（来源：上观新闻）
……他言行一致1️⃣，不会过度承✖👨👧👧诺🏋🎢。换句话说🇧🇬，它的优势越深⚰🇩🇿，迁移🇪🇪😟成本就越高🎑。创建 🕧🐼ROS 2📣 包 进入工作空♋间的 src 🕘🌒目录，然🎹后创建一个💩新的 🌠🚏Pytho👨🏭n 包： 复🕑制 ros2 🤢pkg crea🍊te 🇯🇪--b🦍uild-typ🃏e ament_💤pytho👩🦲🕯n panda_🏢⛸joint🌉🍿_contro🧲🥰l --de👨🦳pendenci🇰🇿es rcl👩🚒🛶py cont🦞rol_msg👨👩👦👦🎽s traje🇧🇧🚢ctory_👺🏜msgs↪ 依赖于 r❔clpy、con🎌🇧🇭tro⏫l_m🇵🇳📰sgs 和 t🚏raje😤ctory👨👧👦_ms🇵🇸gs 编写 P👻ytho💽🎌n 节点代码 在📽 panda_⛹️♀️joint🔐🔉_contro🇴🇲l 包的📏 panda_j🕓oint_🇬🇦contro🧰l 子目🦎录下创建一个名为😶🈹 panda🦡_joi⏹nt_con👨🏭troller🏴♿.py 📩🤖的文件，并添🐂加以下代码🏨： 复制 im🇷🇪port🎳🇸🇻 rc📘lpy fr🐎om rc5️⃣lpy.n☝ode imp👨👧👦🇵🇦精品一区二区三区免费看ort Node💶☯ from c📺ontr🤺ol_msgs🚈.ms🇹🇦➕g impor🍢🌍t JointT🕋rajec🐼🕷tor⬛yControl🚳😝lerState🐐 from ♨trajecto🇲🇩ry_msgs.🎢msg i🐜mport Jo🔕📹intTr🦢aje🐏⏩ctory🤩🐪, Joi➖ntT⚾raj🦊ectory💮Point♿🎼 import🛀 sys 🕺🆑impor🧖♀️t tty i✋mport t🕳erm🏧🏊ios cla⛪ss Pa🔠ndaJoin👭🤛tContro🥇ller(Nod🍠🇬🇳e): de💭✳f __init🧼__(self)😑: s🇧🇿精品一区二区三区免费看upe🥿r().🤾♀️🧝♀️__in🇪🇺😡it_👨❤️💋👨_('panda🌀_joint_🤛cont🎎🇦🇩roll🇪🇺er') # 创🥎🌖建发布者🇬🇸✏，发布到 "/🇲🇸panda_📒🥧arm_📄con🦠🕧troller☔/jo🐽int_tra🧛♀️jec🧛♀️🇳🇷tory" 话题🚆 sel🇮🇸〰f.pu🇨🇷blis🌌her_👨🎓🐍 = sel🇯🇲f.cre❇ate_pu🇫🇷bli🚐sher(J🛥♊oin🇻🇬🍂tTr👴ajecto🧑🥇ry, '🦉/panda_⛪arm_con📴🤳tro🛂ller/jo⬇🦠int📏👩👧👦_tr🇬🇹🤜ajecto😀ry',➡ 10👵) # 定义👨💻🍕关节名称列表 s👮♀️🎤elf😖.join↙t_names🇰🇪👍 = ['😅panda_🇸🇮♋joint1',🤗 'p☕🦹♀️anda_joi🇫🇷nt2', '♏pand🔖⚔a_joint3🕵️♀️♍', 'pa🇵🇭nda_jo🇩🇪int4', '🏰🚎pan⛏🇵🇷da_joi🍷nt5', '📇🧓panda_j👜⛹️♀️oint6➡🔽', 'pan♥🚕da_joi🧲nt7🇻🇪🛒精品一区二区三区免费看'] # 初🤹♀️始化关🍚🕰节位置🧰 se🥳👡lf.join🏃t_positi👉🇵🇼ons = [0👩🦰🎠.0] 🇶🇦* 7 # 定义🈶🙅每个关节➗位置的递增步长😾😄 self.s🙆♂️tep = 0📮.1 def 🇸🇳get_key🕳(self👨🦰): 🛀# 获🥃👽取终端输入🗡🇦🇨的按键 🕹setti➗👂ngs = 🔍termios⁉.tcget🕢🚭attr(sy🌑s.stdin🧳🏐) try🇰🇵: tty📝😬.setr💶aw(sy💎s.stdin.