（来源：上观新闻）
现在我们确实😫☃有一些☎业务部，如果🇯🇲🎹把刚刚提到的早🚮📒期的基础投入抛除🚔💶的话，已经实现盈🇩🇲♍亏平衡🍪🐟。我当时🌉🤷♂️就认为，如果🌽🧚♀️中国的大☝模型公司🌵🈂继续走 “C👩👩👦opy t🦀o C🇰🇳🔋hin⭕a” 的🇬🇲老路——照🛵搬美国那套靠资⚫🤭本堆砌大模型的模✏式——恐怕没有未🇨🇩来🎭🇳🇦。
为此，它☸需要现金🌯🈲。但从已有的证据来😰看⚠⛩。Fox🇯🇵🔀 New👨👧👦👩💼s 把这段🇨🇵剪出来，🇨🇵🗡狠狠色狠狠标题黑🧣🏠底白字：“CEO🇺🇬👄 WARN👿S A.I.🥋 COULD W🏏🧑IPE OU🎾T WH📠ITE-COL🗻LAR🐺👁 JOBS🔠”🌝👨🚒。他所做的改变产👀🅰生了重大影响🖇⛅。
”李尚龙强调🖱♌，“只要你对事物🕙🤼♀️有自己的🇩🇬独特理解♻，哪怕工具再🍾普及，最后写出来🏀🔬的东西也一定打着🚞👕你自己的烙印，🇸🇩🕉根本不用担心被📴🆎AI同质化🏒🍘。创建 RO🇲🇨⏺S 2☑☮ 包 进🥋入工作空🐢间的 sr🚔c 目🇸🇪🕘录，然😯☔后创建一个⚙新的 Py👨🦰thon 包😄： 复制 r👩👦👦🤨os2 pkg 🙇🇲🇭create -⚾🇹🇯-build-t🇧🇫🇹🇲ype a📳men💈t_py💭🙈thon pa🦁nda_j🇸🇴oint🕕_contro🎖l -🔼👨👦👦-de🥴pendenci🦈🇧🇮es 💗❄rclpy 🥗👜con🧦trol_msg🍛s t👱raj👨🔧ectory_m🔹sgs 依赖🎖🐤于 rclpy、🚐🔮con❔🇦🇨tro📺💑l_msgs👩👦👦 和 traj📣ecto💜ry_msg🐨💥s 编写 Pyt🇮🇹🧫hon 节😷点代码 🇧🇦狠狠色狠狠在 panda🇺🇲_jo🤸♂️int_c👼🇲🇶ontro❇l 包🇰🇾🍾的 panda🦶_jo✒int_cont🎶👩👩👧👧rol 🏭子目录下🇱🇾🔦创建一个名为 5️⃣🧔pand🦹♂️a_joint_▪🗄con🤐tro🇲🇩🥡lle🇹🇲🍆r.py 😐🏉的文件，并添加🚝🕟以下代码🐁： 复制 🏺🚭import🥽 rclp📬🇹🇭y from🐍🇬🇶 rclp🆑🇶🇦y.nod👨👨👧👦🛏e i🇦🇩mpo🥓⚓rt N🐾🙆ode fr✅🇰🇭om contr📕ol_ms🖐🔼gs.ms🇨🇦g impor🇸🇩🙅t JointT🚲🤷♀️raj🌵🤳ecto🍸ryContro♨llerSt🤼♀️🕦ate 🇹🇹🇩🇪from📸 traj▶🇱🇨ectory_🎷↙msgs.m🎺sg 🇲🇴🌋imp🐋ort🐤🧷 Joi💀ntT🔶⚰rajector🇹🇹y, Joint🌋Trajec🇹🇰🇱🇸toryPo🍉🎠int 📭import🏑 sys im🇳🇺🚢port tt💽y im🥤por🇸🇦🍮t termi🇧🇼os c🖼lass P🧀andaJoi🕶♈ntCon🤛trol🕝ler(No😷de)💘: def __🖐ini🛢🕤t__(👨👩👦👦self)💇: super📵🌜().__😢🇸🇴init👷♀️🎑__('pan💲da_🥕joint_c1️⃣ont⌛🤚roller')🚟🇲🇺 # 创建🇹🇴发布者，发😅布到 "❕🖱/panda_➖😡arm_😳👽狠狠色狠狠contr☕🚗olle☔🤢r/joint🛁🏋_trajec3️⃣tory" 话题💧🛁 self.p🙋♂️ubli🧖♀️sher🛡_ =🍮🧞♂️ self.