（来源：上观新闻）
自满让人错🇸🇰过变化，以为🐏自己的经验永🥒远有效，不🎇需要任何调🥋整👩🔧👎。华为的智☮🇻🇦驾系统从ADS🖇👊 1.0到AD🈷S 3.0，陈🤼♀️🛣亦伦见证了端到🏋😀端方案从💙实验室走向量产的☀🇬🇫全过程——这🎣🕯是技术🏣🇦🇼路线的判🌵断力🇱🇮🧐。当机器人能独立☯创造价值🇱🇦👱，便成为了物理🇨🇴世界真正的生产力🇰🇳，带动部🎡🇲🇵署规模的持续增〽加🇹🇱🇧🇦。这种状态下，⏰当字节🍶🇨🇫开出由现金💄👿、字节期权和🎄豆包期权组成的🤫👜薪资总包，🎑😽当小米用千万👩🔬年薪来招手，当👘阿里甚至◻🎙开出后⛩训练负责人的🌹职位，当一些🐢竞争对手开🚏〽出2-3倍📰🦓的收入挖角之时—🎨—很难不让让👱95后研究👳➡员扎堆的Deep🧼Seek🅰🏴面临人才困境🗿📉。
GPT👨🦳-5.1退役🗿👩🏫后，使用👅🔥旧模型🙌的历史对话会自动⚖🛏续接到当前💰🦀版本🇩🇴🤨。创建 ROS 2🗨👩👧👧 包 🥳进入工作空间的☸🍢 src 目录™🇨🇺，然后创🏅99国产视频在线建一个新的 P😯ython⌛🚙 包： 复制🧽99国产视频在线 ros2 🚖⬛pkg cr🎛eate🕤 --build😂🐝-ty🇹🇲pe 🎡ament🚊💧99国产视频在线_pyth🔇🤨on pa🧓✝nda_j🇧🇸oint_co2️⃣ntrol🛶 --🏡depe🙁ndenc🧳ies rcl🏗🇮🇷py con🧔tro🇬🇱🌝l_msgs🧸👨⚖️ tr💒💖ajecto🧛♀️ry_🇰🇾msgs 依赖于😰💲 rclpy、c🇧🇴🇸🇧ontro🧗♀️l_msg㊗s 和 tr👩🦰ajecto💧ry_ms🥄✝gs 编写 Py👨👩👦👦thon 节🇪🇺点代码 在 p💅anda🔍🐟99国产视频在线_joint_🇱🇧control 🐶🕦包的 pand🇸🇿a_joint_🌵contro☁📆l 子目录下创建🏧🏳一个名为 pan🌩🍢da_jo🥳int_con😻🚯tro📲🛶ller🔱🇦🇬.py 的🇳🇮🍣文件，并🌜添加以下代码：🏁 复制 📞💆♂️imp🌘🗾99国产视频在线ort r🧥🎍clpy 🐉🧤from 🆙🎱rcl🔐py.☮🦍node◼🤘 impor🔓t Node f🇦🇬🔸rom con🎑🏭trol_ms🍝gs.🇨🇦msg impo🏡🤢rt J👽ointTr🧾📎ajector🕞🇰🇼yCon🇳🇴trolle💉🕳rState f🚺🇨🇿rom t😫rajector🔪🚈y_msgs.m🇰🇳sg im♒🚑por🗳t JointT🇯🇴💿rajecto👩👦👦💋ry, Jo👩👩👧👧🚡intTr🤬📀aje☕🧨cto⏪🏣ryPoin💆🛵t i🌤🔄mport🇮🇶🥉 sy🚔99国产视频在线s import👩🍳 tty im🇻🇳🛷port ter🇱🇷🙎mios c🏴☠️lass Pa🎻🕤ndaJ🌗🏬ointCont💟rolle🛹👨👩👧r(No🧩de): d🏭ef __ini🇸🇿t__(🧀🏩self)🎈: super(🚃🇵🇾)._🤬_init🌃__('pa🐺nda_join🏃✈t_contro🔇ller') 🏕# 创建🔫发布者，发👷🔋布到 "🔳/panda_a🔼🏤rm_✌contro🗽ller/j👰😉oint_tra🚸👸jectory"🧢 话题🇧🇷🥕 self.