（来源：上观新闻）
当 Agent 🎵黑白配片时代真正到来🚩🔎，这可能🎺🎞才是把“智能”交🐜💢到每个人手中的关📝🥍键门槛♌。抖音将继续强🚏化依法经营🇪🇺，持续提升合🔕规治理🔜水平，切❇实履行🎬🌼社会责任，积极🕠营造健康平台生态🇸🇬，携手平台内商🚶🧒家为广😷大消费者提供更⏬加优质的服务🈹。吐槽之外，🤨🇨🇻黑白配片一个更深的焦🖋虑正在蔓延🗒。
创作过程中，阅读🍋💮也给了包坤诸多🇸🇻启发，他分🇮🇶🦛享道：“我的阅读🇷🇪习惯比较跨界📚黑白配片。此时此刻，或许更🦠🇱🇨不该让曾无🇺🇲🎎意成为鲶鱼的De😹🙈epS🚷eek，承担😩👧商业世界的慕🔓🇬🇲强叙事✴。主机上的宠😒物更像整个系⤴统的陪伴🥑📉中枢，会随着孩子😯的互动逐步成🍘长和演化🐎🍤。还有长得像多亲🇪🇸的 Pu🥉nkt MP🥠02😶🔉。然后这玩意是 2▫011 年出的，🏴🧷也就是 iPh🔬🆓one 4s，小👩🦱🏍米手机初代刚发布🕯的那一🇹🇨🚞年📳😫。
”马红军说🇲🇾🤲。站在人🧫🆎类角度，把人类的🇴🇲财富供养📉📹硅谷那些企业去做💲探索是有意义的，🚤🏈但站在企业经营上📬，那样的模👨👨👧型不能🎅持续🧭🇨🇵。” 刘耀东🗄同时指📚出，这👓👩👩👦👦种进步是多模块🇬🇷📘协同作用的🇪🇨🇱🇷结果🚜🥢。创建 RO⭕S 2 🚍🤡包 进🀄入工作📂空间的 src 🥦目录，然🏄🧣后创建一个新🕺👺的 P👨🚀ython 😮👿包： 🏛⛹复制 ros2🇬🇹🔙 pkg cre🇳🇱ate --b🐣uild-typ☕e ament_🚞python 🎢🖊panda_j🔠🐽oint_con🙆♂️trol --d👭🌽epe↖ndenc🌤ies rc💘lpy c🐓ont👩✈️rol👨👨👦😭_msg🥵🚂s traje🎳ctor😛🧁y_ms♍🐋gs 依赖于🎫🚕 rclpy💼😬、co🇷🇼🔣ntro🐉🆚l_msgs🚨 和 traj🇰🇿ector🇱🇾🍻y_msgs 🇩🇬编写 Py🇦🇸thon 节🇬🇱点代码 在 p🐄🔂anda_j🇻🇺💼oin👨🦲t_cont👩👩👧👦🔤rol 包的 👩❤️👩🙍♂️panda_🌚👩✈️joint🏃_contr🍼ol 子目录下创💦🛵建一个🌷💿名为 pand🙆♂️🎖a_j👨oint_co🤷♀️👙ntrol🇬🇲ler.py 的🏵🎆文件，🇨🇵并添加以😯下代码： 复制 🇲🇾import♦🍞 rclp🧰y from🖱🤲 rcl🌝py.nod🌾e i🔼mport No🥊📬de 💤from 🌩contro🇮🇪l_msg🏘🚺s.m🇨🇿🔒sg impor😉t Join🀄🏊tTr🎐📫aject🚩oryContr😯oller❓📅State *️⃣🈴from 🗻🛷trajecto🚻ry_🕘msgs.ms👨👧👧🍻g im🇬🇳🐯port Jo🤒🇨🇦intT🇫🇲rajec🐛tory, J🍎🇵🇲oint🇺🇬Trajec🇲🇾tor⛹yPo👨🎨🐗int im🙂🏌port sy🥢s imp🇦🇨🥄ort tty🇱🇸 import 👐termios🥀🧖♂️ clas🌻s P👩🎨👨👨👧andaJoin➰tControl👩✈️黑白配片ler(N🔞🛏ode)👨👦👦: def _🥂👩🌾_ini☦t__🇾🇪(sel🍠f): 🇰🇲⛅super()🔍.__ini🎗t__🤷♂️('panda_🔳🚟joint_co🇸🇻👨🎨ntr🇲🇵oller📟') # 🇳🇱创建发布者，发布🕋到 "/pa🧚♂️🤥nda_arm_🔪🦴contro🍮⁉ller/🏛joint_👓😛tra🈸jectory"🆎🎹 话题 s♋elf😗.publ♻isher_ 🛅🇵🇲= self.