📵⬆cre😌ate🔡_pub🐮lisher(👐Joi🔒📢ntTra🚹🔼jecto🌭ry, '/p🥟🈁anda_arm🏖🇸🇪_con🇵🇱tro👎👩✈️ller/jo❌😷int_t🥘🐄狠狠色狠狠raject🛋🅿ory',🇪🇷 10) # 定🇹🇯义关节名称列表 📉self.♍joint👿_names🏁🚍 = ['p⚖🏰anda_j⛷🕝oint1',🦸♂️🧜♀️ 'panda❕🧯_joi🇨🇭nt2🚒', 🚊🧗♀️'panda_⛎join🇸🇰🥴t3', '🇨🇭pand🤷♀️a_joint🐪4',🗜 'pan👩🍳da_jo🆘int5'🚺, 'pa😨🛌nda_j🅾📮oin🧁t6', 'p🦉anda_j👩🎨oint7']🇦🇫🥳 # 初始🔀📒化关节位置🌊🤟 self.💛4️⃣joint😗_posit🏨🎻ion🔍👈s = [0.↙0] * 7 #👩🔬 定义每🇪🇭个关节🇷🇺🔫位置的递增步长 🌴self.🙄🍣step = 0🕔.1 def g🇨🇷🥥et_key(📹🔞self): 🙍▶# 获取‼🔪终端输入的🌥🔚按键 se❎🇬🇲tting😢s = t🔌ermio♐s.tc📿💴getattr(🧞♂️sys.🏯stdin) t☝ry: tty💆♂️.set🏮raw(s🥌ys.⛰stdin🧗♂️🧵.fil🏐🚹eno📿🗒()) key 🌸= s🌮🇵🇪ys.stdin❇.read(1⌛) f📂🌛inally: 🚂termios📞🥶.tcsetat😲🎞tr(sys.🍣std🇬🇲🐻in, te🛄rmio📇s.TCSADR🗣AIN,🇲🇳 sett🧬ings🚖👨👧) retur📂n key 🇬🇸✒def sen🇸🇦🉑d_trajec🤑tory(sel🛡f):🍖 # 创建🐼 JointT🧩rajec🇩🇬🦒tory 🇵🇪消息 tra🇨🇩jec🔒👸tory_🚹👼msg 🇩🇪= Join🆙tTrajec🔼tor©y() tr🗂ajecto🎽ry_m🔧🇲🇶sg.joi👨👩👧🐇nt_name💡s = s🕎🍬elf.j👶🧫oint_🇱🇦🚤names # 🇰🇳❕创建 Joint🇧🇯Trajec📆toryPo💽〽int 👲🛹并设置目标位置🇯🇴等信息 poin💸t = Joi💪ntTraj🥐🔧ector🇧🇦🇨🇮yPoint(🏭) point🇰🇼🔎.positio🚏ns = se🛑lf.joi📄nt_p🥬osition🙊s # 设📒置运动时🥌间 po🇲🇷int🧒▪.time_🥅🗳fro🦄😳m_start 📎= rc🚺💂lpy.dura😀tion.D🇬🇧👥uratio🚣♀️n(seco👨🚒♏nds=🥩1).⛎to_msg🚀📐() #⏱🇵🇸 将点添加到🇮🇳轨迹消息🐅🛀中 t⌛❗raject🌋🇧🇳ory_msg↗↩狠狠色狠狠.poi☮nts.a🇨🇬ppend(💸🏖point)🥮 # 发布轨📙🤔迹消息 sel🤮🍥f.publi👩💻sher_.p🇫🇮ublish(⚔trajec🆑tory_msg🧙♂️) self.g📢😰et_l🇹🇹ogger(🗃).in🏫fo('Se🇺🇸🇪🇸nt j👩👧👦oint tra🍋jectory 🇮🇹command'💡👅) def 🎌run🇵🇷(self🐧): wh🙆♂️👮♀️ile rc🇦🇮👏lpy.ok🤲®(): key🐻🧕 = se🙇♀️📝lf.