（来源：上观新闻）
我跟一个人、一🇵🇬群人、🦆所有人聊😽天是一模✂🥯一样👩⚕️。为了避免🍫🚲信息过载😃🇸🇰，系统🔢采用渐进🇱🇻🇸🇷式披露的分层加载⚫策略，最初只暴露🇹🇯名称和😇🧝♂️简短描述🧛♂️，确认🇧🇭🇹🇻适用后才🇸🇲加载详👳♀️细执行🤑🎺指南🤴。这个时候，🔊🎿老二就很难翻身了🔉。） 即👠👩🍳使是那些🥐设法筹集了足够资🇸🇧金投资该公司的投🥽资者，由于投🧤↙资该公司的需🛷💆求如此之大，他们🇺🇿也对无法🚾😰获得想要的股🇲🇾🍸份感到📍失望🇧🇿。
它们永远没法作为👨👨👧👦🦆你的唯一🌡主力机👨👦👦。这种模式适合做前🚕沿探索，但它仍有✂🙆一个致命🔤的短板：缺乏成熟🧒🉐的股权激励体系🧕🏎。创建 🧢🇻🇮ROS 2🇧🇼🙋 包 进入工作🇻🇳🇨🇷空间的🔞 src 目录，🇩🇰然后创建🎷🆒一个新的 ♨Python 包🎽： 复制 ro🇰🇭👨🔧s2 p🤮🦵kg 👨📉creat☝e --🇭🇳build-t🔩🥜ype ame🇧🇷nt_py🌩🚒thon pa🔂☘nda_🚟🇲🇾joint_co🌺中文精品久久ntrol --🕸🥰depen🍾dencies 🐌🔀rclp💐y co📙🍞ntrol_ms🕉gs tr🦢📠ajecto🇺🇦ry_🏖🇱🇹msgs 🇧🇮依赖于 r📳clpy、⌚🧝♂️contr🍻🌚ol_m🚾sgs 和🇬🇪 traj💁ectory🥞➰_msg💆♂️🧓s 编写 Py🍈tho4️⃣n 节点代🀄🦘码 在 pan🏴☠️da_jo📅🇻🇪int🏐_contro👨⚖️👝l 包🇻🇳的 pand🧠a_joi🥈♑nt_con🧧trol 子目🗄录下创建🐨一个名💬为 panda🔉🦄_joint_🐞🌨contro🤵🥎ller.📷🔖py 🎓的文件，并添🇧🇲🇲🇨加以下代😵码： 🧤📵复制 imp🍚🥪ort 😻🇱🇨rclpy fr🦘📟om rcl🏙py.🏃🕢node 🇸🇩impo↔rt Node🎌 from co🇹🇬🇲🇻ntrol_😧👈中文精品久久msg🤺⚜s.ms🔐🔄g import🇩🇰 Joi〰ntT🇹🇦raject㊗⏱oryCon🤴troller🎣🇵🇳Sta🥙⌚te 🎢🕑from tr🧺♨ajectory🖌中文精品久久_msg↪s.ms🇲🇫📡g i📿mpor👘t Joi✒ntTr🇱🇻ajector🤧🥛y, Joi🧵🥅ntTraje⌚ctoryPo💾😙int im⛱🚦port 🍶🚵中文精品久久sys🙏🇰🇭 impo🇵🇬💆rt tt🍮y impo🇳🇪☣rt term🥕👨👨👧ios 🐕class P🇮🇸👩👦anda🔡Joint🈶🏴Contr😠🧚♀️oller(⏮🕯Nod👩🏫⏏e): 🍉👩👦👦def 🌥__in🚴♀️it__(sel🇽🇰📊f):🚌🌐 super()🎢🇻🇺.__🗿init__☁🇨🇨('pan📰da_jo🇸🇭🐈int🤭🇱🇦_control🎶ler') 🍰# 创建🇸🇹发布者👩🦳🇬🇮，发布到 "🎆👩🎨/pand🇳🇴🇱🇻a_arm_c🍣👳ont🥅🇺🇾roller🌁🤑/joint_t👨🚀rajecto🧖♂️ry" 🍰话题 s🉑elf.p👩👧👧🛑ublishe💖r_ = 👨⚕️self.