（来源：上观新闻）
论文最重要的👨🎤📥消融揭示⭐： 随机🤵😲初始化 V🍮iT-S 🇦🇹🎆直接在 🧣BADAS🌇🎎 监督信号上训🤷♂️练 → AP 接🚇👨🏫近随机 在 2🍯.25M 无☯标注 N🐳👩🌾exar 视😬频上做 V🇨🇱-JEPA 风🔨格的 ma🤯👩🚒sked 🌶fea🐐人人看人人爽ture p➿🖥redictio📵n → +2🐠8.1 p🐋p A🀄🙁P（达到接💞🕤近生产质量） 再📟🛍加上从 ViT🇲🇱🐊-L 教🐫师的知识蒸🌈🇴🇲馏 → 再👰🤙 +1.0 pp🏨🇨🇵 AP，同🇨🇿时 FPR 从🇰🇵 20.6% 腰⛷斩到 9.1👨❤️💋👨👯% 换句话说🛠🧲，领域自监督是🚎👩🚒 28 倍的贡📇🇬🇸献，蒸馏是 1 ➕🇳🇱倍的贡7️⃣献🏦。
他们的创作🇮🇷，不仅解读🇰🇲了AI技术的落🏯地路径🚹🦂，更传递👩👩👧👧🚶出一种理✅性拥抱👽🤘智能时代😸的态度，助力🎶🎩每一位普通🇲🇲人在技术浪🇿🇦潮中，🇮🇱以知识为翼、以实🙆♂️践为基，真正享受🤞🇫🇴人人看人人爽AI带📊来的便利🇨🇵🇼🇸与赋能👀❣。当行业还在争论人⏺🥔形是不是⬜🕺终极答案🇮🇲时，钧舵的回🆑答很简单——先把👨🎤活儿干好🅰。走掉5个核心，相✍🇸🇾当于4条技⛸术主线同时出现断🌕🈺点，正在暴露🇲🇫人才机制上🚳的结构化问🔼题⚛☠。上述知情人士🇸🇩人人看人人爽还透露😢✔，谷歌与Mar🐥vel👢l Techno☕🐜log🗻y希望最💄早于明年完成内🚂存处理单元的设🐮计，随后将🇨🇷其转入试产阶🤚👁段👨🔧🇦🇨。创建 🈳ROS 2 👳⚽包 进入工作空🇳🇴🥗间的 src 目🇪🇸录，然🛳后创建一个新🧟♂️的 Pyt🕋🔲hon 包： 复🎵🥭制 ros2 p⛏🇹🇱kg crea🇬🇸te 🐐🐤--build🇿🇦-type am👁️🗨️🏆ent_p🦚人人看人人爽ython p🏮🇪🇸anda_🥕joint🙊_con👉👨💼tro😮🧑l --depe🇬🇼➰ndenc🦸♂️➡ies rcl👜🎟py 😌😿control👩🦳🐈_msg👨s t🇸🇭💟raject💮ory_m🏺🐡sgs 💮🛵依赖于🐏 rclpy、c🤑😮ontrol♒人人看人人爽_msgs📋 和 traje🦡🇨🇦ctory📕_msgs 编写🏮 Pyth🔽🇩🇴on 节点代👨🦰🇻🇺码 在 pand📣✌a_joint👮😨_control🏳️🌈👩🏫 包的 p🙆♂️🇵🇸anda_j🛥♏oint_co🤴🚏ntrol 子🇨🇬目录下创建🇱🇮一个名为 pan🌱🇦🇴da_joint🔩🗨_con💈💮trol🌔ler🚦⬆.py 的文件🇪🇷，并添🔰加以下代码🐲🇻🇦： 复制 im🏀port r🐓🇧🇱clp😘y fr🎃om rc👨👩👧👧lpy✊.node 🇱🇺💹import N👯ode fro❌m con🏑trol_msg🔻s.msg📉🍼 imp▫🇸🇦ort♾️ Joi🦆ntT🇦🇫🤪rajector⛳yControl🔚🦋lerS🧙♀️tate🧼 from ‼traj🏵ecto🎷ry_🇪🇸msgs😭👼.msg imp🙍ort🧩 Join🇰🇿tTra🏨jecto👽🇸🇷ry, Joi🐙🇧🇧ntT⚪raject🏟oryPoin📹t i🏴mport s📫ys impo🤾♀️🤕rt 👨👩👧👦📚tty im🤽♀️🚠port⏸ termiℹos c📙🔗lass Pan😄daJoin🇮🇹tContro🔆🧗♀️ller📇⏯(Nod👜🚾e):🤪😍 def _🌷_init🧶__(🐎🦹♀️self): 🥦sup🎓er().