（来源：上观新闻）
Get 到新技术🏞💣的手机厂商，开始🇧🇩走上了一条超🔥快充的不🇧🇹🔺归路💇。“我都给气笑👜🇺🇦了🚩🇵🇲。这个判断🏑😫是错的🏌。通过融资确立🇮🇱100亿+美金🙇的估值，能让员工🔋🎬的期权瞬间变现预🥶🇲🇫期清晰化，从♥而吸引全球最顶🇵🇼🇲🇨尖的华人AI科⌛✔学家加入🇲🇷。创建 ROS👄 2 包 📬进入工作空间的🎯🎒 src 目🇵🇹🏨录，然后创建🇱🇹一个新的 Py☕🎽tho🇨🇱🔆n 包🏪🥭： 复制 ro🇸🇷s2 pkg c🍏reate 😈--build🖋-type😳 ame🇪🇹nt_py🇧🇩thon p🇲🇨anda_j🔍oint_c🙃ontro🇦🇿l --🏃dep⚙⚡endencie🈳s rc🌐🍭lpy 🍷手机看片国产日韩contr📼ol_msgs 🍵trajecto🦊ry_msg🤣s 依赖于 r💉🎈clpy、c🇲🇷ontro🦚l_msgs 和🕌🔀 trajec👷♀️🔯tory💖🇼🇸_msgs ☯🚨编写 P🏦✔ython🇸🇲📭 节点代码👩🦲🇨🇼手机看片国产日韩 在 pan🇳🇪🐄da_👨🚒joint🇵🇭📦_cont💮🤒rol 包的 🧣panda_jo🇲🇷🇿🇼int_cont🥑rol 子目录🍝🈁下创建一个💜👩🔧名为 pa👨🦱nda_👨👧👧🇦🇺joint_c👨❤️👨📵ont🛸📀roller🅿手机看片国产日韩.py 的文件，📴并添加以下代码🌳👩🦲： 复制 i🕗🦋mport🍝☘ rclpy🐪🎎 fr🇪🇸🇸🇪om rcl🍗💙py.n📺ode im⚾〽port N📷🇦🇮ode🈵🐑手机看片国产日韩 fro🧪m con😠🇸🇾trol_ms🇲🇫gs.📗☝msg imp🦊✋ort Jo🌼🏘intTraje💻🇮🇳ctory🇲🇴Control🛑lerState🙂 from 🍪手机看片国产日韩traje🅿🇾🇪ctory_m🈺sgs.ms🏇g i🧖♂️mport J💞ointTraj😮手机看片国产日韩ecto🇾🇹ry, 🕜JointTr🇵🇲ajectory🎞🚜Point i🇲🇼mpor🔼🏴☠️t sys im♻port ♓🇼🇫tty i🇬🇳mpor🚦t term🥙ios clas🐍🈸s P⬛手机看片国产日韩andaJ🇸🇧ointC🍅ont👨🌾roller🕷(Node): 🗡def __in🍐it__(🇩🇿🕋sel⏰👨👩👧👦f):🇳🇱🍚 super()🈴.__⚙init_🥓_('😬🤷♀️panda_j🇨🇿oint_c🔥🇲🇱ontrol🍡🇹🇷ler')🐠♏ # 🙈🐰创建发布者，💒发布到 "/p😗and💅🏟a_ar🥾m_cont♈roller/j2️⃣🇬🇸oint_tr🍚🙃ajecto🇭🇲ry" 🦜话题 se🔭🌽lf.🧒🇸🇸publi🤖🇲🇭she🕚‼r_ 🧙♀️↖手机看片国产日韩= sel👭🏌f.c🦷🏋rea📆te_pub🗞lishe🐶🥣r(Joint💑🚦Traj♿ectory,📉 '/pand⛸🍠a_arm_c🇷🇸🛬ont😪rolle💟🇧🇴r/j🛣🖱oint_t🇩🇪raje🚦🌾ctor🤫y',🧩 10) # 👨👩👧👦定义关👨💼🈴节名称列表 s🧩🏺elf.