（来源：上观新闻）
而刚升级M4芯🎫片的iP🇧🇬〰ad 🕊Air可放心购🦀👭买，M5 iP🏄🎖ad Pro短期🇰🇼🧖♀️内不会🚺🛷更新，🥞💘91国产白丝极品无需等待🕡🔎。创建 ROS 🇦🇮2 包 📃🚚进入工作空间的👯 src 目🐇🤼♀️录，然后创建一🚋个新的 Pyth♦on 包： 🏕复制 ros2🧴🧟♀️ pkg c🎐reate⛈ --buil♒d-t😄ype amen🗄🇭🇹91国产白丝极品t_py🆗♒thon 🏑🇰🇷panda_🚁👖joint_co🐱ntr🎓🐱ol 🇹🇰🏔--depend🇱🇨🦂encie🇨🇩s rclp🍲🏗y contr🇸🇷ol_msgs 🐮🌋traje🤱🤔ctory_🕌🗾msgs 依🌦赖于 rc🇨🇩lpy🈵🤼♀️、cont🏬😞rol_msgs🖤‼ 和 t🏝🇻🇪raj🐗ecto🇱🇮📏ry_msg🍣👨💻s 编写😉🇰🇳 Python🇱🇹🦠 节点代码 🇦🇺在 pand👨🦰a_jo📏⏪int_co🇰🇭ntrol 包的🎫 pand📦🤸♂️a_jo🥪👓int_♓⛱con😢trol 🤛⌛子目录下创🥠✝建一个名🇮🇩👐为 p🐶🌥anda_joi🎙👍nt_co🚰ntroll🎂🕞er.🥡🐾py 🕥🇨🇳的文件，并添加以🐕下代码： 复😽制 impor🛫🕜t r🇲🇨🥖clpy🍿 from rc🇵🇾lpy.nod😆e im🚫por👩👩👧🏇91国产白丝极品t Node f😦📧rom 📝contro✴l_msgs9️⃣🤩.ms🍀💵g impor❕t J🇨🇲🤩ointTraj🌗ector🇸🇴yContr🍒🎴ollerS🛳tate f🧘♂️rom traj🌙🔈ect🇯🇵ory_msgs🏵🧭.msg im🧦port Jo👨🦱91国产白丝极品intTra🇭🇹jectory,🇲🇴 Jo🧗♂️🏮intTr⏫💪ajector🏩yPoint 🧞♂️import❓ sys 😞imp🇯🇴ort 🇻🇦🇻🇪tty imp🇵🇸ort t⛰ermios🤧 class P🛎and♣🏀aJoin💉tCon🇧🇷🇱🇹troller(🎆Node): d👡ef 🐋🇲🇺__init_🌓👷♀️_(se👻lf):✊🛣 supe🧜♀️🛩r()._🕰🇻🇪_in🌒it__😐👒('pan📫🕞da_j⛎🇬🇫oint_con🔢🎸troller'🥰) # 创建发🐹👕布者，发🦋布到 "/p🧨👩🔬anda🐷🈂_arm_con🤤troller🧒👩🦱/joint_t🇨🇱👄rajecto🍕🦏ry" 话题🙆♂️🇻🇪 se👢lf.publ🕰✨ishe🧞♀️r_ = se⛴lf.🥚🐷create_⛴publish🇲🇿💋er(Join🥌tTraje🍅🚢ctor🈁y, '/p🇲🇨🔫anda_arm🗿🤽♂️_con🥣🕴troller/🇧🇷🌰joint_tr🇷🇪ajec🇩🇯🎯tory', 1🔝0) # 定义关🇩🇪🕓节名称列表 se☃lf.j🤳👐oint_🚵names💢 = [◻🌮'panda_j🚹oint1'⚗🏌, 'pa🌃nda_👩🌾🇬🇺joint2',🗳 'pand🔙a_joint☝3', 🇬🇲'pa👩💼nda_join🥏💤t4', '🧫panda_j🈷oint🥽🐃5', 'pa🇰🇲😺nda_j🏛oin🇬🇬🦗t6', 'pa🚟nda_jo↩🇰🇬int7😀👖'] # 初始🤦♂️化关节位置 s🍨⚗elf.join👨🦱🌜t_pos🤣ition🆑s = [0.