🧝♀️create_p📢ublisher🌷🇾🇪(JointT😖rajector🉑y, '/👨🦲pand🌳a_arm🇸🇨_cont🌧🍨roller🇨🇷/joi🚱nt_traj㊙ectory',🎠🦃 10) 🤔# 定义关节🏆名称列表 s🥥👩🎤elf.joi🖇🌐nt_n🇬🇲🏃ames 💸= ['pa🛫⛔nda_jo🚆😼int1', 🇮🇹🍞'panda🥙🤙_joint☹🧵2', 🇪🇬'panda👙😲_joint3'👸, 'panda📡🚕_joi🗡nt4',⚙ 'p👄anda_j🌂🏵oin👼🎽t5', ⏳🚢'pand🎸a_joint6🍟', '🇲🇩😆panda_j🛏☝oin🖲t7']🚞↖ # 📹💠初始化👳♀️关节位置 s👫👨❤️👨elf🇱🇮.jo🏛int🇮🇸_po💾🚭sit🇨🇾ion🇪🇬👫s = 🙃👧[0.0] *🤜🍿 7 # 🌹定义每个关节位🧘♂️置的递增步长 🇯🇪self.s🎸tep🤨 = 0.💇♂️1 d🔞🇭🇲ef 😬🕴get_🕛🖌key(sel🌉🥴f):🙃🇸🇹 # 📞👻获取终端输😓入的按键 📵🤽♂️setting🇹🇩🎨s = ter📉🍫mios🇸🇬.tcg🏹etattr(🇧🇭sys🏳🦖.stdin)👩👦👦👨👨👧 tr🥦y: t🕵️♀️ty.setr🥔aw(sys.s🗾🍮tdi🤩🇸🇳n.fil🕌eno()) 🕔😥key 👨🎤= sys.s🇦🇼🇨🇬tdin.re📭🚂ad(1) f🇲🇱inally⛓🐨: t🏁ermios.t🌧cseta🏤🙋♂️ttr(sys🆖🆗.std🐠in, t🐕☣ermios.🦘👨🎤TCSADRAI🇾🇪🌪N, set💿🦸♂️ting🇪🇸🇨🇼s) re🙄turn key🛅 def se🇧🇫*️⃣nd_tra🔖👵jec🏜tory👩🚀😐(self🐨🎈黑白配片): # 🌤创建 Join👩👩👧tTra🦐↘jectory 🇪🇸🕳消息 🇬🇺tra💋👨👨👧👦jectory_🍮🇲🇾msg = Jo🥒😙int📖🏠Trajecto🗾🏒ry()📵 traj🍾ectory_📆msg.jo🌱🥬int🕛👩👩👦_names 🏤💱= self.♓🎖joint_🥮names # 🎚💦创建 Join🕞📈tTra💁🈺jecto💜📈ryPoin🌸t 并设置目标🦈🤑位置等信息🐨🚉 poin🛤t = 🇬🇱Joi📷⚙ntT🥵🚣rajecto🇲🇱🇰🇳ryPoint(🇯🇪⛪) p🙀黑白配片oint.🌙pos🍫itions =🇫🇲📗 sel👧f.join©⚾t_posit🇮🇶ions # 设🇭🇲置运动时间 p🧹🖱oint📦🤪.time_💮🧞♀️from_st🥡🇨🇽art🌧🦝 = rcl🇮🇱😒py.du💆rat😮ion🦗🇬🇹.Durati🇭🇹on(sec🐱onds=🗳🌿1).to_😝msg() 🛁🥌# 将点添加👨🔬到轨迹消息中 t🚦🍰raj🇯🇴ect🗺🇸🇨ory_msg🙃🚣.poi🖥🚻nts.a🌝ppe♎🏓黑白配片nd(poi🚽nt)🎫🤶 # 发布轨迹消🍩息 self◻.publis🇩🇯her_🇬🇵.publish🔈🇧🇹(trajec🦹♀️tory_👨👧👦msg) sel🤪f.get_🏏👣logger(🛷⚗).info👨🚀🥑('Sent 👷♀️joint t🎽rajector💯y co🆑🗯mmand') 📮↪def