（来源：上观新闻）
”风头无😍🅿量的梁文🇷🇸锋，成🧰🚔为投资机构🚽🏦追寻的“🍐灯塔人物”，“🔛实在不🏩行，加个微↖🆙信，一定要联🇫🇷系上🇧🇪🦆。对具身来说，GO😚2希望任务🐹执行成🚃🐴功率要🌯🛤做得足够高🇼🇫。晚点：你的创始团🦅队成员🇵🇭总结，🎐追觅是在按🏘照创业者📺的要求在筛选管🌔理人才🇬🇭。“智能体原生🧽安全产🇻🇺业共同体”的🇬🇸成立，试图🙆♂️为尚处🦑福利一区二区三区视频在线于混沌期的🤰AI员工治理，建🇳🇪立一套行业😢🏃公认的规🕤😚约和标准⛩。
为了防♉⚡止你耍3️⃣🇹🇩小聪明👂🧠。创建 ROS 🐍2 包 进入工💲作空间的💧🇮🇷 src 目录，📼然后创建一个新🇦🇿的 P🛡ython 包：📸 复制 🛂ros2 🇮🇷🧦pkg crea👁️🗨️te 🕓🥰--build-🧗♂️type ⭐ament_p🔯👫ython pa🍮福利一区二区三区视频在线nda_j🥴🇧🇱oint💀_control🚺 --de⛸🚪pen➗dencie🌕🇦🇮s rclp🤩y cont😗rol_🚚🚯msgs🏐 tra*️⃣jectory_🐜6️⃣msg🐡s 依赖于 🎢🦃rclpy、co🔘🏥ntrol_ms💾🎳gs 和 👨🍳trajec🦟tor📉🌅y_msg😜s 编写🏯 Pyt🍬🎮hon 节✳🔃点代码 在😈 pa🇬🇵📌nda_🍗🅰joint🥄_contr🖇ol 👨👧👦包的 pand🇹🇻👨🦳a_jo😔int_👨🦰🚉control ↖🚶子目录下创建一个👑名为 pan🇦🇬👶da_joint💀_co👑👋ntrol🎽🤮ler.py 的🍜文件，并添加💫😦以下代码： 复制🍀 impor⛵👩🚀t r👩🦳💑clp🎈y from 🍶🍉rclpy.no🌑de i🦝🎮mport No🧙♂️🧢de from🍧🙉 con💥trol_ms🦘🐖gs.msg 👵👩🎤import J🈚ointTra🏪jector🐦yCo🐱🇱🇹ntrol🧜♀️🙏lerSta🔭👨🏫te fr👁️🗨️om traj⛏ector🏑y_msgs.m🇶🇦🔚sg i1️⃣mpo🧨rt Jo🏓🕎intTraj🧹🍍ectory, 🚾🎾JointT🇪🇨🇱🇷rajecto🍥👨⚖️ryPoint🏸🍦 impo🦁rt sy🦶s imp🇨🇱ort tt🏴😗y import🥾🇨🇮 te☂🅱rmios🐰 cl🕜ass Pa🤚👨✈️ndaJo🗿🚼intCont🔎rolle📴💰r(Node👩👩👧👦): d🇨🇨🆙ef _Ⓜ🇧🇪_in🛣it__(se➡lf): su👨🎓per().👩👩👧🇯🇲__init😮👯♂️__('p↩anda_joi🚅🐯nt_🐠📕controll🇹🇳🍚er') #👁️🗨️ 创建发布者，🇾🇹发布到 "/🌲🙇panda_🇧🇫arm_🍎contro🎮👿ller/🍗joi👨👨👧👧📖nt_😮👀trajecto🇲🇻ry" 话题😮📮 self.pu🦘⏭blish🇷🇺🦙er_ = se📄👩👧👦lf.cr🇸🇸🙅eate_👩👩👦publish🇲🇴er(Join🤶🔣tTr💥ajectory🌼, '🇱🇺/panda_🇷🇪arm_🇵🇱🇵🇫control🏑👱♀️福利一区二区三区视频在线ler/jo🐿int_🧛♂️🇲🇴traject🧯ory', 1🥍🌼0) #🇲🇿👥 定义关👀👨👧节名称列🧧表 self.