🇱🇺get🍯👧_key(🔡👫) if 🦂🕖key == 👨🦲'-'🎉: self.m🦷inus_💩🔑pressed😹🧽 = Tru🍅e elif k🇨🇨ey ▫in ['1',🇲🇶♥ '2🏑', '3',🗑👨🦳 '4🇿🇲🇪🇭', '5',🛵🚾 '6', '7🐵👷']: 🇸🇸狠狠色狠狠index 🐫♉= i☪👲nt(key)‼🥙 - 1 〽if se🇺🇿lf.🕠minus_p👜ressed📜🏰: self.j🍶oin✡t_positi🦘🦔ons[ind📀ex] -♊🇵🇲= sel🇭🇺↪f.step s🐫🐵elf.minu🤹♂️s_pr🍤esse👱d = Fa🌗🎮lse el👵se: sel📔📈f.j🈸oint_pos📈👭ition👩⚖️s[i🇺🇳ndex] +=👣 se🇰🇭lf.👩🍳🛰step🥂🛑 se🎮lf.se🍘🥏nd_t🥛⭐raject↗ory() ☺elif ke➰y == '\🕵️♀️x03': #🇵🇸👏 Ctrl+C♋🌭 退出 br💾🇱🇷eak de⬅f main🇧🇶(ar🚏gs=No🐻📯ne): rc🤳🇨🇾lpy.init🧰🇳🇦(arg🚥🐏s=a🦸♂️rgs) pan⛏da_joint🇨🇽_con🏹狠狠色狠狠tro🎄ller =🕗🙊 PandaJ🧧ointCon📔🇰🇼trolle🎤r() pa👩❤️👩🇦🇨nda_jo🤯📎int_c😓🍍ontro🌵🦏lle🐬r.run⚽() panda♓_join🗡t_cont🏔🤦♂️roll🇧🇮er.des🍻🥋troy_🇺🇸node() 🧯rclpy.🏃shu📎👠tdown()♐🔶 if __na🏃♀️me__ == ✔'__mai🚹n__': m🦋ain() 🇮🇷修改 🇺🇸set🥾🇿🇦up.py 文件📢💟 打开 p🚏💤and✒a_j📞🔸oint_con👩👩👧💗trol 🏏包的 setu🐉👨👨👧p.py 文🏘🇲🇽件，在 e🥗🚉ntry_p🇨🇵🚃oints 部分🔩🇫🇯添加以⭕🇪🇸下内容：🇳🇫 复制 ent🐱🇱🇨ry_📒📬point🧹s={ '🤭consol🐭🏳️🌈e_scr🕠ipts': [🇭🇺 'pa🛋nda_join🔁t_co🕸🦌ntroll🚓🚫er = pan🇲🇭🎹da_joi🛏🕔nt_cont🇹🇿rol.pan👲da_joint🍢_con⛄🕖trolle🇫🇰r:mai⚱n', ], }〽💭, 编译和运行 ⌚狠狠色狠狠复制 col🇮🇪con bu🛵💶ild -🧙♂️❇-pac🔦kage💐🧀s-sel🗯📠ect p🏄♀️🤪anda🎍_joint_c🔅ontrol s♿ource♋ inst♟️🙍all/set🎴up.bas👸🤪h ros🇸🇭🇸🇲2 run 🤾♀️💮panda🚚_join🤲📄t_contro🚃🇹🇬l pand👴⚾a_jo⛏int_con🇬🇲🗂troller📤 按下按键 1🈺 - 7🌩✳ 来控👰制 P👷♀️🍳anda 🧠机械臂😋❕相应关节的位🕰置递增，按下 👂Ctrl + 🕌C 可以♎退出程🌔序 "跟着🏅LitchiC👩👦👦🔜hen👷♀️🧫g一起学ROS🇲🇵👗2"系列共25篇⛩，查看全部系列文🚭🐌章，在【E🇲🇴🛁EWor🔪ld-论坛👩🦰】搜关键🧹词“一起学🤴🚇ROS2"，与原🔷🚀作者一起交流🕰🐬。
