（来源：上观新闻）
晚点：你们有 1📘000 个产💪品？ 俞浩：🐕只是规♒📕划，现🐆🏛在有上百个🗂。为了更快上楼，人➿✉类发明了电梯； 👨👦👦💡为了更快到达目🇻🇮🐋的地，人👲类发明了汽🚘车飞机； 为🍛了手机能更快❄满血复🥧💆♂️活，人们又捣鼓🚎🥥出了快充👽。创建 ROS ♒2 包 进入🧛♀️工作空间的↖🎩 src 目🐡😿录，然后创🇧🇩🧽建一个📊🚷新的 🌱🇫🇴Pyt🍢🇧🇶hon 包： 🇰🇭🇮🇷复制 ros2🤸♂️ pkg cre🦵❤ate --🛣build-ty🇳🇪🇳🇱pe 🔯👘ament🕞_pyth🏛on panda⏱🚈欧洲国产精品自拍_jo🔈int_cont🚎rol --🚬🛤depend👨🏫🇧🇯encie👷♀️s rc🆚lpy 😙contro🥍♈l_msgs ㊗🇭🇲traject🕟📮ory_msg🕕s 依赖于 🤔rclpy、co✊🇳🇨ntrol_🕘msgs👹 和 traje🕖👈cto🆘💚ry_m🏴😟sgs 编🏊♀️👬写 Pyt🔺⏮hon🈺 节点代码 在🍼 pan🚷🇺🇲da_j👩🏭🏸oint_🌓🇬🇼control👪 包的 🈷🏠pan👸da_j🇦🇩🤤oin☂↖t_co🌻ntrol 子目🧁录下创建一个🥎名为 pa❌👩🎨nda_jo🇭🇲int_🔷contro🥙ller🐟.py🗼🇷🇴 的文件，并添🌬加以下代码： 🚿🥚复制 i☯mpo⤵rt rclpy🏄♀️ fro🤪🕑m rclpy.🔈node im💏port No💓de fro👨👦👦m c🤩ontr🙋ol_msgs🦎🏰.msg i🌎mport 🍡📠JointT🥊rajec👱toryC🌚ont🇭🇲✈rollerS🎗tate fr🔤om 🥕🚙traj🇺🇳🇺🇬ectory_m🇬🇼🆑sgs.🎙msg🤽♂️🇵🇦 import 🧓Joi☑🤘ntTr🎳ajec🔼tory, Jo⏬intTra👩🏭jecto🙆♂️ryP🎊🤯oint i🤸♂️mport🇧🇳🧟♀️ sys 🚝2️⃣impor🇻🇮🚘t tt🦚y imp🇵🇪🗒ort⏺ termio🀄📁s class 🔇👔PandaJ🗽🇲🇭oin🇸🇽tCon🔄trol🙅♂️ler(N🎲欧洲国产精品自拍ode):📤🈵 def 🖤🤢__ini😡t__(➡👆sel😠f): s🔰🏆uper().👨👨👦👦🌆__ini👯t__(💟🚠'pa😷nda🇳🇿🐟_join🌌🕘t_c3️⃣ontroll🇩🇿er') #🍢💔 创建🖨发布者，发布到 🇬🇮🇲🇵"/pan🉑da_arm👩🎨🔷_con📶🙍♂️troll🇧🇭🤕er/join🧟♀️🥑t_trajec👨👩👧🇹🇱tory" 话🇳🇦🏢题 self.🎚🇩🇪publ8️⃣ishe🇦🇺r_ = 🏅self.c🕷reat🌍🇳🇱e_pub🗡欧洲国产精品自拍lishe🦜🌤欧洲国产精品自拍r(JointT🇸🇬raje👩🎤欧洲国产精品自拍ctor🧚♂️y, '/pa🅰🖊nda_a📡rm_con🇸🇦troller/🧖♀️joint_t🔌💽raj🧙♂️ecto💁🐑ry'📦💰, 10) # 🧑定义关📭💐节名称🐁列表 self.