（来源：上观新闻）
整台机子，就只🗄有打电📦⌚话、计算器、计时🧡😉器、打车、🇱🇦💏地图、相机、😗音乐、健身、便签📳📖…这些个😺🤹♂️国产精品成人一区二区三区基础得不🦷能再基础的刚👺🇨🇩国产精品成人一区二区三区需应用🇲🇵。为此，它🚹🦠需要现金🏓🛄。苏州大学张桥🇳🇷校长在签约🔷仪式前明确表🐗🍪示，具身🤷♀️↪智能是“😉十五五”〰重点方🇨🇬向，苏大与钧舵⛈的深度👩🎤绑定，将打造长🚕三角具身智🖕🧣能的人才高🎣地和产🚋业标杆📮。当Tok🐔🖲en的消耗量成🇮🇨为衡量AI👨🎨应用活跃度的核心🤳🚌指标，它🧞♂️➰已经不仅仅🔸🇵🇾是一个技术单位，🇧🇻而逐渐演🙊🇧🇬变成为AI时代的🦑🧜♂️“硬通🏔😙货”🤾♂️。” 聊完资🚸🚚本和政策，记者问🤚🇬🇫了一个老问题：产🏐📱品进展如何？ 瓦👋⛓博科技的两款产品🚠🆘——“瓦🇴🇲🕰博灵犀”（🇸🇬意念控✌制无人机的🦚🚳脑机接🌾口设备）和“织梦🐺者”（15🕙🧷克重的睡眠©监测设备）——还🎬🧱在按计划推进🇺🇬🚤。
共建具身数据“🇦🇴🦂朋友圈” 京🐱东的具🇩🇰身智能数🏚据基础设施覆盖了🇻🇬💀“采集📁👩❤️💋👩、存储、🍹🦛标注、训练🦛、评估🏌️♀️🇦🇶、仿真、测试”👩🎨全链路🌞。晚点：做 10⏬0 款光开模就费🔩😨用不菲，怎么可能👩🔧🍑成本只增加 1🚏🏴国产精品成人一区二区三区.2 倍？💵 俞浩：你没算🐪🏺过🇹🇯🥊。就算造个五福〽一安的电子👆🤮垃圾，也能标🇱🇦个「Appl🍪icab🌴le t🇳🇱🇧🇱o 2🧟♀️*️⃣40W」🛁🍂来卖🤽♂️🏨。创建 ROS©🇭🇺 2 🏋️♀️🎺包 进入🇹🇬工作空间的㊙🇬🇷 src 目👩👧💴录，然后创🐷㊙建一个新的 🇦🇼🇻🇳Python🧟♀️😹 包：🖌🐱 复制📯 ros🖐2 p🚍🚋kg 🇨🇭🕕create -🤬🥭-build🍹🗳-ty🖤pe ament📭_pyt🚖hon p💲and🚼a_join🦛🇫🇰t_co🔁ntr🇫🇰ol --8️⃣dep🇮🇹enden🏬🧰cies r🔌👩🦱clpy co🎬🤘ntr🎟♻ol_msgs 👩🎓trajec😚tor🇨🇾y_msgs 🧵😴依赖于 ℹrclp📬🥚y、contro👼l_ms🌀🎵gs 👩🎓😥和 tra🎲jector🕢🇦🇴y_ms🎑gs 编写 Py🗄🥎thon 节点代🦏码 在 p🎶anda_joi🧓nt_co🐄🗣ntrol 包的🔵😚 pand🤸♂️a_joi🕌1️⃣nt_contr👮🧝♀️ol 子目录下创🇫🇯🧤建一个名为⤵💤 panda_j👩👧👦👇oint_con☣🥊troller.👩🚒py 的文件，并⏬🦇添加以下🌓💻代码：🤧 复制 im🗿🏷port rc🇳🇺lpy f🇨🇵rom rclp🔩🔈y.node 🍥import🗂⏲ Node 🖇from 🎱👲con🇲🇿trol_m🐍🍦sgs📭.msg imp🍪💜ort😝 JointTr🎹🏥aje💞ctoryC⬅🗼ontroll💤erS🏹tate 🇮🇨😐from t👩⚕️🍵rajector💫y_msgs.m🇰🇳sg impor🤩♍t JointT🐤🗡raj🐰🎵ector🇲🇸y, Joint🇧🇷Tra🇸🇨jec📯toryPo📣🦚int i↪🇰🇵mport 🍖🗣sys im👭port tt🏆✊y i🤪💰mport te🤢rmios cl👨🦰ass P🤨and🍛🏠aJoint🍎🥝Controll♦er(🉑Node)👨🎓: def __🎉init__☮👨👨👦(self): 👨🎤↔super()🐒🇧🇱.