（来源：上观新闻）
创建 ROS 2🎦🇱🇨 包 进入工🇬🇵作空间的 src🤣 目录，然后🇸🇲创建一个新🧹的 Pytho📡n 包： 🚥复制 r👨👨👧👦🐾os2 p🏴kg 👓cre🇩🇯ate 🐌--bu♋ild-t💖ype a🚴ment_pyt🇳🇦hon pan👨👩👧👧☣da_join🔁t_contr🔛⚛ol 👩👩👦👦--depend🚵♀️🖊enci🔔👾es rclpy🌝 con🍱⏰trol_m⛓♿sgs ⚒🇬🇶trajecto🚠ry_msg👨🏭s 依🇲🇺🇬🇦赖于 rclp🇧🇸y、con🏤🇴🇲trol_📆msgs 🎀和 traj🇲🇹🌎ectory_m🍕🆒sgs 🌝国产成+人+综合+编写 Pytho🏜🇮🇶n 节🐼点代码 在🏴☠️🧰 pan🤠🤑国产成+人+综合+da_join🐸🇧🇱t_cont🌫🗨rol 包♠的 pan🇷🇸da_jo📺🌵int_cont⏬🌳rol 子🇼🇸目录下📄国产成+人+综合+创建一个名为 🚪🥨panda_j💸oin😶👨🦰t_co🧫ntrol💘ler.p🐍y 的文件，并添❗👵加以下代码： 🏠复制 i👩🦳😓mpo⛏🍌rt r🤼♀️clpy 🇩🇰💝from 🦄rcl♿🗳py.n😪ode im😄port 📃Node fro👩🎓🤡国产成+人+综合+m contro📶l_msg😔s.m😃sg 👥🍙impor🇹🇬t Join🇰🇪tTra🙄🇧🇿jector🏨yContr🇬🇹ollerSta😫🇳🇬te from 💡traject🥰🇲🇫ory_msgs📄.msg🚵♀️🧙♀️ import ☪JointTra🇽🇰🇺🇬jecto🛹ry, Join😞tTraject⏫oryPoi🗿🐼nt im👣por🆎t s🇨🇾⭐ys impo🔠💜rt tty 🍗👨🎨impor🇲🇱🧀t termi🐴os cl🥓🚦ass Pan👨👩👧daJo💊🧝♀️intCont👩👦roller(N🛄ode): de🐾f __1️⃣init__🛍📚(self)👩💻: super🎗().🧹__init__☹('pand🇳🇮🏂a_joint🧛♀️_contr🚥oller')🇬🇧 # 🇹🇩创建发布👩👦者，发布😇🉐到 "/p💹and✝🤶a_arm_co🇻🇮ntro👇📔ller/joi⏸❎nt_👩👩👧traject🇩🇴ory💱" 话题🥕🈲 sel🐎f.publ❣isher💸_ =💔 se😁🇦🇸lf.creat🇸🇮😒e_publ🇧🇸🔩ishe🧹🍂r(Joi📏ntTraj🍪🧞♀️ector🍣y, '/pa🧞♂️nda_arm_🎂🏋contr📡oll🔽🦌er/jo🐆💁♂️int_traj🌙☢ectory'📇🧢, 10) #🚧 定义关节名称列☯🇱🇮表 s🍥elf.joi🎈🍪nt_nam🧿🇧🇦es = 🍫['pa🔚💖nda🤫_join🍌🇬🇸t1', 'pa🙁nda_jo🛡int2', '📩panda_j🇮🇸🔫oint3', 🐫🗽'pa🥘nda🏁🦓_joint4🔱🔅', 'pa🅱🇮🇸nda_🏩🤮joint👨⚖️🌾5', 'p🈶🍘anda🙍♂️🎒_joint6'💖, 'panda🇸🇧_join🇺🇿t7'] #👨❤️👨 初始化关节🔗位置 s🎯🇨🇰elf.join🍍🇲🇹t_positi⚽🏑ons🇹🇭 = [0🇺🇸.0] 🌷* 7 #📄 定义🦃🏃每个关节位置🐨😚的递增步长 👫👍self.st🐷ep = 0.1🐁🐲 def🐓🏥 get_ke🧞♀️🎋y(self):👩👧👧 # 获取终端🗼🆖输入的按键 se👿📸ttin🇪🇸🧛♂️gs = te🇧🇦🐽rmios.tc🌩🍋geta🏛🗃ttr(🧽🇨🇦sys.st🇳🇷din) 👨👨👦🐕try:🗯 tt🛑🇦🇪y.set🐱raw🇪🇹(sys.