（来源：上观新闻）
向平台举报的话，🗾💚也拿不出来啥证🕤据🚘。马斯克在南非❄长大，到了地广🇲🇿🌸人稀的🇺🇳加拿大，再来🍫🍣到硅谷，他很💵🦹♀️容易理解世🇩🇯🤒界需要芯片🇮🇨，但是他没🇬🇲经历过东方🕺文化、欧洲审美🎺🍔。以影视行🌥🇰🇬业为例，字节🧦🌅去年底📿🇲🇶推出See🦵🦄dance 📁2.0视频生成模🥠型，成📩⛔品效果几🧘♂️👡乎赶上了“手搓”👩🏫视频，制作周期只✒需几天，成🌴本却从动辄数十👷万元压缩至几千🇱🇦元甚至几百元🤷♂️🛹。此前，奥尔特曼🐘本人也曾👨👩👧👦表示对🇰🇲🗽IPO🏺心情复♒杂👿🥇。
我们俩其实是🦓🧞♂️非常互✝补的，🇵🇾在重大决☀策里面，配合的😯也很好🕞。近几个月，📑它聘请了🇨🇮✳ Service🔁🐷Now 副总裁🇦🇺 Vishal👨🎨 Kumar G🍴🐂upta（👩👩👦🦆曾领导🔓 Se🇳🇷rvi🅾ceNow📟 的全球🏮企业发🐌🇹🇰展部门）和来自🇳🇫 Meta🥯🛋 Platf🚯💛orms 🦒👨🦰的 Matt 🍨Devine（👇此前在 Go🌔ogl🖋🦒e 工作）🧺🍲。从产业💳🦚演进的角度看，🍬任何战略性新兴🐒产业的爆发⛑，初期往往🎵都伴随🇻🇮着资本⭐的热潮🏆☕。创建 R🇬🇪OS 2 包 🇧🇱进入工作空🎠💞间的 src🚐👩👧👧 目录，然后🇱🇨🍉创建一个📇🇱🇮新的 Py🇧🇩thon 👩❤️👩包： 复制 🚣🛳ros2 p🍓🗡kg c🚹😭reate🇹🇭🥒 --bui🔺🧝♀️ld-🐍type a🔳ment_py🐸💷thon✈ panda_💨joi🇲🇪nt_🏧contr💇🍟未满十八岁禁止进入ol -🔓📽-de👗😞pen♒🔐denci🇸🇬es rclp🇸🇨y co⚒ntr🎩ol_👨💻msgs tr🈲💮ajector👮y_msgs 依🍒🔄赖于 rclp🇵🇱y、cont🐦🇸🇹rol_🦀msg👨👨👦😛s 和 tr🍃🆑ajec🇺🇿tory_msg🌌s 编写🍔 Py🍷thon↔🚢 节点代🍹🥰码 在🇩🇯🔝 pand💡a_joi♑🥄nt_contr🚶♀️ol 🔀🧖♂️包的 📝pand🇹🇲a_join🎯t_cont🗼🗨rol 🍏未满十八岁禁止进入子目录🥏🐵下创建一🔤个名为 p🇰🇲👒anda_j🇫🇴🇧🇦oint_co🇻🇨ntroller🧢.py 的文件👷♀️，并添加🛒🎌以下代码🉑： 复制 imp🦈⚫ort rc👥lpy 🍩from r👩🔧👐clp🇧🇪y.nod🇯🇴e i🇿🇦🇱🇧mport 🦠Node ⏺🇨🇨from co🚩ntr🌞ol_msg🧭📠s.ms🤸♂️g i↙⚾mpo🔔🏈rt Jo🧗♂️🛩intTraj🔩ectory🙆♂️Controll🇸🇭👨👩👦👦erState 🇦🇹from📌 tr🇹🇯ajectory💶_msgs.ms👩💻g im🔛1️⃣port Joi🇬🇵ntTrajec🇧🇹🇷🇪tory, Jo🍘intTr➖ajecto🗝ryPoint🧺😥 impo🇦🇮👳rt sys👮 im🇧🇴🦗por🎩t tty🤧 import🔊🦹♂️ te🐃💐rmios cl🐤😜ass Pa🥈🐐nda😟Joint🥎🍃Contr💈oller🐂(Node): 🇷🇼def🏣🇰🇲 __i👽nit__(💅💥self):🎒🔤 super🔻🇳🇺().__↘🇧🇻init🏥🌦__('pand🛢a_joint_🍘control👨👩👧🚨ler') 💤# 创建🐿发布者，🌲🗾发布到 "/🐶panda_🇧🇩arm_cont🇹🇨roller/🐉joi🇹🇨nt_t💣raj💏🤗ectory"🐃🐚 话题 self🥰.pub💴🇲🇹lish🚬🚒er_ = se🐿lf.c🍬reate_🍗publ🛋💁♂️isher(J🍧oin⚜tTra🐖jecto💽ry, 👦'/panda➡😊_arm_co🇳🇨🚨ntrolle🛒r/j😭oint_tra💷🇦🇱jec🇹🇬tory', 🛳🤙10) # 🇨🇮0️⃣定义关节名🎍🧩称列表 s💚🇸🇨elf.joi🎩nt_nam🏄es = ['p🆎🇬🇾anda_j👷♀️oint🀄🇮🇴1', 🔏🇮🇸'pa🥑🧛♀️nda🥔_joint🏂2', 'pan🇱🇻🕔da_jo🚼int3', ⚒☸'panda_j☹oint4',☕🌋 'pand☘🆖a_jo🚴🇬🇭int5🇴🇲🔼', 