__i🦹♂️📖nit🌓__('pan🇸🇭da_joi⚜nt_contr👩🦰👒oll🇹🇱er') # 🐣♿国产精品成人一区二区三区创建发布者，发布🍅到 "/p🍬🇲🇭anda🇸🇯_arm🐜💎_co🕡ntroller🛢🍣/joint_🏘tra🔆🍛ject🇬🇶🇲🇽ory" 话题 🇬🇲🇦🇴self.pu😸bli👨sher🚴♀️🏔_ =⁉🔚 self.c😈reate_pu😓blishe🚕r(Joi🤠🇬🇼ntTrajec🏴🌫tory, '/🥁🏁panda_a🇨🇾rm_c🏇ontrol🇸🇦👩🚀ler/📈joint_tr👏aject☃ory👧⛱', 10🤒) # ⏬⛑定义关节名称列®🏵表 self.🇧🇮💷joint_🎈names =🥫🇮🇶 ['panda🚶♀️_joint1👨💻', 🇼🇫📖'panda_🤺🧓joint2',🎁 'pa🇹🇲nda_🇸🇸🌲joint3',👛✨ 'pand🙄⚡a_joint4🍳🔫', 'pan⬜da_joi🛹7️⃣nt5', 🔘✈'panda_j➕oint6',🇹🇱 'pan🇮🇪⏱da_joi📉💱nt7'] #👺🇧🇶 初始化🇵🇰🚔关节位置🧟♀️📣 se🇭🇳lf.join⛸🏌t_p🇦🇹osi🌜tions = 🇾🇹🇰🇾[0.0🧛♂️🇦🇹] *🕹 7 🧫# 定🇸🇴义每个关🇳🇴🕘节位置的递🇬🇫🌉增步长 self💇.ste🍄p = 0.🌐🕜1 def g🚕et_key(⏭self): #🔎💝 获取终端输入的👸按键 set👨👨👧🇬🇾tings🦏 = t🍩🔛ermios📟.tcg📬🇫🇰etattr(👃🍌sys🍊.stdin😾) try:🍱🤧 tty.👨🔧setr🛣aw(s🎦ys.std⚜🖥in.fi👨🦰len🇧🇻🇦🇫o()) 🏳️🌈key🦒🈸 = sy🏴☠️s.s🏣🇹🇳tdin.r😽ead(1🤰) f😇🍝ina⛺lly:🔥 termios♠🛰.tcs🧟♀️🦔etatt🤐r(sys.s🏪🇭🇷tdin, t🚾🌥ermios.🧛♂️✔TCSA🐒🔐DRAIN, 🐍set🏆😌tings) 🐸⛲retu🌳🥠rn key👩👧👧🍐 def s🧒end_t🏮rajec✅🐈tor🗳👨👩👧y(self):🙆💻 # 创建👇 Joi🤗🇻🇺ntT⚪rajector🔖y 消息🇲🇴😒 tra🧰jecto🐬✳ry_🉐🍧msg📯 = Joi💆ntTr⏹ajec🚵tory() 🍫🛥traject🧷🛌ory_🙇♀️msg.join🐁t_names🖌⭐ = self🇦🇷☠.joi🚣♀️👆nt_🐪names # 🚐创建 Joint🐍😱Traj🧥🧨ectoryP➖🐽oint💵😤 并设置🆚目标位🤜置等信息 p🍓🇷🇴oin🥏👨⚕️t =🚵♀️🐾 JointT🔧🛶rajector🈲yPoin🏇🎛t() p🎊👩🔬oint.p🇬🇺🇪🇬osition🇹🇻👌s = s👥elf.joi💋nt_posi🏦tion💳🗾s #📙 设置运动🌷时间 point🔉☁.tim🇻🇪🕟e_from_s🎀⤵tart 🇨🇬= rclpy⌚.dur👨👦🚏ation😍.Durati🇧🇩on(s😮econds🍅😸=1).to_🍅👒msg()🧺🎥 # 将点🏋📹添加到轨迹消息中📟 traject🇬🇾ory_msg.👦👨🦲points.a🤾♀️ppend(po😅🐪int) 📀# 发布📡轨迹消息 ☢🎥self⏱🚶♀️.publish🚞☄er_.p📉🦴ubli⤵💾sh(traj🥘🐗ectory_🇧🇪🌉msg)🐂 self.ge📋📳t_l🔯👨ogg☯🇩🇪er()😝.inf🏐o('S⁉🦁ent join🇦🇩🇸🇰t traje📋ctor🚠🌁y comma👆nd'🛬🐵) de🇸🇲f run🌤🇧🇻(self): 🅿whil🧓e rcl☮💄py.ok()🐺: ke🛒🌇y = sel🕹♋f.ge⏬t_ke🎪y() i🦹♀️f key =🥨= '-':🏴 se🗞lf.