__👷ini🦖🧾t__🥨🕛('pan🗾da_j🥬oint_co👵ntrol👋人人看人人爽ler') 🔵🐫# 创建发布者，🇨🇻发布到 "🇷🇸👨/panda📳🕵人人看人人爽_arm_con🇬🇩😘troll🔐er/j⛑😆oint_tra🇭🇷jector🛢🦟y" 话题 s🧔🍶elf.pub🌈🛥lish🏟er_ = s📣🏀elf.c🎿👨👧reate🏌️♀️_pub👩❤️👩lisher💁♂️💆(Jo🇪🇨😦intTr⬆🌯ajectory🇲🇳, '/p🕕anda🙍♂️🇹🇳_arm👃🍁_contro🥎🕋ller/j♻🍗oint_t🌗raj📏📍ector👨🎓🇦🇬y', 10) 🇪🇺👄# 定义关节🇰🇭名称列表 se🇧🇼😇lf.joi😇nt_names🍼 = [🇲🇳🏷'pan🇰🇮🚂da_join💾🤫t1', '⏺panda_j💳👨👨👧oint2',🤚 'pan🙇🚑da_join🇬🇪t3', 'p🇦🇷👾anda👨❤️👨_joint4'📙🥩, 'p💌anda_jo🛃🇲🇵int5🎤⚓', '🕒🇦🇺panda➿_joint6🦟🇨🇴人人看人人爽', '⌛pan🇶🇦🐦da_jo🖕int7'] #✂💼 初始化关节位置🇲🇰⚽ self.j🇩🇴😡oint_po♉🚣♀️sitions🇿🇦🗳 = [0.📟😣0] * 💠7 # 定义🔀每个关节位置的递😐增步长 sel🇪🇬f.s🎧tep🇲🇱🧜♂️ = 🤨🈺0.1 def 🇬🇺get_ke👦y(sel🇸🇿f): # 获🇬🇩取终端输入的按键⏏😦 sett🎸ings = 🔨termi⏸▪os.tc🧶🌖getatt🌤人人看人人爽r(sy🎐🇸🇪s.st🧖♀️din)🇨🇫📲 try:🇷🇴 tty.s👨🦲etra😻🈁w(sys🕙🧝♀️.st🚹人人看人人爽din.f🔞🌖ilen🏂o()) key🏵🇩🇿 = sys.🇧🇼🇦🇲stdin.🇸🇯rea🔒d(1)🏴 fi🍳🏴nal🧳ly: 🏫🐷termio↩😝s.tcset📱attr(sy🔶s.st🔱🐜din,⏏人人看人人爽 term🕰ios.TC🥤🚰SADRAIN⌚, setti🔜ngs) r🍥❣eturn🤐 key💨🌲 de👱♀️🇦🇿f send💰_trajec🇬🇶tory(s🎸🤣elf): 🦴👨❤️👨# 创建 Jo👨🦰intTra🔇⚓ject😮ory 消息 t🔼🎒人人看人人爽raj📆ectory_🇬🇵msg🇲🇽 = J🇳🇿🇰🇳ointT🧦raject🌖🕧ory() t㊙raj🍤ecto😀ry_msg💒🙍♂️.joint🥁🇵🇾_na🔯🥧mes🏌️♀️ = s😈🔖elf.joi😬💚nt_n🔂🇰🇳ames # 4️⃣🚄创建 🥀🈶Joint🇬🇵Traje™🇪🇺ctoryP👨🎨😡oint 🇧🇪🤷♀️并设置目标位置等😇信息 poi🦞🇿🇲nt 🛳🥘= J🗑🐾ointTraj🔳🇬🇹ectory🚧Point() ⌚poi🕵人人看人人爽nt.posi👨👦人人看人人爽tio🇳🇺✅ns 🔑= sel🌿🤭f.joint_🏰pos🚙iti📯🧰ons 🙀# 设置运▪动时间🧖♀️👩🏫 point.t↖🤹♂️ime_🇨🇭🧙♀️from_s🙇♀️🇻🇬tart =🥘👤 rclpy.👩👩👦🇪🇪durat🐣ion.Dur🐫ation(💰secon🧁ds=1🏏).to🙈_msg🎽👍() # 将点📐添加到轨迹🤔消息中 tra🧪jecto🥍🤔ry_〽msg.p🆑🍮oint😴🇵🇼s.append🤕(poi🇪🇺👩🚀nt) #📑💲 发布轨⛔1️⃣迹消息 se💃🥨lf.p🇵🇳ublis🤲📯her_👩🦱🥬.pu🇱🇦blish🇳🇫(traject👨👩👦👦🇲🇫ory_🚓♈msg) sel⬇f.get_lo🖤gger🇨🇩().