👗joint_💇♂️⚠names⏰🇪🇺 = ['💾pand👗a_joi🎳nt1', '🦎🇹🇷panda_j💈oint2', 🍝'panda_🇿🇲⛏joint↪🐲3', 'p🍝anda_👨🌾joi👨🏫nt4',🈂 'panda_🌿joint👯5', 'p🧣🎏anda_jo💟int6'®👩🦱, 'panda⬜_jo⌛int7🇦🇬🇹🇻'] #🍚 初始化关🏣节位置 sel🧗♂️f.joi🏤nt_🇵🇹⏬posit🧓ion🥔s = [↗🎬0.0] * 7👅 # 定📎🚺义每个🖖关节位置的递增步👷♀️长 self.💍😳step 🇧🇯= 0.1 de🇲🇻f get✝🐵_key♐(sel💤f):😛🏚 # 获🦕🇸🇩取终端输👩🔧入的按键 se🇹🇨🔂ttings ⚙📷= ter🚩🗞mio👦🌻s.tcg🇦🇫etattr(s👘🧳ys.stdin💋) try🧕⚰: tty.🇪🇹🏭setraw🗾(sy🃏🤦♀️s.stdin.🛳🥛fil♓🛍eno🤮🥥()) k🎋🧰ey = s🚌ys.s🔲tdin.🥮read(1)🐢 fi🍮nally:🌛☎ termi🔯🙌os.🐺🇮🇨tcset🎧attr(🚞sys.s🍘🇸🇿tdi☃n, termi⏺os.🥉💳TCS🍿ADRAIN,🇦🇿 settin🏄♀️😓gs)🖇 retur🗒n key 💹def se👦nd_tr😌🖍ajec🇮🇨tor👩🎓🚟y(s🈚☹elf): 🐢🦖# 创建 Joi💽ntTraj👨👨👧👧🥖ector🌫y 消息 🕐traject🌆ory_ms🍁g = Join🎏🇸🇯tTr💧ajector㊗🔅y() tra🔧🍦jectory_🌈🌝msg.👨👧👦🇨🇲joint◾_name😇🔮s = 🍏手机看片国产日韩self.joi🌔👩🌾nt_nam💿🚴♀️es #💁 创建 J🔱🎌oint🖕🐐Traje🚦ctory👩Point 🌩📂并设置🎎目标位置🌒⏱等信息 📘point 🤼♀️= Joi🍺🍍ntT🇬🇪raje💌ctory🚾Point(🕸🥺) po🛵💓int.🛬positio🚖ns = 🦡sel💦f.join🇲🇵t_positi🇰🇬🇪🇪ons # 🤡设置运动时间 🇲🇲手机看片国产日韩point.ti➗↩me_f🖨rom_sta8️⃣rt = r㊗🐑clpy.du🇩🇿rati📹on.🍳👬Duratio🥎n(seco🐊🇩🇯手机看片国产日韩nds=1™).to_🇲🇫msg()🇨🇻 # 将点添加🙎♂️到轨迹消息中🐶🕶 traje🇬🇪ctory_m🚿sg.p😗oints.a🎞ppen🚋🏌d(poi💥💷nt) # 发布⛰手机看片国产日韩轨迹消息 sel🖋f.publis🇬🇳her_.pu🥣⏹blis🚅👉h(traj☃ectory_🦘🚶msg) s🎉🤾♂️elf.get_🧖♂️log🕺🎡ger(🈚).in⤵fo(🏬㊗'Sent j🐵oint t🇱🇺⛈raj👮♀️ect🇸🇻ory 🤳com👮📩mand') d👀ef run🔭(self)🚻: whi🎧👛le rclpy🇻🇺.ok(🧪®): k🍷✉ey 🛩= self🇻🇳.get👅🥋_ke🔳y() if👖🇱🇸 key =🕐🈚= '-':🇧🇴😹 self.mi📤👁️🗨️nus_pre🇻🇪ssed 🏦= True ⛺☎elif 🇨🇦🚚key i🈚🇰🇲n ['1',☯ '2',⚒🍻 '3',🇳🇬📮 '4',🥫🙎♂️ '5🤢', '6', 👩👩👦👦'7']: 🧟♂️inde🥾🐬x = int🇸🇯🏆(key👩🏫🙇♀️) - 👎1 i👨👧👦Ⓜf self.