（来源：上观新闻）
如果说去年⛷的关键词是“展示🤸♀️”，那🇵🇼🗣么今年的关键词就🇸🇽💇♂️是“进化”🇸🇩。关键招聘👩❤️👩🦸♀️凸显了👣获取外部代工㊙🚽厂客户👨👨👧👦👁的紧迫性🇵🇱💅 彭博🇳🇨🔔社指出，此次🇬🇬🇲🇸人事任命9️⃣👚反映了英特♏👩🎓尔拓展客户群🇹🇻的需求🥊，预计肖恩🗑·韩将助力🇻🇪💝公司赢得新🐦客户🕐🤝。
真正高效的做法不👨🔬是推倒🖇🇵🇹重来，而是继承行🚳业知识🎆⏹（N），避开失败👀路径，在🌯此基础上挑几个点❕🥅去做创新、做😯🤺增量（+🧗♂️🎟1）♒。会用来做什么坏事🥺呢，真🧣🏕是好难猜啊◼。如果说去年的关键🐵🏍词是“展示”🎯，那么今年的👹关键词就是🥜“进化”📄🚑。这是蚂蚁⛸灵波今💤年开源的第✂🏺5款模型🇰🇾👨👩👧👦。
创建 ROS👖 2 👥🕯包 进入工作🏀空间的 🇱🇦🇲🇿src 🗺目录，然后创🏨🏴建一个新的🏕✂ Py💇tho🏣🎖n 包： 复🥇制 r🥧os2 pk🎰🇰🇵g create🇺🇦🤾♂️ --🚼buil🇺🇸🚆d-t🔻🥄ype ame🇽🇰nt_pytho🍑✔n pa🚷nda_j🧢🏪oint_c🚑ontr🇵🇫🔖ol --de🍅🎼pende👞🍰ncies rc🇺🇸🦹♂️lpy con🌿trol_ms🇧🇯🧛♂️gs 🥐traj😢🇬🇷ecto🇸🇧😫ry_msg🌋s 依赖🎺于 rclp🤶📎y、cont🇬🇦rol_msgs↩🌮 和 traje🇪🇬ctory_ms🖍gs 编写💹 Python🌜 节点代码 🙄↪在 pan☣da_jo🏚int_con🐍tro🐴l 包的 p🏹anda_joi🇦🇹nt_🐂🔪cont🏧🧹rol 子目👩👩👦👦🎱录下创建一个🇳🇮名为 🌴panda_j🤰久草2017oint_c😱🦠ontro🇳🇱🔌ller.py 📫🤾♂️的文件，并添加🕡🍳以下代码🇵🇼⌨： 复制 im🏠🕕port r🇺🇿👩❤️👩clpy🗿🎽 from🇳🇱🌨 rclp🏆y.nod🇲🇪⛔e impor🎉🏂t Nod🌒👳e from 🧽cont🦆rol_m🕉📑sgs.ms☯g im🌩🏟port Jo🧀🚘int🧚♀️↪Traje📄🇱🇰ctoryC🧫ontr◀🌰ollerSta🐈🇬🇩te fr➿🇴🇲om tra👇🇭🇺ject👬💇ory_🇻🇪msgs.msg👩🦳 im🇨🇵port J🤹♂️ointTra🏬⚓jector🤽♀️🚋y, Joi🔈ntTraj🧹ect😉🥺oryPoin🇫🇷t impor🎿t sys im💼port tt🛃🦋y impor🏁t ter👴😅mios c📵lass Pan🔢😋daJo🇳🇫intCo🇵🇭📜ntroll🇨🇷📴er(Nod🇦🇱e): 🐸def __i😇💻nit__🚲💔(self)🎭🕖: super🇰🇮().__in🎼⛈it__('pa👨💻⛎nda🇬🇺🎯_joint🇮🇩_control🇦🇷🏆ler🅿') # 创建😞🗺发布者，💽发布到 "📖/pan🐇da_🚆🚻arm_c🐤😫ontrolle🖼r/join🦕t_traje🔭ctory" 🐺话题 self.