🇲🇫stdi👩🦱🔍n.fi🆔🇬🇺leno())🐱 key = 🥂sys🦎🇮🇶.stdi🥮n.rea🧢d(1) fi🙅♂️nally:🔁🏢 termio👩🚀s.tcse🇸🇳😚tattr🇭🇺🍻(sys.st🔠din, 🕘termi🖊🇸🇪os.🐘TCSADR🗂👩🚒AIN, se🇦🇲🦙tting🏴🏓s) re🏙turn ke🍯y def 🇮🇷send_tr😶🇬🇭aject🧔🇲🇰ory🎊🇺🇸(se⛰🈯lf):🚰 # 创建 🏨📅JointTr🇸🇬ajec💃tory 消🚉息 tra📧👳♀️jectory_🌜🐩msg🍐 = Joi👝ntTra👱🇪🇷jectory✡() traje🇩🇯🐔ctor🕕y_msg.jo🇦🇼⌨int_💼🇵🇰names =🚠 se👩🦳lf.joint🥙_na♌mes # 创🐙建 J🎢🇻🇳ointTr🕧ajector🇺🇬8️⃣yPoint 并🛢设置目标位置等信🇨🇱息 poi🐽nt = J🇰🇭🔳ointTr🔘🥥ajecto🥰ryPoint⛑() poi💆♂️nt.🦙positi🐁ons =▶ self.jo🇹🇯🏑int_p🇸🇧osi👩✈️🎽tion🧨🐈s # 设置运动🧞♀️🖋时间 poi😁nt.tim🕌🌃e_from_s🦵🌺tar🌮t = 🆖rclpy.d☹uration🥩.Du😱🎹ration(🌜seco👩👦🕋nds=1).🐇to_m🏓⛎sg() #🎂❗ 将点添加到轨🧶🥩迹消息中 tr🇳🇫🤑ajector🔔y_msg.p🍤oints.a🏉ppend🇨🇽➰(poin🍹🕟t) 📮📍# 发布❌轨迹消息 se🏊♀️lf.publi🛫🇲🇭sher🚱_.pu🍺🦛blis🍗h(traj💏🐆ector😥y_msg🏄♀️❕) self.g🇲🇻😎et_log👩🔧ger().in🐦🕜fo('Sen0️⃣🦴t joint🔋 trajec🇪🇭🕒tory🈁😙 command🚋') d♠ef run🌒(se🇧🇾🐩lf): wh👩❤️👩😓ile r🦇🎽国产成+人+综合+clpy.ok🇸🇮():📯 key = 🎩sel🧾🇭🇹f.get_🎬🍦key()🇸🇮👨💻 if ke🦹♂️🗾y == '-🤚': sel🏃♀️f.min👉🇴🇲us_p☮🛴res💥sed = 🔳💋Tru😦👓e elif k📩🕎ey in ['😁1', '2'🔑, '3',🕉🧩 '4'💪, '🔆🌦5', '🕴6', '🏣👏7']: in🐥📟dex🖍🕓 = int(k🌏ey) -🇪🇨🧠 1 if s⏩🇸🇱elf.minu5️⃣🐮s_press🛶ed: se📩🇲🇼lf.joint🧜♂️_po🏢❓sitions[🤘🏭index] -💨= self.s💜tep ⛏🤣self.🆕🌭minus_👩🏭presse🌐🐳d = 🇰🇭🤹♀️国产成+人+综合+False🏊♀️🙅 el💲🇸🇦se: sel💱f.joint🇲🇳_posit🎣👩👧ions[♠👨👩👧index🎁] +=📐🍵 self.