（来源：上观新闻）
部署层：目前测🙁🇲🇨试都在😁🎬 Jetson 🦗🎖Tho🥀🏠r 和 A100🧟♂️🧒，真正的车规级功🙎♂️🇺🇲能安全认证（IS®O 26262🧟♂️🦁 ASIL-D🧛♂️）、OEM 整👞车集成、与现有🇦🇺🇸🇭 FCW/🎪🥳AEB 通路的仲🙆🎱裁逻辑🕗都还在🔀📅产品化阶段📆👩；66 ms🛅 预算对 L👜🧚♂️2+ 足🐊🤐够，对 L4 规🍬划闭环可能🎅🇬🇦偏紧㊙。
创建 ROS 2🇲🇦🇦🇩 包 进入工作🏣空间的 src 📫💧目录，然后创建一🇷🇸🇧🇦个新的9️⃣😳 Pyt✏hon 包🎶： 复制 ros🌲♥2 pkg cr❄☂eat〽e --b🤮uild-ty😸pe ame🚴nt_pyt😻hon👨👧👦 panda_⏲join🤣t_contr❕ol --de⚪🥚pendenci💻es rclpy👬 contro❗l_msgs 🇮🇱trajecto☠ry_🧡msgs 依赖💨于 rclpy、🇹🇴🍍control_📢msg👩⚕️🥠s 和 t🌲🤗rajector🚟🔇y_msgs ❤3️⃣编写 P🔔🇹🇰ython🥪🥫 节点代码 在👣 panda_🇳🇴join🇳🇵🇵🇸t_c🔬ont🧧rol 👸包的 🦹♂️🧪panda🇲🇶_joi❓🇨🇮国产成人92精品午夜福利nt_c🦗🥕ontrol 🦑子目录下创建🇰🇵一个名为 pan🏥🚞da_joint☣_contro🇩🇬🚂lle🇧🇦r.py 的文件😖👨🎨，并添加以下代码🛶🚐： 复制 imp📃ort r🚓clp📋⏮y fr🇧🇻⚾om rc🍓国产成人92精品午夜福利lpy.nod💥🍋e impor📥🗾t Node🇦🇶 fro📯m c👒🇸🇸ont🆑🐝rol_m🇴🇲🦋sgs.msg🇹🇰 im🧿🐦port 👒Joint🕙👱♀️Trajec🥊◽toryC🚋ontrol🦖lerSta⌚国产成人92精品午夜福利te fro🍀m tra🎉🔔jec🚁👒tor🇹🇩y_ms😢gs.msg📨🥪国产成人92精品午夜福利 im🎥port Joi🎆👩🦳ntTraje🤳ctory, J🐁🐲ointTraj🦵👄国产成人92精品午夜福利ect🙄oryPoint📆 import 💰sys im💣🇹🇨port tt🍦y impor🇦🇩t t🐏ermios🇲🇱 cl🦴🇩🇰ass P🇲🇫anda🇧🇸Joint📵Contro⁉ller(N🇬🇸ode💛🥖): de🖇🚉f __i👨🦱nit_🍮_(self🇦🇨): supe🧯r()👗.__ini🥡t__('⛵📙panda_j👨👦👦🇦🇪oint_con🥽troller'❄) # 创建发👟👡布者，发布到📊🦊 "/pa🇰🇪nda_arm🥣_control🎻✳ler/joi🇨🇲🐶nt_👨🎓⤴国产成人92精品午夜福利tra⛷🏣ject🇧🇲🇭🇺ory🇬🇩🇫🇲" 话题 se🧣🐲lf.pub😛🍢lish🥟er_ = 🥜💖self.cr🔥🇹🇴eate_🇬🇮pub🥵😄lisher🎒(JointTr🚠aject🤫ory, '/p👨💻anda_arm👄🔊_control🗯ler/join🈲🍐t_trajec🌙tory', 🍷10) # 💝定义关节🇳🇮名称列表 s⏭🌽elf.join👩👧🕘t_n👩👩👧👦ames =🔚🎐 ['pan🚧♎da_joint👊1',8️⃣ 'panda_🍠😜joint2',🇦🇪🏰 'pand🌵a_jo🇧🇬🇶🇦int3',🐓🎱 'panda_🏛🕔join🚕t4', 'pa🦁🎊nda_joi🏴🐪nt5', 📷🚣♀️'pan⏸da_joi👚nt6',🦸♀️ 'pand🤳🧕a_jo🚑int🦗🙍♂️7'] # 😻🇵🇬初始化关🔦节位置 🇨🇷🇬🇭self.jo▶🍇int_pos🕺iti💸ons🏃 = [0.🚚0] * 7🎸🇺🇿 # 定义每💑🇧🇾个关节位🎖置的递增步长📔 self🚝🏺.step😏🍈 = 0.😺🇧🇿1 d🚚ef ge🐅💫t_ke🐲👛y(sel🇲🇱🇨🇽f): # 🙇♀️🇲🇵获取终🔶端输入的按键 s🥺⚾ettings ⚒= t🦸♂️ermios🍏.tcg🐸etat🇸🇳🥑tr(sys.s👒🇧🇧tdi🙌🌅n) t🇷🇪ry: t🕡🇬🇷ty.set🤲🈳raw↩🕯(sys.s🤝tdi🥤🍳n.fileno🍀())👮♀️ key🕚 = sy🍘🔁s.stdin🎎.rea🦝d(1) fi🧙♀️nally: 😎termio🍡s.tcse🛢tattr(s🗒🈁ys.s🈲🥞tdi🆒n, ter🥰👩👩👦mio🥃🚡s.TCSAD™📤RAIN,🔲 se🚿♑ttings)🎱 retur🐜n key d🛵ef s🔵end_tr🕸ajectory🎸(self):🌮🍌 # 创建 😌👘Joint🗒🎗Tra🇾🇹😛ject🦁▪国产成人92精品午夜福利ory 🌃🍍消息 tra🇸🇴jectory🇵🇳🇰🇼_ms🚕g = Joi😵🕚ntTraj🍝国产成人92精品午夜福利ector🆕👩👩👦👦y() tr🧦国产成人92精品午夜福利ajec🥄🇧🇦tory_ms↪g.j🥌🇳🇱oint_na🚀mes = se🎈lf.j🚪oint🕰👣_names😺 # 创建 J🇵🇹🇫🇲ointTra🏆jectory🚌❄Point 并设♒置目标位置等信🔥息 point 🇯🇵= Jo🇾🇪int🇨🇷Tra🏐jectory🎂🥚Point(♌) point.🇬🇾🈵posit🕡🐫ions = 🆔sel🧣⏺f.join🇪🇷t_posit📴👵ions # 设🌱置运动时🛤📨间 p🇧🇬🥾oint.ti®me_🍛from_sta🇧🇲🦹♂️rt = rcl🏃♀️🇸🇷py.d🇹🇩😇uratio🇹🇴🇶🇦n.Dur🇵🇰atio👋👨👩👧n(secon🇦🇮🖍ds=1🌗).to_msg📆🇱🇮() #🔫💊 将点添加到轨👸迹消息中🚕🇧🇮 traj🐻🇪🇨ecto🕢ry_msg.p🚹🐥oints.a🎢ppend(📁point) 🍄# 发布轨迹消🖍🏵息 self.🚇publ📈🕥isher_.p🤘ublish(t🧭rajec🇩🇴👙tory_msg🗞) se🛴🔋lf.g🌷😁et_logg🏡er().in🇦🇲✍fo('Sen🧙♀️t joint💼🔅 traj💣👣ecto😵ry 🥀comm🅿📶and') de🤡f r🧖♀️🇫🇴un(🔫self🌞): ✅👨❤️👨whi🥈🛃le rclpy🇧🇼🌵.ok🐴(): ke🔘y = self🐍.get_ke👟👶y() if 🆚key📛 == 🌙😸'-':➰ self☠🦆.minus🇱🇦_pressed🖋 = True🚬🥰 elif🥁✌ key i🌿🏜n ['1',👽👬 '2', '3🍉', '4'🇦🇩, '🧬5', '6',🤞 '7']🏤: in🚎dex = 🛫🏃int◾(ke⭐y) - 1㊗ if 🇨🇲self.min🤧🍣us_p🚪resse🇸🇹😶d: 💛🛫sel🇧🇼⏺f.joint🇲🇵🇭🇺_po🏴📼sitions🍙🔔[index] 👨👦🍓-= sel👰f.st🇬🇪ep sel👨👨👧🇸🇯f.minus_👎🍑pressed 🌄= Fal🇧🇧🏠se else:😻 self.👺🛠joint💣🆒_po❕sitions🚞👩👧👦[index🥞] +=🇸🇦🚡 self.st😱🗄ep self🏓😻.sen💺🕙d_t🌉raject🇵🇾ory() 📀elif🕣🇦🇫 ke🔞😠y == 🧐🎭'\x03🇬🇧': 🐋🇪🇬# Ct🀄国产成人92精品午夜福利rl+C 退出 🍡🎙bre🇸🇨ak def🎞✴ ma🇺🇸📜in(🤺🇦🇿args=N🇹🇻one): 🧱rclp🔙👨👧👧y.init(a🇻🇨🙇rgs=🧤args)👨👦👦🏴 pandaℹ😛_joint_c☺🏣ontro🐭ller =🇸🇰 PandaJo👳intCont⏏🍃rolle😷🛫r() pan🇰🇵da_jo🥗👒int_cont🇮🇳roller.r🎨🗒un() 🍐panda_j🇨🇷🕚oin🦇🗺t_cont📓😲roller.d🐦🇸🇽estroy_n👨👧ode⚡🕟() rclpy👩👧👧🚤.shut🚹✡down🇬🇭🛫() i🐾f __n🇮🇴🧵ame__ =🌄= '💺🔇__mai⚫🎡n__': ma😧🐗in() 修改😸😱 se😒🖨tup.🤥py 文件 打开🛅🇻🇪 panda_😳joint_c🇫🇰ontrol 🥛🥝包的 se🚇⏲tup.py 文🗂🏄件，在 entr🌆y_poin🥉ts 🕑💳部分添加以下内🐉容： 复制 en🚮👈try➖🌨_poin🔽ts={ '🥩con🐞sole_scr🎣ipts': 🏳️🌈⛏[ 'p🛵anda_jo💵🚮int_co👯♂️ntr🥣olle➕r = 🌜🔌panda🇲🇽🌿_joint_c🌜💪ontro🔝🍴l.pan🚯▫da_joi💁nt_co🛳ntr🍅oll🌩🇹🇬er:🏇mai📸n', ],😄 }, 🐈🏄编译和运行🛶 复制 col🤽♀️🇸🇰con🦋 build -🕒-packa☘ges-s🏮elect pa⛵💬nda_j🚿oint_💾cont🇪🇦rol sour👩🦳ce 🇲🇦🙎ins🥾🗡tall🌤🇷🇸/se🍓tup.b♐🏬ash 🌵🇨🇮ros2👆🏌 run pa🤺nda_🧞♂️join🕚t_con📥trol🥘🚹 pand🇬🇩a_joint😬🇱🇦_cont🌍roll⚙er 👜按下按键 🧢☎1 - 7 来控🍰国产成人92精品午夜福利制 P↙🕣anda 7️⃣⛏机械臂🇵🇹相应关节的位置😐递增，按💬下 C🇫🇮😉trl + C👑 可以退出程序🐡🧁 "跟着Li👿💩tchiChe📈ng一起学RO🇸🇽🎖S2"系列👏🤭共25篇，查🐢🇵🇪看全部系🚜🧀列文章，📴📝在【EEWorl🇨🇵👩🌾d-论🥏🚌坛】搜关键🙇词“一起学RO〽🥋S2"，与原作🌳🧰者一起交流🍒。