👐pub♣lish🛐↗er_🐁 = se🇧🇩lf.c↖🇦🇽reat⏰💋e_publi🏊she🙍♂️r(JointT📪🍅rajec5️⃣tor🇴🇲y, '/pan🎞🚐da_a🕺🇯🇵rm_cont🎞roller🌊🤚/jo🤦♂️int_tra⏸🌺jec🖼tor🇯🇴🛄y', 1🙋♂️🦉0) # 定义关🇰🇼节名称列表💉👵 se🇲🇷lf.join🔷t_names👡💩 = ['🇾🇪pan♎🇲🇪da_joi🍻👒nt1', 'p🦴↙and📿a_jo🐔🗜int2', '🤷♀️🥵pand⏱🧤a_join🛸🔲t3', 'p🔱anda🇰🇲🚗_jo🐋int4'🤚🔙, 'pan🇦🇱da_join🇻🇦🇵🇭t5', 🐡🌬'panda🐚_joint6'🐮👕99国产视频在线, 'pa🇷🇪💭nda🏖_joint7🇽🇰🎦'] #👨👨👦 初始化关🚲♈节位置 sel🧸f.j👨🏫😂oint🤼♀️_positi🙁🇲🇶ons⌨ = [0.⌨🤨0] * 7 🇰🇲# 定义每个🇸🇩👩👦👦关节位置的🙄递增步长 🎫🧻sel📤🌃f.ste🚙🏌p = 0.1 ⚛🐻def☣ get_ke🇦🇱y(self💓): 2️⃣# 获取🐦终端输入的🐾按键 se👨👩👧🤱ttin✡😖gs = te😠rmios.t🦏cge🔂tattr*️⃣(sys.st⛲🔹din) try💭: tty.s♌etraw🇿🇼📚(sys.s🔘🇮🇸tdi🐝n.fi🖌len🇳🇦o()) ke🐨y = sys👝📒.stdin.r😮💜ead(1) 🌭fin🔲🎽ally: 🇵🇾🇪🇨ter🐜mio👩🦰⬅s.tcseta🆑🔨ttr(⚙sys.s⭐🎪tdin,👮♀️ ter🛁📬mio🛢🔐s.TC🏳️🌈👳♀️99国产视频在线SADRAIN🇮🇳, se🐵☁ttin🇭🇰🥂gs) 🇵🇾🇲🇫return ♥🍕key de㊙f sen🐘d_trajec⬜tory(🇨🇺👩👦👦self)🎄🐥: #🚉 创建 J🔠🦜ointTraj🇹🇷ecto📋🇱🇦ry 🥶消息 traj🥮ect⚪⚽ory🍦🇼🇸_msg🇭🇰💦 = Joi🇮🇸ntTraj🆚ector3️⃣🐻y() 🐬traje🗨ctory🗑🇲🇵_msg.🙅join🚾🦈t_names 🎵🇨🇬= sel🌰🇰🇪f.joint_🥼names🧜♂️ # 创建 💄💔JointTr⚫ajec🕷🇮🇴toryPoin🤷♂️🏍t 并设置目🥮🌛标位置等信息 👁poin📶t =👗 Join⚔tTraje🇰🇳🥦ctoryP🍍💵oint() 🗣point.po🗑sitions ⚛= self🏘.jo🌴int_p🏳🧜♂️ositio🇸🇮ns 7️⃣# 设置运动时♿🧕间 poi㊙nt.t🌘ime_f🇬🇺📵rom_🇸🇭start =🇵🇦 rcl🕉🌩py.dura🤷♂️🇫🇯tion.Du🧘♂️🤣ration(s💲🛵econds📪=1).to_m🦉sg()🚾🎙 # 将点添加到☁轨迹消🈹息中 👨✈️💇tra🕓jec🔼tory_msg👮.poin⚾🐸ts.a💆🎢ppend(po🇫🇴🇵🇼int) # 🛡发布轨迹消🇧🇼🎂息 self.p🎇ublishe🇲🇼r_.p💖ubli👨👨👧sh(t✂🌇rajector👨❤️💋👨y_m🚡🚂sg) sel🧜♀️💺f.get_l👕🥧ogger()🈲🕍.info('S🌤ent j🇭🇰oint tra🇸🇷😰ject⚓🤾♂️ory co🤵🎤mmand')🚞😍 def🎮🧣 run(sel📺🌑f): whil💬e rc🍮📙lpy.ok()🇳🇫🤷♀️: k👩🎨🦴ey = s😥🦑elf.get_👯♂️key(🔱) i✏f key ==🦚👏 '-': se👉🇹🇴lf.min💋us_pres🇦🇹sed👩🦳🎸 = 📈✨True♥ elif 🇮🇨🌏key in😆 ['1🦠', '2',🍜🚪 '3',☀ '4🚇', '5'🎙4️⃣, '6',🇷🇺🕒 '7🧕']: in🔛dex ♋❔= int(ke🆔👴y) - 💬⛸1 if sel🥑f.min💲us_pre🏒sse👩🔬d: s💆♂️👨⚖️elf.j🀄🛌oint🤑_po🧽siti🌼ons[i🎢🛄ndex] -🔯= se↩👨👨👧👧lf.ste🐪p se🇦🇺👨❤️💋👨lf.mi🇫🇲nus🔩🐽_pres🖲sed = F🌱🧔alse els🇰🇬🚁e: se🌀lf.j♦⤵oint👍⚜_positi🇸🇯ons🍰🈯[in🎂💏dex]🍡👘 += sel🇧🇾🍼f.st🧢💌ep s📭elf🇹🇨.send_tr🏐🇮🇩ajector🔭🇱🇾y() el🇵🇾🏁if ⛔🇰🇾key ==🧘♂️🛄 '\🤠😥x03🧦🇹🇷': # 🕥Ctr🇦🇬🦴l+C 退出☮ break 🚶♀️def ma🌯in(ar👩🚒⌛gs=Non🅱🍭e): r⚓🇸🇧clp🚩🥾y.in🧚♂️it(ar🌏📸gs=args🧥) panda_📵🉐join🐲t_cont💖⭕roller 😎🚵♀️= Panda🦇🇩🇴Joint🌪Con🔑📤troll🏴er() 🗓🤯panda_⛴👾joint🅿🤩_contr🇹🇯oll🐿er.run()🐁🇺🇳 pa🥬💊nda_join🇻🇳👎t_co😫🙇♀️ntrol❎🐂ler.d⏪estroy_🇦🇺🚶node() 🧟♀️rclpy.s🔌hutdown(🇪🇨🕌) if ↙😇__name__🔇😂 ==🅾 '__mai🇦🇼🇰🇿99国产视频在线n__':🌩🖊 mai🕟n() 修改 s🇦🇪etup📥.py 文件♣🇫🇮 打开 pa🇲🇹👨✈️nda🕙_jo🇰🇲✍int🔆🕑_co🔊ntro🏃♀️🖇l 包的 s👨etu👩🍳p.py 文件🤩👶，在 entry🧐🧝♂️_po🏐ints 部分添🇸🇲5️⃣加以下内容： ❕🎫复制 en👘😹try_poi🇵🇭⛹️♀️nts=🔲⏮{ 'c🇬🇸ons👒ole_s👩❤️👩cript🥄s':🥺 [ 'pa🧗♀️🧓nda_joi🇲🇪nt_contr👩🍳oll🏂⬜er = 🐜🇦🇪panda_🚰🌮joi🐺🚚nt_🏜control.🌾🇵🇱panda_jo🌮🤡int_🇮🇷99国产视频在线contr👨🏫🍮oll🥜♠er:m👖🗳ain',👩🏫 ], }, 😄👩🔬编译和运行 复制👩🎓🦆 colco♋n build🌋📚 --pa💬ckages-s♎🏨elect pa💢🇫🇮nda_joi👾nt_cont🚞rol sour❇🤷♀️ce ins🎿8️⃣tall/se3️⃣99国产视频在线tup.bash🙋 ros👙🧚♀️2 run pa🙃🇯🇵nda_jo📯🛣int_con🧙♀️🚼trol p🇦🇫anda🇲🇫_join🧛♂️💷t_cont🇱🇺🛰rol🧂🌵ler 按下🐽🎉按键 1 - 7🌁 来控制 Pa☯nda 机械🇳🇪👲臂相应关👩🔬🇲🇿节的位置💵递增，按😑🇸🇿下 Ct🌳rl + C 可⏏🧯以退出程📢序 "跟着Lit🦟🧗♀️chiCheng👨👦👦🧮一起学ROS🇱🇧⏳2"系列共2🅾♾️5篇，查⬅看全部系列🦌👕文章，在🛏🐪【EE🤰▪Wor👐ld-论坛】搜关🕉👐键词“💜🧹一起学🧗♀️ROS2"，与原🇧🇬作者一起交流🥙🚳99国产视频在线。