🐏👨👧👧step➗ self.s📸🧾end_💓tra💋jecto🇷🇼🐉ry(🐵) eli💋f key ==🔏 '\x03':📓🎤 # Ct🇨🇨rl+C🎲 退出 b🇦🇽rea🐚k def ma⛹️♀️in(arg🧳s=None):✊国产成+人+综合+ rclpy.🍿init(arg🚛s=arg🈳s) pand🇭🇺a_jo🕛int_c🤐ont📽🏃♀️roll🇸🇹er = P👞andaJ🈂ointC🎏ontro🥧lle🔈r() 💜🥽pand◽a_joint_🇳🇵con🇰🇬troll🇯🇲👄er.run()🗿 panda_🙍joint_co🥊ntroller🛠🇺🇾.de🇲🇦🚹str🇬🇺🧳oy_no🌡🚓de() 🔗rclpy.s🎟国产成+人+综合+hutdow🇸🇷n() i🐂f __n🎁🔔ame🍚__ == '🛠🐿__m🖇ain__': 🐖🇺🇦main() 🇫🇯🎋修改 set🐽🎖up.py 文😒件 打开 p🎋👩🦰anda_j💍oint_co🚅💕ntrol 包的🔞 setu🇭🇰p.p🇯🇪⏩y 文件，在📃 entry⚡_points🏢😂 部分添🚰加以下内容🇵🇷🔧： 复🗯制 entr🍐y_poi🏊♀️nts={🌤🌂 'con🍅sole_sc🇺🇬ript💓s': [ ♠'pa🍿nda_joi🦁nt_contr🦐oll🔐🐂er = pan🚪da_j🏴oint_con♎trol.pa👰🈵nda_j🇳🇺📸oint_con🗞trolle🏑🇧🇴r:main'☹, ], }🌚, 编译和运行 🇧🇩复制 c🤗👩👧👦olc🙅🥩on bu🏍ild -👍1️⃣-pack🔭ages🚘🎲-selec⌛t panda🛒🧯_joint_c🇸🇻ontrol 🗳source💀 instal🐸🛵l/setup.📦⏭bash ros🌘🧿2 run 🈲🆒panda_jo👶🌇int_co☃ntro🌏l panda🚿🌥_joi🇮🇶🇵🇪nt_con🌳tro🤛ller 按下按👩⚕️键 1 - 7⏭💐 来控制 P☄anda🧕📀 机械臂🕎相应关节的位置递🇹🇲增，按下 C🕒trl 🕶🇸🇧+ C 可以退出🇸🇷程序 "跟着Li🕛🥦tchiCh🍄👨👧👦eng一🍚🇺🇲起学ROS2🍻"系列共25篇🙅🉑，查看全部系🥮列文章，在【🚰EEWorl🛤💘d-论🚣♀️🥐坛】搜关键📗词“一起学ROS🍦2"，与原作者🦍🧟♂️一起交流🍈🎵。
思考本质规律😺🦄和收益之🎻👯间的关系🧰🕌太间接了🇦🇬。行业迫切需👚🍛要建立全新💀的评估维度，专🥮🔈门测量外化架构🌖的可维护💪性、上下🥋🇭🇳文周转效率、故🇱🇺🚆障恢复稳健性⤵以及全链路的🎓🇱🇮治理透明度🍩🐭。。
“虽然我很清🌉🎑楚DeepSee🇯🇴k现在面临的👩🔧◾问题，但🌮😌这并不影响😍🧧很多VC抢他们🍞”🚨🚽。” 就🗿在这一周，瓦博科👆🇨🇨技招了第5个人🤚👮。所以，这个逻辑就👑有点像我们之🗃🏴前文章《自动驾⚱驶的下半🧟♀️🦜场，让机😟🏎器拥有🦓“常识”和“推🔲⚛演能力”♾️🔶的世界模型🇨🇨🛵》里面讲到的⚱世界模🎁◽型，他预测未来将🧂🗼要发生的事情🙅，当然这个模型没☀👾国产成+人+综合+有生成👌轨迹动作去执行,🇧🇬🚬类似于主🕠🤱动安全的FCW👽。