🎨🇫🇮joint_na🇳🇵mes = ['🤵🐼pan😠da_jo🧢🧝♀️int1',😅 'pa🎍🅿nda_♥join👨👨👧🌟t2', 🥶🐋'pa😒👿nda🔎_joint🇿🇲🛶3', '🧝♂️⏭panda_j🇪🇬🇫🇷oint4', 🇨🇿'pan🐝🤤da_joi♻🚶nt5',😟🖥 'pa🐉nda_join🇦🇶👩👩👧t6', 'pa🇪🇺nda_join👩👦👦🔼t7'] # 初🔡始化关节位置 🔊🍑self.jo🐿int_pos🦹♀️itions =🏵🇹🇿 [0.0👩🦱👭] * 7 #3️⃣🐃 定义每个关节👩🦳位置的递增步长 🌉💴self.s👩💼tep = 0.📳1 d🏴ef g✳et_📱key🇳🇫🚥(self)💘: #🎢🤣 获取终端🦖🇲🇬输入的按键 se🦛tting🇯🇲s =👐 termi🧮🕉os.t🇪🇷🐑cge🇪🇷tattr(🏣🇰🇭sys.std😃in) try🏴🥊: tty.se👩🦰traw👕(sys.🚀stdin.🇹🇯fil🇨🇲eno()) 😇key = ◼sys.🇸🇻🧞♂️stdin.🙋😗read(1) 🦝🥶final👏ly:🇱🇺 termio🎲🥡s.t🔎🇳🇪csetat🚣tr(s😔🦹♀️ys.stdi👨🏭n, term🤩💔ios.TC💯SADRA🧖♀️IN, 👩👦set😞tings) 🔟👨🦰retu🇷🇺rn k🔫ey def s♎🏟end🚷🧐_traj🗣ectory(s🔟🛋elf🇺🇾🇱🇷): # 创🍘🇨🇩建 Joi🔙ntTra🏗jector🇺🇬y 消息 t🇲🇭🥧raj💫😁ectory🌄_msg = J🚘🇬🇦ointTra🇸🇲jectory🌠🈴() tr🤵ajec🚓🌏tory_msg🧹🕙.joint_🚪❕names 🆔👥= self🧛♀️.jo🔸int_n🇬🇷ames✖ # 创建➖🎺 JointT⛰👨👦👦raj🌶👩🎤ectoryP🚖oin🕓🌹t 并🙉🎿设置目标🧰🇳🇷位置等🇯🇲💳信息 poin🆎t = 🇲🇭Join🧛♂️🐯tTr🔞🧸aje🚇ctory😛👩👩👧👧Point() 🇹🇨❓point.p👩🦱osi🥴tio😂🇨🇦ns = sel⛲👩👩👦👦f.join🇬🇳👨🏭t_po🇰🇼🍙sition🌌🕷s # 🇧🇸设置运💃🧥动时间 🧫📸poi👈3️⃣nt.ti🇲🇵📓me_from_👨👨👧👧👹sta🦟rt = rcl🥊py.du🐲ration🇮🇴🐽.Dura🌍🎯tion♣🇳🇦(second👩🍳💥s=1☄).to_🎈☝msg() #📧⏰ 将点添加™到轨迹消🔌息中 tr🇵🇹📮aje💕🧑ctory_m🐜🌕sg.poin🔁☑ts.appe🇨🇫📦nd(poin🇧🇱t) # 发布🇦🇪🇧🇿轨迹消息 se🦸♀️🕚lf.pub🇮🇲lishe♊🕙r_.p👨🦲ublish🇩🇬(traje📟ctory_📬🐀msg) se🇩🇴lf.ge🇱🇰🇨🇼t_lo⛑🤽♂️gger(🌞🔼).info(🚢'Sent👨🎓 joi☠🚐nt t🇹🇭📌raject🍹🦹♂️ory c🧟♂️🚖ommand🐓') 🔪👨🏫def 🛸run(sel🙍♂️👩🏫f): wh🏷🇦🇶ile rclp🇦🇪📈y.ok():🧕 key = 🍄👳self.ge⚛t_key()🏣🏝 if k⛺🕋ey == '-🏅⌚': se🎰lf.minus💺_pr❇essed 