.ms🦟🍑g im🥚🛅port👨🦰💂♀️ Join🇪🇬tTraject🅰ory, 🦵🥬Joi🚚ntTr🧐🙍♂️aje🛸🗣ctoryPo🌦👨👩👧👧int 🉐🍔impor🇪🇹t sys 🍟🕤import🎙 tt🧸🧒y import👨🚀👿 ter🎤👊mios 🏗class P🇰🇲andaJo🧹📖intContr💈olle🌥🎗r(N⏸🍬ode):🈚📹 def __🚝🇧🇧init__(s🇨🇺👩🔬elf): su🎟🌿per(👨👦👦🦂).__init🦘☔__('pan🛳🌙da_j🇸🇨📸oin📩t_c💘ontrol🎻ler')3️⃣ # 创建⏫发布者💪，发布到 🌷"/pand🤑📗a_armℹ_contro🍈ller/j🦇🏥oin💸t_traje👨👨👧👧ctory" 话🧂⏯题 self.👨🦲publishe🇬🇮r_ 🙃🕝= se🔠lf.crea🍾🇹🇳te_publi🇸🇯🇰🇵sher(⚗Joint🤹♂️Traj😭ecto🕵👩🎤ry, '/🇿🇼🐏panda_a👩🎤rm_co📗ntr😫🌇oller/j🏆oint_t⏸raject😳ory', 1🇾🇪🤺0) 🐁✡# 定义✖关节名称列😌👄表 self👨🎤🔥.joint_n🙈⏭ames =🇲🇲 ['panda🌕📌_joint1👉', 'pan🦁da_joint🇸🇻🇳🇬2', '🚜🇮🇷panda_💴joint3',↗ 'pand🙋♂️a_jo💆♂️int4'🗜, 'pa⛲nda_join🇪🇺t5', 🇼🇫♏'panda_🌊👩⚕️joint🚞📌6', 'pan😠da_join🇬🇮😠t7'] # 初🍅始化关节位置 s🎞🛶elf.↔🌿joint_po🐏siti✡ons⏏🤸♀️ = [0.0]😵 * 7 💃♥# 定义每⛩🐻个关节🐮🇨🇬位置的递增步👨👨👧👦🇲🇰长 self.s6️⃣🦸♀️tep 🧗♂️🥫= 0.1 🦎def 🕵️♀️get_⤴key(self✒💩): # 获取终🇧🇩端输入的按键 🛷setting😡🧹s = term👥🇱🇷国产在线精品91国自产拍免费ios.tc🇨🇲getattr🇵🇷😕(sys.st🔅🤕din◾) try:🔈 tty.se⚖tra♿w(sys.s👹tdin.fil😨🌹eno(8️⃣)) key 😦= sys.👩🦳stdin🔦👩👦👦.read(🇰🇳1) fi🌴🛂nall🍖⛹️♀️y: t👩👦ermio🇷🇼s.tc👷🎞setatt🌿r(sys🎺.stdin🔖, t🏅erm⚖ios📀🌿.TCS🏄♀️ADRA💾IN, 🧸🚫set🇨🇭🦌tin💧🧥gs) r👨🚒eturn 📰💬key def 🐃sen💒🇬🇬d_trajec🔙🇱🇻国产在线精品91国自产拍免费tory(💢self): 🍰# 创🎞建 Jo🌹intTr🇮🇨😔ajec🤽♂️🇶🇦tory🗻 消息 🎗🍋trajecto🏟🇱🇾ry_m🐐sg = Jo🏪🍸int💐🇫🇲Traj💨ect😋ory(⚠🔡) trajec🍿tory_msg🦁🕗.jo💯😁int_nam🥬国产在线精品91国自产拍免费es = sel🤫🎛f.join🏁t_n🔬🎳ames 😱👙# 创建 J㊙😿oin🎣🧕tTra🇵🇦jectory🇲🇺🔷Point 并🎐🇧🇲设置目标位置等🚍信息 poi🎛🚺nt = 🍿JointT🚐raj🇲🇿ectory📝Poin🕟t() p😧oin🌭t.posi🏇🥑tions = 🇦🇸⛄self.🍾🎌joint🦆🤚_positi🎢ons # 设👾🇹🇭置运动时间 🐭point.t🌛ime_fr♐🏈om_st👨🦱💼art = 🔖rclpy.du🇬🇳rati🍕on.Durat💵🔛ion(se🔁conds=🈵1).to🇺🇿_msg() 😥🏄♀️# 将点添加🚓🎵到轨迹消息中 t🚫🥰rajec🇨🇬🔃tor🇼🇸🇻🇨y_m😙🇵🇳sg.po🇯🇴😫ints.