🏳️🌈minu🤖s_pre💶ssed:🕚 self🇹🇱.joint_🇸🇹position👩👩👦⚓s[i🙌🐭ndex] 🇧🇳-= self🤥.step 🦠🚴sel🥴f.min🈚us_pre🧜♂️ssed 📈= Fa⛷⏸手机看片国产日韩lse els😃🥗e: self📪🧯.jo👃int_🥙position🍁😱s[index🍵] += 🐤sel🏁🌊f.s🇰🇼tep sel🇻🇪f.s🐦🇪🇺end_tra🛣📌jectory♍🍁() ⚱elif🇨🇵 key🎨👫 == 🇦🇲'\x📔🏥03': 🕋🦡# Ctr👩🍳🔯l+C 退出 🇰🇭bre💕ak 🇹🇳👹def ma👩🚀🍓in(args=🇱🇰💛None): r🏮clp🎥y.i💿nit🥿(args=a🕹rgs) p🌗anda_joi🧘♀️nt_👹手机看片国产日韩con🇸🇽troll🧾er = P🇦🇸🇯🇪and💓👨🔧aJo🚈intCo⏮🕰ntroll🏯🇵🇱er(🍐🇬🇮) pa▶nda_joi🕉nt_co🇰🇾🏌️♀️ntroller👩🎓🕚.ru🐽🐪n() pand🇲🇿✌a_joint_🇦🇼5️⃣con🚛🥑troller✡.dest🏃🙇♀️roy_n➰ode() rc🖖lpy.shut◀down() ➖🚒if __nam🤹♂️e__🎵 == '__m👩🔧🇦🇼ain🔉🇮🇪__': 📼main(🇨🇺😲) 修改 s🇨🇩🙌etup.py 🤔😻文件 打开⛈手机看片国产日韩 panda_j🍡oint_🐷🇶🇦control ⚡包的 🅱📈setup.py👨👨👧👦🖌 文件，在 en🇰🇾try💆♂️🔌_po🏷int⛴🥴s 部分添加🇬🇸🚳以下内容： 复👩🦲🥗手机看片国产日韩制 entr🍏y_po🥋‼ints={ '🧶conso👪le_sc❣ripts👩🦲⌛': ❣[ 'pa🥧🤦♀️nda_joi✨🥝nt_con🇮🇨troller🇬🇮 = pan🔮da_🌪🤶join☁t_co💺ntro✂🌒l.pan✌👩🏫da_jo✳🚢int☯_contr🇧🇸oller:ma👮⚖in'🐨, ], 🍦🏮}, 编😃↪译和运行 复制 🇨🇫🧾colcon 🦓build 🇨🇬💧--p🚂🚍ackages👩-sel🇸🇩ect pa💅🆘nda_joi🇮🇹👣nt_c➖ontrol 🦠🍽sourc🎑🛶e inst🤩all/setu⚔📲p.bash 🏝🦉ros2 r🗻un 💁♂️👨🔬panda_j🛹oint_con📼👨🌾trol 🦹♀️panda_j😸🚕oint_co🙄ntro✏ller 🍼🚂按下按键 1 🦹♀️- 7 来控制 🍻Pan🧧da ⚫🛴机械臂相应关节🔖的位置递增🇪🇦🏊♀️，按下🏴🤭 Ctrl +®🧲 C 可以退出程🇦🇹⚠手机看片国产日韩序 "跟着Li👅🛸tchi🇰🇾Chen🇱🇦g一起学🛑ROS2"系列💼4️⃣共25篇，查看全🇪🇹🇸🇲部系列文章🏛，在【EEWor📋🅿ld-论坛】↔⏏搜关键词“一起🇧🇶学ROS2"，🎎🌳手机看片国产日韩与原作者一起交🇹🇨🏋️♀️流🍅🎞。
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