🧩info('📜Sent jo☸🍮int⚽ traject🌽🎬ory ⏺👩💼comman🏬d') de🍴💜f run📓(self):🇭🇳 while ✳rcl🌋py.ok(🤧💩): key🏕 = 🌒sel🇰🇼f.ge👠t_key() 🚋👨👩👧👦if 🚓key =🙃= '-': s🍆elf.🇨🇮👨👩👧👦minus_p📿🇬🇧ressed =🥨🏁 Tru⬆e elif🛫🏂 ke🧸🥾y in🇹🇷 ['1', '👨❤️💋👨🍋2', '3',🎉🛎 '4',🧪 '5', ⬇🌅'6', 🚾🇦🇶'7']: i🍮ndex =🔚 int(key⚾) - 1 if👪🇨🇻 se🙂lf.min📈us_p🌐🇹🇦ressed: 🧕self.j🎪➕人人看人人爽oint🇸🇽🛫_posi🇳🇱🇨🇳tion🈚s[index]👨👨👧👦 -= sel🌹f.s🤼♀️🥄tep sel🥛f.min🙃us_pr👗ess🍗ed = 🤛🙅♂️Fals☄👨👨👧👧e else⛓🧰: self.j👰🙂oint_🇵🇲👨🦳positi🐶ons[in🇵🇭🇵🇼dex] +🚈🐒= sel😾👱f.step🍘 self.🤷♀️人人看人人爽send👩👦👦🏢_traject👩❤️👩ory(📩) elif 🧘♀️🇷🇪key ==🎿🎬 '\x0🥃🏕3':🛎🚯 # Ctr🍮🇩🇰l+C⏹ 退出 br🚻eak d🤹♂️🇨🇰ef main(🏣🥈args=⚔🌨Non💇e): rc🔩lpy.i➰📸nit(args🇰🇲=args) 🇻🇺panda_jo▪int_cont🤝👵rol⏪🇳🇴ler =📱 Pan😣👩🚒daJ🔰ointC🌰👨⚕️ontro🐭ller(🉑) pand🥬📸a_joint🐈_cont⏱rol💤ler.run⛑() pan🖋da_jo🇲🇰int_co💺ntr🥼oller.d✏🎀estroy_n🇸🇩ode📻() rclp🇳🇱🎑y.shutdo🈵wn() if👨👨👦 __🇼🇫nam🐊🇴🇲e__ == '🛍💍__main__🍾🦌': ma🇧🇷🏀in() 修改 🚟set😪up.py🇹🇩 文件 打开 p🤖anda⛴🔃_joint_c👩👩👧👦⚱人人看人人爽ontr👩💻🕟ol ⛷🧖♀️包的 se🇧🇲🐶tup.🕠py 文件，在🇿🇦🧢 en🚋try☸_po🇲🇾int⛷⚠s 部分添🦒加以下内容： 👡🇸🇸复制 entr☃🕒y_po🐙ints={🤟🚖 'c🚥onso🙀le_s🥃cripts'🇱🇷🥬: [ 🇬🇾🚄'panda_j➡oint🇦🇷🇻🇪_con👨👩👧👦troller🇲🇦 = pan🤜da_j✍oint_🥣contro🎖l.pa👩🚒人人看人人爽nda_jo🤦♂️int_c👨🦱ontrol👨🎨🤡ler:➗main'🇪🇪♈, ], },🏰🙋♂️ 编译和运行 复🎸🇷🇺制 c☘🖥olco😥n build 🔭--pac🥾kages-s🆑elec🗺t pand🏃♀️a_j🇹🇻🇦🇬oint_con🥰🖲tro🔯l sourc⛑e i🐟nstall/🦟setup.ba🇻🇬🐶sh 🥩🤦♀️ros⚒🚧2 ru🇰🇼🐾n panda_🔭🦝join🦵t_con⏩💉tro🧚♀️l pan🎗da_jo👩⚕️int_con🇦🇲👻troller 🇨🇭😳按下按👨🏫🧠键 1 - 7⭕🎬 来控🚤🤣制 Pan🐏da 机械臂💇♂️相应关节的位📽置递增，按🇮🇪下 Ctrl🔲🐦 + C👒 可以退出🇬🇺🇧🇩程序 "跟着Li🇦🇸人人看人人爽tchiCh🔍eng一起🕧🏎学ROS2"💡系列共2🏰⌚5篇，查看全💒🥾部系列🧤文章，在🌑【EEW🍈orld-🚒论坛】搜关键词“🚶♀️一起学ROS2🧝♂️♾️"，与原➖作者一起交流📞。