👫🚟create_🆓💹publishe📷💅r(JointT🥔👙rajector😕y, '/👯panda🦃_ar🇮🇴m_co👖ntrolle📶r/jo🐨int_🥖👈traject🐂ory', 10🇹🇩) # 定义🔬关节名🎡称列表 💯🎅self.j🌬🥁oin🎨t_names👨👧👧🇮🇲 = ✒🌹['pan🤜da_👖🆖join👻📌t1', 🐩'pan🇱🇧🇧🇩da_joi📣〽nt2'🚼, 'pa🔈🏓nda_join🇷🇼t3', 👨👨👦'panda🦓_joint4'📕🍔, '🤵pand🇨🇲a_join🚰t5', '👨🏭🇨🇭panda🍊🇪🇭_joint🎗🇱🇺6', '🐼🈴pand📵🌑a_j🇦🇸🦷oint7'] 🧻🔛# 初始🌌化关节位置🙁🛣 self.jo🇸🇮int_po🚂sition🇹🇯🚸s = [0.🆚💯0] *🎉 7 #🇲🇨🏯 定义每🌺👑个关节位置⛴的递增🤳步长 se🧢👣lf.s🌪tep = 🇸🇨➖0.1 def 🚶get_k👁ey(s🦜elf)🍰: # 获取3️⃣终端输入的按键 🎼settings🍷🇪🇭 = te🐟🚣♀️rmio🔈s.tcget🔬👩🦳attr(sys👩🔬😕.stdin) 🇸🇱try:🥒 tty.s🌖etraw(s🇬🇪ys.stdi💆中文精品久久n.filen🇦🇴o()) ke🇹🇯💲y = sys©.stdi👩⚖️n.rea🌱d(1)🔆🧩 fi👛nal🇸🇸🥰ly: term👫ios.t💷csetattr🎬🤷♂️(sy🎸🥔s.stdin,🚦 te♓rmios🚘🎞.TCSADR✍👨👨👦👦AIN,🔗😴 se🇮🇱🥰ttings🌅) retur💪🇪🇺n key🇳🇺 def se☺↖nd_t🕹🍦rajector🎖y(self)☘📆: # 🤨💀创建 Joi🔏🛃ntTr🎰🌼ajectory🌑 消息 t🌻🐈raject🤸♂️ory_ms😿g = Join💯中文精品久久tTrajec🇱🇸🦸♀️tory() 🔲👩🎓traje⌛🚲ctory_🐳🧷msg.jo🥋🧹int_na🏙mes = s🧗♂️🛀elf.🍹🐨joint_na🎾mes #🥇 创建💰📧 Join🛬🇹🇲tTra👊jecto🚑ryPoint 🎈并设置目标位置等🈷信息 poin👦🔬t = Jo🇦🇼👿int🌺Traject👟🥤oryP🍡🇦🇱oint() 👩🎨poi➗🏛nt.👨👩👧👦☁pos🚚🐯itions 🌝= self.🖖🥰joi🕒nt_posi🇦🇼🇬🇦tions👨❤️💋👨🇹🇭 # 设🤺置运动时🐌🎄间 poi👣🍐nt.t🧯ime_from🚧_sta🛶rt = r🍿clpy.↗dur🐿🇳🇮atio🚺n.Dur💛ation🤕🇱🇷(sec👕🈳onds📤=1).to_m🇨🇼🇺🇾sg()🌚🎿 # 将点添☪加到轨迹消息中🇬🇱🀄 tra💊jec🇸🇽☹tory_🤒🚺msg.poin🕥ts.ap☔🌋pend🐀💛(point)🇸🇸👆 # 发布👨💼轨迹消息 s🐁🕎elf.pub🔠🤣lisher_.📭🇭🇷publis🚧🈯h(tra🚾ject✝ory_msg🌝🕙) self.g🇵🇹et_🖤logge🥂🕙r().