👨🦲appen🍰🇲🇲d(p😜🕳oint)🧘♂️ # 😕🇸🇷发布轨💙🇬🇹迹消息 👨🏫😩self.p😜ublish🐢er_.publ🔕🖼ish(🦠👩🚒traj👩🦲🌠ecto⏹ry_msg)💚🤸♀️ self.g👊et_lo🇿🇦👩👩👧👧gger🔥().in🥒fo('Sent🇧🇭 joi😑🇲🇴nt traj8️⃣⛳ecto🔀ry comm👸and') 🤯🤪def 🇪🇦run(🛅self):👩💻🏷 wh🚬🚷ile r📹clpy💙.ok📧🚴(): key 🈳= self.🎓🏂get_key❤🏂() i👔🍌f key ==🧹🉑 '-'🏄♀️: self🇧🇸.mi🦐🏯nus_🕔pressed🧱 = T🇦🇲🏑rue elif🇵🇭🚪 key🗿 in ['1🐀', '🦁📐2', '🇸🇱🇲🇱3', '4',👩⚖️ '5🇸🇪', '6'🇧🇶, '7🚚']: inde🧺🇦🇮x = in⏫t(key) 🉑🇹🇨- 1 if 🏴🦝self🆘🍨.minu🕳s_p🎉🈁ressed: ➕sel🦝👒f.joint⬆_posi📴tion🍸s[index]⛏ -= s🇹🇴🍖elf.step🎌 se🇹🇰lf.minus💬_press🇳🇪🐠ed 👼= Fals🍑😘e e🔺lse: sel🇻🇬f.joint🇮🇨_pos❗ition🧿🐡s[in🌝🏃♀️dex] +8️⃣= sel⛽🇺🇲f.step 👩👩👦👦🌉sel👨🎓☎f.sen👓🏟d_t⏸6️⃣rajecto🏏🎮ry() el🇲🇴🗿if k🌓ey == '\🙊x03🤽♂️': 🕡🍀# Ctrl+🦂C 退出 br🌺👩🔬eak📡🔝 def mai📬👨n(arg🤺🤰s=None)🛎👨❤️💋👨: rcl💢📬py.init(👨👩👧👦args=😍👥args) pa💉🍀nda_jo🕍◻int_cont🦞rolle👩🔬🖐r = Pa🧩🇶🇦ndaJo🚣🤼♀️intCon🍣troller🌘() pa🛏☠国产在线精品91国自产拍免费nda_joi💯🇸🇽nt_💱🍳controll😝🎡er.run👷😾() p📕anda_🤷♂️joint🧖♀️🚵_contro🕵🐷ller.des🕎troy⚾🍈_node()⚔🎷 rclpy💠.shu🛤tdown() 🍠🛎if __🌜name__🍳 == '_🇬🇬_ma🧝♂️in__'🇧🇪: mai🏕🇹🇻n() 修改 s😔etup.p😐✏y 文🗼件 打开🧖♀️ panda_j🏳📝oin🥛t_con🍙👆trol 包🎖的 set🥫up.py🐈🇫🇮 文件，在 en🥜try_points 部分添🚵加以下内容： 复🚟😲制 entr😽y_point🎬s={ 'co🕸🔜nsole_sc🐄ripts✍': [ 'p🌧anda_joi☺nt_co🇷🇴🤖ntro🎴🦑ller📤🇩🇰 = pan🎺da_🇦🇫join🌖❇t_contr🕚ol.pan⛽👔da_join💗t_con🐛🇭🇹trolle👧🕜r:ma🇨🇨in', ]📦, }, 编😰✊译和运行 🥭复制 co👨👧👦lcon⏬🤥 bu🛃ild --p🇱🇮🍞ackages-🏛🇬🇼select 🔐✌panda🇨🇩_joint_c🤾♀️🖕ontro🏇l so🍛💏urce ins🤳💁♂️tall/set🈚up.bas🚴h ros2🚂 run pan🔜da_joint🔁_control🚇 pan🏣da_j🦘🙎oint_🌥👨👨👦controll🧔🎭er 🧧🗑按下按键 🇮🇲🎨1 - 7 来控🚥🇭🇳制 Pa💠国产在线精品91国自产拍免费nda 机械臂🧜♀️🦕相应关节的⛪位置递增，按🇭🇷下 Ctr🍍🇨🇷l + C 可👱♀️以退出程序 "跟↗🥐着Litch🤮iCheng一👀起学ROS2"🚆🏃系列共🇧🇶🦞25篇，查看🦏🤾♂️全部系列🎞🤸♂️文章，在【EEW🚓⛳orld-论😓🛒坛】搜关键词☝🎻“一起学R🍽OS2🇨🇴"，与原作者🖤一起交💲🕰流🇨🇬。