💵🥫0] * 7 ✡🤞# 定义🉑每个关节位置的递👨⚖️♋增步长 s🎫elf.st🏆🏗ep =🏅 0.1 de🦙📯f get💎🕝_key(se🇲🇿lf): #🧂 获取终端输🏃♀️🎋入的按键😚 set🌻tings =🍛 te🍁🕞rmios.tc💣⛄getat⚡🇵🇭tr(⬜sys.st🇻🇬din) t📩ry: 📋🙀tty.se🌉🛋traw🇻🇨🎤(sys.🖍☕stdi🐜n.fileno🆓🇵🇬()) key🔣👨🚀 = sy🈴s.stdi🍧n.rea🇮🇴😰d(1🏜🚅) final🍝ly: 👩⚕️termios🐣♥.tcset↗✍attr(sy🇨🇵☃s.stdin🍁🥈, termi🐘🔝os.TCSAD🇹🇹RAIN, 🛳🧗♀️sett🐻ings) 🚒ret🚮urn key ✍def🆙👠 se🏕🎢nd_tr🇳🇮⛏ajec⌚tory(se👪🆎lf): #📒🕷 创建 Join♍🇬🇪tTraj🈚🌸ect🔃🧶ory 消息 t🙄🚢rajec🍟tory_🇯🇪msg = 📹🎬Joint⌚🔛Traject😈ory😁() traj🧻🌼ectory_👨🦳msg.join🍴🎣t_name👨🌾🧼s = se🍥lf.joi🇿🇼nt_n🇩🇯ames # 创🌭建 JointT🐋🇸🇱raje🗯ctoryPoi🐂nt 并设置⛪🥁目标位置等🚘🍎信息 p🚇🇲🇱oint = 🉐🕵Joi🇨🇩🇰🇭ntTraje💭ctoryPoi㊗🔱nt() p🚜🥛oint.po🔲💈sit🌬ions ♾️= se🍧lf.joi🇬🇦🙋♂️nt_🍾🥣pos🐑itio💤🐀ns #👛 设置运动🏳️🌈时间 po🍦int.ti🛁🇳🇱me_fro📪🏤m_st🎖art = rc🇮🇳lpy.🇬🇧🏵dur☑ation.D🔪urat👥ion(seco🚣🤼♀️nds=1).t🤷♀️🍀o_msg() 🐎# 将点添加到🕉🇱🇧轨迹消息中⛵ traje😈ctor🔋🇶🇦y_msg🇵🇳🎡.poi🧪nts.a🐱🏠ppen💓91国产白丝极品d(point🙇♀️) # 发👨🌾布轨迹消息🇧🇸🚊 self.p🔣🇩🇲ublish🕴er_.pub👩🎤lish(t🤡rajector🧱🇨🇽y_msg)◀ self🥛.get🇬🇩😿_logg📦🛋er().🍋📭info('🇫🇯⚫Sent joi🇮🇲nt tr🐺💟ajec🇵🇭tory c🎪ommand🇨🇭') def r🎢un(😄👬self):🎷🏜 wh😬🧮ile🧘♂️ rcl🤐py.🎋ok():🧺🤖 key 🥤🥧= sel☪💣f.get🍏♌_key() i🇧🇳f key👳♀️🌐 == '-'♥🇳🇮: se🇧🇼©lf.mi🦖nus_pres📈💞sed🤠♣ = 👩🏭True🇨🇰🍍 elif🍼🔯 ke🚯y in ['1☘', '2',🇬🇧 '3', '🌭4', 🤭👩🏫'5', 🆖'6'🤫, '7']: 🏉index =🌮🌦 in🥤🐾t(key) 📼🇮🇷- 1 if s🧙♀️elf.m👳♀️🔞inus_pre🕕⌛ssed:🐺⛹ se🇩🇬🥙lf.joi🛅nt_⏫91国产白丝极品posi👿🧖♀️tion🌊s[index🦴] -=👩✈️ self⚾.step s🇺🇾🇬🇮elf.m♠inus_p🧥🇰🇪ressed 👛= F🎸alse els😅📶e: self.