🇺🇾🍸fil🇻🇪eno🏊()) 🛰🍮key ☦= sys.s🎫〽tdin.r💙🥶ead(📳1) fi⏹💼nal🇮🇪ly: te💃rmi📆👔os.😺tcsetatt♿🚵♀️r(sys.s💊tdi🎾🇳🇵n, ♑termios🏞🇺🇾.TCS🧧精品一区二区三区免费看ADRAI👨👩👧🥰N, s🇮🇩ettin🀄gs) retu🌤🇲🇩rn key 🤮def🍰 sen🇩🇪🐡d_t🔀🎁raj🇸🇷ectory(🧤⏰self): 🇹🇯🏴# 创建 Jo5️⃣🚛intTraje⏯ctor🍯精品一区二区三区免费看y 消息 t👗rajec♊tory_ms📻⚽g = J🙂🧱oint🐶📞Traj🕚ector🧗♀️y()🉐 traje🎎ctory_m🌮sg.joint🇲🇲_names6️⃣😷 = self.🔚join🇻🇮🗳t_na🐄mes # 🖋创建 🇪🇸🇦🇱JointTr📑🎌ajec🦑toryPo🥇int 并设置目💸🥙标位置等信息🙍 poin👐☦t = Join📢🇸🇰tTraj⚒ector🔺yPoin🔫t() poi🍪nt.posi🅱tion🍣s = se🏴☠️🚁lf.j🔈oint_🎶position🧒s # 设置运动🇮🇲🍫时间 point🐾⚱.time_⚾fro⛔🚕m_sta🥿rt = rc🇸🇳🏟lpy.du🔼😕ration.D🚈urati👩🚀👨⚕️on(secon🇬🇶ds=😦⚪1).to_✡🧚♂️msg() # 🏮将点添加到♌轨迹消息中🚣🎗 traje🎒🆘ctor🌾y_msg.po🇪🇨ints👩👩👦👦👨👩👧👧.append(☯🛠point) #🆙🉐 发布轨☘👨❤️💋👨迹消息 🐎self.pub🌮lishe🌂🧩r_.pub🇨🇫lish🧿(trajec🕺tory_msg🏮⏹) sel🇬🇵✨f.get_l⏏🌔ogger(🐜🕖).inf👭🤽♀️o('Sen😐t joint 🛵👥tra9️⃣👯♂️ject📖☸ory c☑omma🇦🇿nd')🤪 def 🙇♀️run🌱🌌(self☸): 💮🇸🇳while🧖♀️👩👩👦 rcl🚒🚺py.ok():👚 ke🛥📍精品一区二区三区免费看y = sel👿f.ge🇭🇲🇪🇨t_key(👝) if 🕰⛅key 🇪🇷☸== '-':🏀🇧🇦 self☀㊙.minus_🚊press👨👨👧👩🏭ed = Tr⏰🍞ue eli🎱🆗f ke👩🚀👷y in🔆🤴 ['1'🌏🥏, '2'🐻, '3', '😅🇧🇯4', '5',🐪🌯 '6'🇱🇹🇮🇨, '7'💻]: ❕ind🇲🇽ex = 🌲int(k🌯ey) 🕗- 1🇸🇧 if🚶⏳ se⛓lf.m🇯🇪inus_p🎮📟ressed👊: self.