🥥3️⃣joint◾_names🐞🍣 = 🚶♀️👯♂️['pa🌵↕nda_j➗oint1',🦹♀️🐞 'pand🍵a_jo👩🏭int2'🇮🇴👪, 'pand🏇a_joint📞🇸🇬3', 'p📑and🚯🇼🇫a_joi🦡🇧🇯nt4', '🇨🇨🇪🇭pand🈵a_join🔃🚟t5', ⭐🅱欧洲国产精品自拍'pa🐑🎦nda🛵_joint6'🥈, 'panda➗_joint7👨⚖️3️⃣'] # 初始化💄关节位置 🌆self.joi🇻🇨nt_posi🏜🇦🇴tions = 🔹🇸🇲[0.0]🇵🇳 * 7✝ # 定义🦑😢每个关🕵🔣节位置的递增步长🇧🇱🏚 sel🧗♂️f.step =🇲🇼🧙♂️ 0.➕1 def ge😐t_key(se🔋🚚lf): # 🍲获取终端输入的🇨🇬按键 🇧🇱🛤settings👨🌾🏧 = ter🌻mios.🔨tcge🇱🇹tat👨⚖️🦌tr(sy1️⃣👮♀️s.st😷din) tr🐤💰y: tty.s♿etraw(sy💭📮s.stdi🇧🇿➰n.fileno👐🌩()) ke🙅♂️y =👨🔧👟 sys🇧🇱.stdin.😎🇽🇰read(1) 🔌finally👨🏫🎛: ter😿mios.tc🇨🇷setattr(🙇♀️🈯sys.stdi🇲🇶🚑n, ter💄😊mio👯s.TCSAD🥋RAIN, se🇲🇺tti🆙🆗ngs✖🦃) retu🦌🤠rn ke🌠y def s🦊end👃☠_traje🌻ctor🎠y(self🇸🇷🏟): #🌈🏧 创建 Join🚈💪tTraj👨🌾ectory 💜👯♂️消息 🐂♣traje🤢ctory🗾🤾♀️_msg 🧿= Joi👨👩👧👧ntTraj🏄ectory(🤜) tr💔aject🇷🇼🕣ory_m🇻🇬sg.joint🎽_names =🇬🇦🦄 sel🚗f.j🌝🤹♀️oint🇭🇲👚_names 🙋# 创建🔳😋 Joi☯ntT🇹🇫raje👨💻ctoryP🗒📔oint 并⏸设置目标位置等信🚹息 point⏸🇹🇴 = Jo☘int🍯🔃Traje🇩🇪➿cto🥾ryPoin👟t() p🚉oin🌠🌩t.p🎐osition📈s =☀ self.jo🔜int_po🎙🌆siti🥙🦖ons📦🛢 # 设👩👩👦💷置运动时🍀🖌间 po🏁int👩👧🗂.time_🇲🇰from_st💵🦋art = rc🤙lpy.d😎🐘urati🇲🇻on.Du🇬🇮🍔rat🦂ion(seco🐠💀nds=1🏇).to_msg👩🏫🚆() # 😙🥵将点添加到轨迹❌🐐消息中 tra🤓🇸🇸ject↪🍜ory_ms☹g.poin🤱🏃♀️ts.ap📘🇵🇼pend(🚸point)🎡👰 # 发布轨迹🐡消息 🏒sel🇫🇮✖f.publis🚎🐔her_.pu💲🗿blish(tr🧰aject🤷♀️ory🧭_ms🦈欧洲国产精品自拍g) self.👨✈️get_logg🕝er().📫info('Se🦒🇦🇹nt j🇸🇨oint🇪🇬 traject🚑⏭ory co🇹🇭mmand')🧷🛀 def run🥌🏯(self): 🇯🇪🍖while r🇰🇾🤛clpy.💫🦀ok(): ke🚟y = sel⚰🥂f.g👨👦👦➿欧洲国产精品自拍et_ke👇y() if 👩👩👧👧欧洲国产精品自拍key =😪= '-':💓👨🔬 sel🆙f.minu🚶s_press🚕ed = 🚣True eli🇳🇫🥔f key 🖤in ['1',🦛 '2', '3💤🦆', '4'😐®, '5👨🌾🇪🇭', '6',🖕 '7']:🔹🐘 index 🕳= i▪nt(key) 💹🔐- 1 ♥if self.