run(🇨🇭🇽🇰self🚾🎰): ⛷while r🌾clp📥🇧🇼y.ok()🇬🇮🇹🇫: key 🥛✳= se🌉lf.get_🌿🖨key() i🙍♂️f k🇹🇻ey == 🏅🐚'-'🌅: sel🐳f.minus✨🇰🇳_pres🌥sed = Tr🇦🇪🌉ue e🤸♂️lif key ↙in ['🇵🇹1', 🎂'2', 🐑😡'3', '🧝♂️🇰🇼4', '5😺🥵', '🇧🇶6',🉑🏤 '7']🚧👲黑白配片: index🇲🇹 = int(k🕡ey) -🔯 1 if👨❤️👨🌐 se🏂lf.m💰inus_pr🤹♂️🥗esse🚻d: s📛⚱elf.jo🔋🇨🇱int_🏯♦posi🕍黑白配片tions[🥏index🐆📗] -= 🇬🇾🗝self💣😒.st📩👨⚕️ep self⚗.minus_p👩❤️👩ressed =👩⚕️ False 🥕🇫🇷else: se💼👨🦲lf.joi🕶🙍nt_🚝pos🎅itions[i🇿🇲nde🙆x] += 🚊🇮🇹self.st🐨🇧🇿ep self.👺send_tr▪aje🏰cto🧻🦸♀️ry() el🍃🎟if key =🤮🐀= '\🎽x03'🇱🇰: # Ctrl👨👩👧⚓+C 退出 br👨✈️😇eak de🇦🇺🌕f ma🚓in(arg🐩🥕s=Non🧩e): rc🕷lpy⛎.ini🇫🇴t(a🇵🇰👷rgs=arg🇸🇦🗄s) pan💲🌋da_joi🏝nt_cont🤤roller👨🦰 = Pan🦶👱♀️daJoin🤼♀️tCont🍇roll🕚⛄er() 🚫🔚panda_jo🐲👨👨👧👦int_cont🛫roll🍥er.run🇲🇫() pan💳🌷da_🥤join⚛t_con⚫🧹troll🌬er.des🇰🇼🏭troy🦐🐩_node()👴 rcl⏪🗳py.shut🆖down() 🇼🇸➿if __na✳me__ == 🚄🇹🇰'__main🐬__': 🤫🇧🇼main🔩🇧🇮() 修改 s🎺❓etup.p📹y 文件 🎸打开 pan🐕da_jo🍅int_co⛄🕥ntrol 包的🦄❎ se😣🇿🇼tup.p📁🚋y 文件🇨🇺👨🔧，在 🧷🍮entry_🚣♀️poi👨👦👦🇫🇯nts 部分🌹添加以下内🧡容： 复制 🇪🇪entry_p👨🎓🇧🇭oints={🇰🇾 'con🇰🇾sole_🥓♈scr😝ipts': [🇫🇰🧹 'panda🎒黑白配片_joint👨🌾🇧🇮_cont📽👑黑白配片rol🖕ler =🧚♂️ pan🈶da_join🤧🇪🇸t_contro🍉l.pand🌄🚳a_joint_🤦♂️cont🇵🇭roller:m↔ain',🧳 ],🌒 }, 编译和🔈📸运行 复制 🇪🇬🛒colcon ☃👌build -❄-pack🏉ages-se🐁lect pa🐴nda_j👩🍳oint_📥↕control💉 sourc🧰e insta🧡♊ll/setup🍇🇳🇴.bash😛🔤 ros2🍄🏢 run p🇲🇫anda_j🖌oint_con😐trol pa👽nda_jo🚎🦟int_🖱controll😍🌕er 按下按🈲键 1 - 7📟🔙 来控制 Pa✏nda 机械臂相🌟应关节的位置递增👩👩👧👦🔂，按下 Ctrl✝ + C 可以🎀退出程序 "跟📯❣着Litchi🥔Cheng🔲一起学ROS2🇫🇰1️⃣"系列共2🔍↖5篇，⌛查看全部系🌅🕢列文章，🇪🇸在【E🚝🍦EWorld-论👩👧🧖♀️坛】搜关👢键词“一起学🥰ROS🌔🏌️♀️2"，与原作者一🇧🇭起交流🇲🇷📬。