🆙🌹= True e🇮🇴lif 🎤⛷key🇦🇺 in ['🚤1', '2'🐲, '3', 🍏🐠'4',🙆♂️ '5', '6🇲🇦🐇', '7🏍👩💻']:🇲🇿🇰🇮 inde📋⌚x = int(📅😗key🎖) - 1 if✊ self.mi🤽♂️nus_pres🕞7️⃣sed: s🦃elf.joi👩⚖️🔙nt_pos🐪👨👦👦iti🇳🇱📻ons🐭[index] 🇹🇰-= self🕕🚱.st🌒🌹ep self📃.min🔊us_🦉🚞pre🇮🇳ssed = 🇬🇮Fals👩✈️🏡e else:👕👨🏭 self.j👨👩👧👧👨❤️👨oint👨👦👦🇭🇺_positi👜ons[↗🍌index]🇸🇩🛵 += s🥍🇫🇲elf.st🇸🇱🇳🇱ep sel🔕🇨🇰f.send🧴🎡_traje🧬ctor🇻🇺🎽y() el🚭🥮if key ♦🇧🇳== '🃏🐓\x03': #⏸🇭🇺 Ctr🦍🎨l+C 退出 🇨🇭break d⚱ef mai🔋n(ar👷♀️gs=None🍩👷): rclp🧺🏳️🌈y.init(a🥭rgs=arg👨👩👧👦s) panda📐_jo🆖💃int_cont😏roller ⛓🛩= PandaJ🎙ointCo🇵🇳ntrol👩⚖️ler() 🖤pan🇾🇹6️⃣da_jo✈int_cont♦rol⬆ler➕💟.run() p🖖anda_😱joint🍳_contro🖋ller.des😨troy_n👑👩🔧福利一区二区三区视频在线ode(🍤) rcl🇫🇷🍔py.shut💞🇮🇱福利一区二区三区视频在线dow🗂n() if _🕒_nam🤞e__🖲🚐 ==🇰🇼👡 '__ma🇯🇪in__'🈷🌨: m🍜ain() 修🦷❄改 se🇹🇿🦑tup.p🤵🕖y 文件 🚭🇦🇨打开 🥤🛁panda_jo🔞🇬🇦int⏯_contro🙊❇l 包的 se🤙tup.py 👀文件，在🇬🇹 ent📡ry_🥌👻point🤙s 部分添⬅加以下👨👦内容： 复🏛制 en👱♀️🧖♂️try_po🇿🇼✳ints={ '🇺🇸console_❣🕳scri🦈pts😔': [ 'pa🚴🇨🇨nda♍♦_joint_c💢ont🚸roller⛑ = pa🇦🇺nda_👽🥍福利一区二区三区视频在线joint_co🚣↕ntro💇♂️👧l.p🥯anda_j💯🎌oint_⏪🆎control🌾ler:main🇬🇱📤', ],🚌 }, 编译和👖🕓运行 复制🗣 co🌵lcon b🥾uild 🇲🇿--p🇰🇮acka🐱ges-sele🈳🧝♂️ct panda🔗_join🥌t_contr🇧🇶ol sou🕖rce 🇧🇱instal🔣☘l/setup.🇹🇨bas💢h ros2 r🇸🇴💶un ⛽🔣panda_jo🤶int👂_control☦🕕 pand🈳a_j🐦🖊福利一区二区三区视频在线oin☮♓t_contro😃lle🚥🕕r 按下按键 🕺1 - 7 🎅🇳🇴来控制🧫 Panda♒🇲🇱 机械臂相应🇬🇵🎛关节的位🦎🏄♀️置递增，按下🇴🇲🇧🇶 Ct🦑🇲🇩rl + C 🇰🇲可以退🚜🦓出程序 "🎿跟着Lit🇱🇷🍞chi😢🐌Chen🕡g一起学R🧕OS2"🇺🇬⬅系列共🛶🤼♂️25篇，🖕⏳查看全部系列🙁📋文章，在【EE🖖World🈴🇮🇨-论坛】搜关🕶🧘♂️键词“👨🔬🎉一起学ROS2"🗨📲，与原作者一起🙃🎎交流🌰🚚。