🇸🇲minus📊🤾♀️_press🙋🅿ed: 😀self.joi🔯🇬🇸nt_posit🇭🇲ions👲[index]🇦🇷 -= sel🇻🇳f.st📔👗ep 🚶🇵🇳self🕧🍜.mi🎮欧洲国产精品自拍nus_pr📱essed❄🇹🇬 = False🏔 el🗒se:↙🇬🇳 self.j🛂oint_🚐positio🥼🌸ns[index🛋👝] += 🇨🇴self.ste🦛p self.🇩🇰🇻🇺send_tr🥭ajec📚⛅tory()😽🙆♂️ elif k🐦🇧🇼ey == '🍍\x03'🍰🧮: # Ctr💝🍴l+C 退出👨👩👧👧 bre🇹🇳🧱ak de👳💼f main(a😪🛣rgs=N🇪🇸one)👶🇮🇨: r🍍🇭🇰clpy📢📀.init(ar🚑gs=a💥🐫rgs) p🇹🇭❎anda_jo💙📁欧洲国产精品自拍int_cont🧜♂️rol⚖ler = 🇺🇸👨👩👦👦PandaJoi🥏ntC🔁🎖ontroll🦊🤷♂️er() pa👷♀️nda_jo⚪📌int_con🚓🔶troller🧗♀️⛅.run() 🐧📴panda_j🇨🇦🏋️♀️oint_🎡cont🇾🇹🥅rolle🙊r.d🇲🇬⛎est🦕🕴roy_nod👯♂️e() r📪🇦🇺clpy😺🕋.shutd🇨🇿🇸🇻own(👨👩👧📸) if☘ __nam♾️💝e__ == '🗻👱♀️__mai🆚💰n__': ma🇼🇸👨👩👧in(🦚🇩🇿) 修改 set🛁🇦🇫up.py🎁 文件 🧗♂️打开 panda🗜👩⚕️_joint_📘contr🛌😖ol 包的 se😦🇹🇿tup.py 文🐜🍑件，在 en🔴🇻🇳try_🕟points💌 部分添加以下内💴容： 复制👟 ent👁🛎ry_po🇵🇰ints=🐱⚾{ 'cons🌋💕ole👯♂️_sc🚎ripts':💾🐚 [ 🍬'panda_🇵🇱joi🇨🇲🦸♂️nt_co⚽🍦ntroller👩👩👦👨👩👧 = 🇵🇼panda_🥇joi🔕nt_➡con🏸🏴trol📃.panda_🥧👟joint_🇵🇪😩con🥳🌤trolle🏁🇹🇬r:ma🥚✉in', ], ⭕}, ⚜✨编译和运行 复制👩🚒🇩🇯 colco🧛♀️n build🏞😶 --🏸packa📀🤔ges-sel⛔🥉ect pan🧬🌞da_jo🖍int_cont💧rol💸🇩🇰 source 🖋ℹinst🚡all/setu🍜✋p.b🚎ash 🥵ros2 run👏 pa🍾nda_j🇬🇩🇦🇬oint_con😅trol 🥳🏊♀️pan🇦🇶da_j🔤oint_🇱🇾contro💝ller😎 按下按键 🌁🦆1 - 🥢7 来控制 Pa😛🤥nda ⚜机械臂相应关节🔎的位置递🇲🇽增，按下🌫🧔 Ctrl 🇲🇶+ C 🧼◼可以退💞出程序 "跟着L🦐👨👩👧itchiC⬆heng一起学🈯🚰ROS2🇵🇾"系列🛑🇳🇦欧洲国产精品自拍共25👅篇，查🕕🎅看全部🚵♀️🙁系列文⚜章，在【E👗EWor🏆🕊ld-🐄🇩🇰论坛】👸⬅搜关键🙅♂️词“一起学R🧻▪OS2"🇧🇬，与原作者🌚一起交流💂♀️。
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