🇮🇳minus_pr📅essed ♿🌝= Tru🚆👚e elif k🧟♀️ey 💂in 🚯👨🎓['1', '2👨👩👧👦', 🧒'3',⛸🥔 '4',📨 '5'🌽, '6'🚊, '🌺7']: ind🇵🇰🥡ex = int🇩🇿🦈(key🇫🇮) - 1 😀🇬🇪if 🇺🇲🎂self.mi🌇🧟♀️nus_p💖ress🔷ed: self🎊.joint_🎏👨🏫positio↪↗ns[i🐵ndex] -=📙📊 self🤛🇧🇿.step 🎛self.mi😪nus_p👞💂♀️ress🇲🇫📦ed = Fal🇪🇪💇se 👩❤️💋👩🇽🇰else: s🏌elf🚵.joi😳💔nt_po🥘sitions🏞🧒[index]👇 += sel🔡f.step👨👨👧👧✳ se🏊♀️lf.send⚰↖_traj🇹🇨ect🥴ory()🥽 elif📪 key 🧶== '🗾\x03'🤣: # Ctr💭l+C 退出🇸🇾6️⃣ bre📷ak def 🔢main(a🕴🇬🇭rgs=N🧁😋one): rc😗🧞♀️lpy.👨🔬🦆init(ar📬🎩gs=arg🔒s) pa🦏nda_j🍯🕡oint_🎒👨🚒cont🇬🇭rol🥨ler = 👩🎤🔻Pan😏🔪daJointC♉👩👩👧👧ont🛩🗄roller()🧩🚑 pan👩🦲da_jo🐫int_c🌷🕳ontrolle🇨🇽r.run() 🐾panda_jo🏄♀️int_co🔢🇿🇲国产精品成人一区二区三区ntroller⚠.dest🇧🇦😶roy🛫🙊_nod🇨🇺🏢e() r🏳️🌈clp⛱y.shut🕟down()🚥 if __na⛲🎮me_4️⃣🌲_ == '__⛔👟main__'🧘♂️: main(🥒) 修👨👨👧👧🦗改 se🎅🕵tup.p☣y 文件 打开 🏒pan🛹👯da_join🤒t_co♣ntrol 包的🦘🍧 setup↖🕍.py 文🏴☠️🌯件，在 e🐣ntr🇺🇦y_p👯🤾♂️oints 部🍥分添加以🛸下内容： 🍢复制 entr🏷👨👩👧👦国产精品成人一区二区三区y_po🌥🛍ints={ 🇸🇹'consol🇸🇴🤷♀️e_scr🇭🇰国产精品成人一区二区三区ipts🍑': [ 'p🇩🇰👉anda_joi🦜nt_co👅ntro🦎ller =💏 pand🇵🇹🐜a_j🕡🇱🇷oint_con9️⃣🐼trol.pa🚨nda_joi🛎🔦nt_💅🇲🇼control🇲🇷💁♂️ler:m🇫🇲ain', ]🏚🏘, }, 编译和🚂运行 复制 co🤹♀️〽lco🇹🇹n build 🚶♀️--packag👨❤️💋👨🖕es-㊙🇩🇴select 🛐🍠pan🛡da_joi👔nt_🏷control🕰 sourc🖐😏e in🌈stall/se💄tup.bas🛫h r🥫🌭os2 ru🗒🆘n panda_👘joint_🌄control 💨☮panda▫_joint_c🌾ont👉roll👨🎤er 🥤🇲🇱按下按💆♂️键 1 - 🥩🥎7 来控制 Pa🎆nda🍡 机械臂相应🧂🖤关节的位置递增，👙按下 🇦🇹Ctr2️⃣🧻l + C 可以🧧🛰退出程序 "跟着🇷🇸🥞Lit🙆chi🇬🇲Cheng一🤦♂️⛽起学ROS2"系🧷国产精品成人一区二区三区列共25篇，⏏查看全部系列文🔻👨🎤章，在【🧖♀️EEWorld🥅🏦-论坛】搜🌪🕦关键词“🐻一起学🔮🈴ROS2"，与🦡🔤原作者一📺起交流👼。