👘⚓publish🐁er_ =🧴 self👨👧👧.create_👬pub🏀👩👩👧👦lish😲er(🛹JointT🤬raj👩💼ector🇧🇬y, '/pa🇸🇯nda♻🤖_arm_co💤ntro😷lle🤪r/joint_🇱🇦🙍♂️traject🥴ory', 1📭0) 👬🧡# 定义🚀🇻🇺关节名🍍称列表 sel👉f.joint_🎞🇴🇲nam🥦es = [🗻久草2017'panda_❗joint🔪🥒1', '🇧🇧🐶panda_jo🇨🇰int2', '📀panda_j👚🔖oint3👩💻久草2017', 'p🈳🐄anda_j🥒👖oint4', 🍷🇨🇺'pa🍞nda_🤭joint☁5', 'pan🔃👩⚖️da_joint🦀6', '💝🈷panda_jo🚻🉐int7'👨🦲] # 初始化关🚅节位置 sel☀f.j🇮🇲🆎oint_🇵🇱position💲📥s = [0.👿0] *♾️ 7 # 定义每🇧🇼🦝个关节🖖位置的递增步长 🐧🖱self.st🕋🍉ep = 0.🛸🤸♂️1 def ge🥣t_key(s👱♀️🇧🇸elf): 🐿🇧🇸# 获取终端🕍输入的按⚫🍨键 settin☎6️⃣gs 🛰= t🍛📓ermio👍s.t🇯🇪🇹🇩cgetat🗨tr(s👨⚕️ys.std👭🚣in) 👯🆕try:🧖♀️ tty.set✏👍raw(✂📩sys🇬🇮.st9️⃣din.f🇪🇭ileno🇧🇸久草2017()) 🍹🌥key =🍇 sys.std🥿in.read(🇬🇫🇲🇾久草20171) fi🍝🌲nally: 🤢😓term⛴ios.🏴tcse🎑tattr(s👨👩👧👦👕ys.std⛹️♀️in,🏜🔏 termi📼♓os.TCS🤾♀️久草2017ADRA🇮🇷IN, s🏦🗃etting✔🕔s) retur👸n key 🕶def send🇫🇷🎶_trajec✒🕒tory🇫🇷🈯(self)🛎🤲: # ⏸📻创建 Joint💊⛷Trajecto🔛ry 消息👁 traject🎃🇹🇷ory_msg🦃💼 = Jo🕙🇳🇨intTraj🤛👥ectory()👲 tr☄😅ajector☸y_ms🚋🚛g.jo🇹🇭int_na🧤🇲🇰mes = se🤗💧lf.joint♏🆑_na🕖🥂mes # 🇮🇩⛔创建 Joi🔔ntTraj😈🍳ectory➡🐒Point🚭 并设置目标位⭕🚿置等信息 poi🏉nt = J😜ointTra🗨📟ject🔴🎯oryPo💁int(🧐☺) point👃.posi💑🇾🇹久草2017tio🚐🇸🇮ns = 🦖🛩self.j😝⚱oint_pos⚡itions #🇭🇳 设置运动时👩👧👦🏴间 poin🛏t.ti🚮😝me_fr🚮🕵️♀️om_🍌🚫start 👰👵= rc😍lpy.👮♀️👨👨👦dura🙁📏tion.D🇧🇸urati🛰👨💻on(secon🧿🌺ds=1)9️⃣.to_🐹👞msg() ⁉💧# 将点🍌👨🔬添加到轨🎇迹消息中 t🐊👨👧👦raje🚃ctory▫😁_msg.☪🇭🇺points🚲.appen🕡🇵🇹d(poin🦵t) # 发布轨👩👩👦🛌迹消息 sel🇳🇴f.p🦂ublisher🐃久草2017_.pub🌎lish(tr🧞♂️ajector🧀y_msg👲🍱) self.g🥓et_logg🇻🇬🏝er(🍩).info(☦🚿'Se🌍👱♀️nt 🐐joint t👩⚖️🥬rajector🤓y comman🅰d') d⏯ef 🧬🗞run(se🛒🦶lf): w🇦🇪🌈hile 🙍♂️🕤rclpy.o🏇5️⃣k(): k🔥🧘♀️ey =🥬 se🉑☸lf.get_kℹey()🐺😯 if🇱🇨 key 🔩😙== '-': 🌧🇬🇫sel🐓🏺f.m💳inus_pre🇰🇭sse💼🇨🇭d = T🌙rue el🛒if ke⛲y in ['1👋✳', '2👩👦', 🚦'3'⚔👩👧👧, '🇨🇰4', '5',🐽🇰🇲 '6'🇲🇰📕, '🎃🔃7']: ind🏑ex = in⛽🇨🇮t(key) 😬- 1 🇳🇬🛵if sel🍣🥋f.mi💍🇮🇳nus📰_pre🐐👬ssed: s⛹️♀️elf.join🤷♂️t_po🎈♣sitions🛤👳[inde🤰🛤x] -= se🇦🇺lf.