🇹🇦💰info('Se🤙🇬🇧nt 🥫joi🤝nt tra🇻🇨jector🚄y com🇧🇮mand'👑) d⛽ef r👤un(self)🕗: while📸❕ rclpy🔕🇲🇪.ok🧙♂️🧰(): ke🇦🇨y = sel🇸🇮f.g🇸🇪et_k🦛⚫ey()👏🕋 if⚜🎤 key 😞🏚== '-'🛳🌅: s🕐elf.minu⛎s_pre🇬🇱💚ssed ⚒🤼♀️= T🥩rue 🥎🎤elif k🧘♂️ey in🇹🇩🌠 ['1', 🚿'2', 🦋'3', '🇧🇶🔑4', '🏮5', '🇷🇴➡6', '🚍7']: 🇹🇦🚛index =📮🃏 int(k📧ey) - 1 👧if sel🇱🇷f.min👨👧👦🛴us_pre⌛ssed🍙🇪🇷: self.j🇷🇸oint_p💶osi↕tio🗣ns[inde🏃♀️🚺x] 🏕-= se🦖lf.s🦅tep se🇾🇪lf.min🇨🇮😻us_press📕ed = 🏪🦆False e🦸♂️lse: sel🤾♂️🥇f.joint🧱_positi🦊🍦ons😈💁♂️[index]🐸 += sel🇲🇿🌑f.s♠😴tep self👄.se😪*️⃣nd_🧓tra🍞🐃jector🌆🎬y() eli🕟🌱f key 👨💻== '\🚲x03🇷🇺⚱': # Ctr👜l+C 退出 ♦break🕺🌸 def m🉑ain(ar🦜gs=N🇫🇮one): 📛rclpy💶🇾🇹.init(🏛args=arg🏈🇱🇦s) pand🧲⚡a_joint_📰control✅ler = Pa🥣ndaJoi❓ntCo🍧📱ntro🚵ller()🧾🙋 panda_j🌒🇳🇬oint_co🦗🇬🇳ntroller🍨👩🏫.run() p🍜anda_joi🥦nt_cont💱rol👩🚒🤼♀️ler.de🚐stroy_n🍙🇸🇾ode🗳() rclp🤐y.shu💺tdown🛐🎺() if __💣🏆nam🍱⛑e__ == '🎠__ma🌓📂in_🇹🇰_':❎ main()🃏 修改 setu👝p.p🖨🇼🇸y 文件 打开💊🥠 pand🚦🧵a_j🐮🥧oint_con🏌🍧tro😴l 包的 set🇳🇪up.py 文件，在 en🌥🚵♀️try_p⛔⏭oints♾️🇫🇯 部分添加以下内🏟容： 复🇲🇴制 entry👨👩👧👧🏒_poin🇨🇫👨🎓ts={🚡 'cons📞💽ole_🛐script🌅s':🇾🇹 [ 'pa🦋📘nda_🇳🇬👘joint_c🇧🇼ontrol🔘ler = pa⤵🏑nda🛵_join🚑🔫t_co📍ntro🇭🇷l.pand⛩🦂a_joi👦nt_c🈂ontr👨🎓👩🍳oller:🗑main'🏟🤬, ], 👩🎤🤬}, 编译和😋运行 🏛复制 colco👄n b🏠🇩🇯uild -🤑-packa👩🦱🧳ges-sel👩👦🤤ect 🇲🇱panda_j🏂oint_co🇸🇸🚆ntrol🈺 sourc♈e insta🧻🤫ll/setup🥯🧨.bash🐽🏳 ros🗃💸2 run🚌🕑 panda👨⚕️🇹🇬_jo🍛🇬🇦int_👩🎨contr7️⃣🧚♀️ol pa🇳🇦⏳nda_jo🇵🇳🆑int_cont🔧roller 按👩👦👦下按键 1⬇ - 7 来⛅控制 Panda🤽♀️🤦♂️ 机械臂相应关🗡节的位置递增🧜♀️😺，按下 🦊Ctrl + C🈸 可以退👚出程序 "👿🇰🇵跟着Litc🐎hiChe⌚ng一起🇾🇪⛲学ROS2⏮"系列⚡⏳共25篇，查看全🌒部系列文章🏴🌿，在【EEW🤹♂️orld-论坛】🕢🇮🇸搜关键词“一起🆘学ROS2"，🔵与原作🕍📵者一起交流👨👧👦。