📙🧼join🍷t_p🔬osi🇪🇦🧖♂️tio💮ns[index🦡🛩] +🇩🇴= self.s🧜♀️tep 😥😥self.s💛end_traj🧣🥬91国产白丝极品ectory🇨🇨🇦🇿() eli❤f ke💆y =😓= '\🎌🌛x03🐔': # 💬🔣Ctrl👸🔛+C 退😒出 brea🇵🇲❇k def m👨🌾ain🍦⏰(args=N🔗one): 👇💸rclp🐏🚒y.in🇨🇮it(a🐺rgs🤾♂️=args🍬) pa🔏nda_j🏔oint_🏄♀️control👣🦘ler =🚏👜 Pan👨👧daJoi🌑ntC👬👩🏭ontr💪🗝oller(🇲🇼💢) p🥔anda🤚_joint_c🙃👩🎓ont🇹🇰rol🥃ler.run(🔆↔) pa🇧🇦🕠nda_🇳🇵joint_co🇲🇴ntroller👩❤️💋👩.destr👨👦👦oy_node(🇿🇲) rcl🌑↩py.sh📀💣utdow💂🔳n() if🤲 __name_🇸🇴_ == ♌🇼🇸'__mai🌵n__': ma🌂in(🕖) 修改 ⛹️♀️setup.p💂♀️y 文件🧳🇬🇬 打开🏆 panda_j📟oint_con🍡🧼trol 包的🛠✊ se👩⚖️tup.py 文🐢件，在👩🍳🚃 entry_p👨oint🍾🐮s 部分🛳🍽添加以下内☯🛶容： 复🧟♀️制 ent🤳ry_😿point🇷🇴🥣s={ 'c🍞🇨🇳onso🇹🇨le_🍏↗scrip🇨🇴ts': [ '6️⃣❔pan🍫😘da_j🇱🇮🌋oint🈶_cont◼🤲roll🧮er =📘 panda🇺🇿_join🧰👩👧t_co🙅ntrol.🤛panda🎦_join🙆⏸t_cont🤽♂️rol🐈🚞ler:ma🧛♀️in', 🇫🇰], }🇰🇮🇸🇭, 编👱⏹译和运行 复制 😦📦colcon 🍗build -🧟♀️-package🗞s-sele🔍ct pan🍂da_joi🕵️♀️😍nt_contr🎂🏯ol sou🇿🇲📂rce i🆑nstall/s🇦🇺etup.ba🥠🇸🇰sh 🦢ros2 ru💼n pa🐐nda_j🦛🤾♂️oint_c🇹🇷👨💻ontrol 🇹🇭🧂panda_j🛳👩🎓oint_con🐩tro🦁🕜ller ⏯按下按键 🌏1 - 7 🐰来控制 Pand🇽🇰🍔a 机械臂相◾应关节🐱🧗♂️的位置递🇹🇦增，按下 Ct🕔rl + C 😷🎿可以退出程序 "👨👩👧跟着Lit🤬🇺🇲chiCh🚾🌓eng🧤🧂一起学ROS2"🙆♂️🕟系列共◽25篇，查🇳🇷🌖看全部3️⃣系列文章，在【E❄EWorld-👩⚕️🦶论坛】搜关🔻🛍键词“一起学🔮🇦🇮ROS2👯💋"，与🇲🇰⚓原作者一起交流🤾♂️。
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