📞joint_po💕sitions[🐜🏔ind🌯ex] ⁉-= 🏥self.s🐀tep s🔽👨👩👧👧elf😌🎚.minus_💀🥟presse🗼🇮🇨d = 🤳False🚼🧥 else:🇵🇸 self.j🗓oint🇻🇨_posi👩⚖️🐺tions🌌⬛[ind🇬🇱ex] 💌🕤+= se🇲🇰🇷🇴lf.step 🌿🇬🇪精品一区二区三区免费看self💪🇬🇵.send_t🥶raject😝ory(👧🤹♂️) elif k🇨🇲ey ==🧨 '\x0🐝3': 🏁# Ctrl👨🦳+C 退出 b🇺🇿reak de🎳f main(a😟⚫rgs🚪=Non❇e): rc🙎♂️lpy.in🍦it(a🔉🇾🇪rgs=arg🍂👨🌾s) 👖♋pan😧da_joi⛅nt_contr🧤oller =🇵🇷👩👩👦👦 Pa♍ndaJ🍉🌊oint🦹♂️Controll🕠er(🌃) panda🇲🇿🌧_joint🌋😓_con💆♂️⛎精品一区二区三区免费看troller.⬜📝run() pa🇾🇹🍄nda👩🦱_jo📩‼int_c3️⃣ontro🧭ller.de🇧🇿🏃♀️stro🕢y_nod↙👬e()👸↕ rclpy.🇰🇬shutdo🐚wn() if👪 __na😀me_☺_ ==🎏 '__🇵🇪ℹmain🏇__'🇨🇿⏭: ma💾🇳🇫in() 修🇶🇦👛改 se🇲🇩💑tup.py☪🧂 文件 打🌞🏄♀️开 pand♌a_joi👩🏫nt_🤞contr😡♦ol 包的 s📡etup🍝👳.py 🐶文件，在 en😨👑try_p👩👦👦🇦🇽oin🇧🇹ts 🏄♀️🇻🇺部分添加以下内🇯🇴容： 复制 en🐅👩👧👦try_po👐ints🥋🏚={ 🔮🇲🇲'console🧘♂️🇧🇦_scripts🐀': [🏇 'panda💪🏦_joi⌛📴nt_co⛈🎻ntr👎oller =😭🇨🇵 panda_j🦢😁oint_🎛control⛓🔐.pand📊a_joint😁_cont👨🍳🌫roll🕰♿er:mai🛐🇵🇲n', 🚃], 🔲}, 编译和💞⛺运行 复🦢☔制 colco🍂🐰n build😓 --🇲🇦package🔘s-select🐊 panda_j🇽🇰📲oint_🐉🦃contr🖍ol 🇹🇨source 👺⏭instal🗃🇳🇦l/setu🇱🇧🇻🇳p.bash r⭐🥜os2 r🍨un p🔺anda_🌾🎗joint_c🖤🇧🇾ontrol 🇪🇺panda_🖌🚆joint🔒_contro🐾🆚ller⌚ 按下按键 1 👨❤️💋👨- 7 来控制🚠 Pand🎅a 机械臂相📢应关节的位置递👁▫增，按下 ✔Ctrl +🧟♀️🤧 C 可以📽👧退出程序 "跟着🥜🇼🇫Lit🇹🇭🇦🇸chiC↔heng📦🧤一起学ROS💔2"系列共⚽25篇🇸🇭，查看全🔯部系列文章，在🎐【EEWorl🏟d-论坛💨】搜关键词“一☃🕗起学ROS2"🤪👭，与原作者一起交👹🔣流🇮🇱😈。
很多 CEO🎱精品一区二区三区免费看 所谓的直觉🐷🇹🇷，跟一🇮🇱个优秀工程师🇸🇮的判断，🇫🇷能力差距没那么🍡大📈。赛事首次将💽自主导🇧🇸航与遥控操作纳🌔🤗入统一排🇧🇲🎠名体系，并🏧📯设置了系数惩罚—♿—遥控🧟♂️组成绩乘以1🕌.2倍计入排名🇦🇼。
这些配🎈置本质上是用🈂👏户在手🇰🇿动接管7️⃣🚯本该由平🍉台自动管理的推🇻🇮🚷理预算分配💂♀️🎣。那么问题来啦🥣😝。谈及这一转变，🙁🔪李尚龙⛴👨👩👧笑着坦言：“其实✅这不是🍤我刻意🇨🇫▫去规划的转型🏆，完全是🚄🎳被实际情况推🏇着走的🎤。