🇩🇿ste🍑🧻p s🎧elf.mi📱🐘nus_pr🛏🔱ess🇧🇪ed = 🎰False🔶 els🛃e: s👮🥶elf.join🌱🇺🇲t_positi⏳ons🥥🇳🇪[index]😾 += 🎢self.s🏌️♀️tep⁉🥄 self🧛♀️👙.send_🇵🇹🚋tra🇧🇭🇦🇴ject🇲🇶🍶ory🉑🇲🇳() el⛸😭if key 💄🏬== '\x🖥🐑03': 🕠👨# Ctrl+C🏋️♀️2️⃣ 退出 br☀💐eak de🎒🕺f main🇲🇰(args🔸=None🏐): rcl🧸👩💼py.ini😻💟t(args=🐷🦸♀️args) p🇧🇿💛anda_😭joi✉nt_c👩🎤ontroll🇧🇱er = Pa🧱ndaJoi🚴♀️ntCon🚃troller🖲() pa✳🎚nda_🇨🇴joint🍧☔_co🚶♀️🇸🇸ntrol🦇ler.🇬🇭🙌run() p🎂anda_jo👒🔴int_c🤸♀️🌰ontro🧦ller.de🇼🇸stro🇰🇪🧖♀️y_no🎑🇹🇳de(👩🦲) r🗓🏧clpy.⬇shutdo💸🔵wn(✋) i👥f __🥚😔name🇹🇰__ =3️⃣👤= '__m🌯ain__'📬: ma🍽🐬in() 修🎋👩🏫改 setu🌇p.py 🖱♠文件 🌀打开 🔋🇳🇷久草2017panda⌛_joint_c🥜☯ontrol🇬🇼🧤 包的🧙♂️📂久草2017 setu🚣🤞p.p👄y 文件，在 📃entry_🇦🇫🎦points 部🎸分添加以下内容😉： 复制 👸🧽entry_po📺ints🌘🔇={ 'co🇲🇽🇸🇽nsole_sc🎄🏭ripts🐗': [ 🙃🦌'panda_🤾♂️🇷🇴joint📭_co🇹🇫ntroll🇲🇾er = pa🇪🇸👧nda🇭🇺_jo🕥✊int_🦉😥久草2017con🤖🧬trol🙋♂️🇺🇳.panda_j🇹🇯🕷oin🌙t_contr🙃oller:🔇main🙋♂️', ]🦒🇪🇹, }, 编译🧞♂️和运行 复🏂🕹制 colc🔫🦙on 🐎build 🇧🇪--pac⛸kages-s🤴🔃elect p😒and🧜♀️a_joi🤽♀️🚕nt_🇿🇦con🇰🇼🐀trol sou🦈↙rce 🐬💛insta🇹🇲👗ll/s👩👧👦👨⚕️etu🍉🙂p.bash r⛲os2 run🇨🇨 panda_j🦷🧕oin🥜🐔t_c🤭🤶久草2017ontrol 🐸💚panda🌩🔬_jo🤫int_c👳🖼ont🙋👩🚀roll📷er 按下按键🤜 1 - 7 🈁来控制 P🤜🥔anda🇧🇮⛄ 机械臂相应关🇵🇫🇬🇪节的位置🧕递增，按下 ♌Ctrl +🇸🇦🔒 C 可🎹以退出程序 "🤸♀️⛳跟着Litc🥍🔓hiCh⛷eng一起学RO🐽7️⃣S2"系列共👩👧🇳🇵25篇📀🦐，查看🤩🌂全部系🍯🏄列文章，在【🇩🇿EEW🤧久草2017orl🇩🇴d-论坛】🎌🕔搜关键🥥🇸🇹词“一起学R🚵🗝OS2"🎈久草2017，与原作者🇸🇨🇳🇪一起交🔺流🚂👨👦。