👁️🗨️'panda🇦🇫_joint6🦢', 'p🥡anda🇧🇫🌹_join🖍🎼t7'⏭🍿] # 初始化关📞节位置 se🗻🔝lf.join🔦t_p🦔🐿osi🐏🤚tions🏖🤰 = [0.0]🎩🕐 * 7 # 🏳️🌈定义每个关节位置🇲🇽🇨🇦的递增步长 se🇦🇶🇲🇿未满十八岁禁止进入lf.ste🚚🇨🇽p = 0.1😐 def get↗_key(se🕝lf): #🎓 获取终端输入的🚉按键 set👮ting🧬📑s = te🎚👀rmi📝🏍os.tcge🕧tattr(s🇳🇪🇱🇨ys.stdi📝🥗n) tr☸🌿y: tty.🎧🤴set🦒raw(s🐈ys.st♎din.fil🌿🧿eno()) k🇽🇰ey 🧰📩= sys👩💼📳.std🧢👨🔬in.rea🏏d(1) 👛👩🎓fina🔵😀lly: 🍺ter📕mios🇲🇩📓.tcseta💒ttr(sy📉🇲🇺s.std🏙🇫🇴in, t🍰ermios👨👨👧👦👩👧.TCSADR🤝😼AIN, set🎙👞tings🕖) return😵 ke🎯y def s🦝end_t💁❄raj🥠📓ector🚪🇸🇸y(self):♉🖱 # 创建 🚎JointT👫rajec😅tory 消息🎷🇮🇶 traject🐀🇲🇷ory_🆗msg = J🇲🇷ointTr🔱ajector⚾y() tra🇩🇴💟ject❣ory_msg⛳.joint_n🦂🍭ames📢👯♂️ = ➿♥sel👥🎤f.joint👐_nam🇼🇫es 🇵🇦# 创建 🚱Joint📟🔃Traject🐼🆒oryP💴oin🇯🇴😼t 并设置目标🇦🇲👨🏭位置等信🏧🈲息 poin🚳👩🦱t = Jo📹intTraje🏂🇦🇬ctoryP🌡oint()⛑ poin🇯🇴t.posi🇹🇫tions 🎌= se🏏lf.joint🇩🇲🏃♀️_pos🌞🇰🇳itions📖 # 设🍌置运动👩👦👦时间 💙👡point.ti🙍♂️⛴me_from🚬_start🎞 = rcl✈🎢py.du💂🇧🇪ratio😥n.D🇳🇮👩🏫uration(🕞⁉seconds📃=1).to_m🔺🌷sg() # 将🧺🇯🇵点添加到轨迹消息🌒中 t🚩😗raject🤝ory_m🧴🧶sg.point🆘🧷s.appe👨👧👦nd(😪point)🍘🦕 # 发布轨6️⃣✳迹消息 sel🇸🇧👨🚀f.p✖ublishe🚯r_.publi🌙sh(traje👨👩👧👧◾ctor❌y_ms🏃g) se🙆lf.get_l🇮🇩🚘ogge🕷r().⚫info('😩Sent joi⌚🙋♂️nt tra⛽🍭ject🉐🛰ory co🇩🇪🤸♀️mmand🉐⚫') de😵f r👤🧟♀️un(se📄lf)🦃: while 👷♀️rclpy.o🐘🐴k(): k✉📱ey =📩📼 self.🦆🤨get_k🏴🇬🇮ey(✈👨🔧) if k☦ey == ♾️'-': 💶self.m🇼🇸inus_pre🛫🚱ssed = 🇳🇺True🍢🌤 elif k🏐ey in [🙀〽'1', 🇨🇫💬'2', '🤖🇨🇨3',🦈 '4',🇲🇼🇨🇳 '5', '🌧6', '🌳🏫7']: 😬inde🇸🇲🇲🇻x = int(☁🦝key) - 1🦢 if se👻lf.minu🌬s_press🍿ed: self🧟♀️🇨🇦.join🐹🤡t_p⛅🤪ositi👪ons[inde🏥x] -=👲🔎 self🕞.step 🇲🇺self⛰.minus🌓_pr🇳🇪⏏essed = 🤽♀️◾False🇩🇴🔸 else:🇬🇼🆒 self.jo🇰🇳int🐒_positi🚟😆ons[inde⚓x] += se🕯lf.s👴tep s🍨elf.send✂🌗_traject🧪♋ory(📧🔀) e🥟lif ke🥣y == '🥙\x03🔍⚛': # Ctr🇰🇾l+C 退出 🆖😎break de🙉f main(a🗜😌rgs☠=No🇩🇴ne)🍃: rclpy🇹🇲.init(a🇱🇦rgs=🗒🇲🇵args) 🖇🏹panda🐰_joint🎂🇹🇲_cont🆎roller 🇬🇺👩🦱= Pa👹ndaJoi🇨🇺ntCon🇮🇴trolle💣r() pa🥨nda_jo🍷int_cont➖⌚roller.r👩💼un() 🕺panda_j🙍oin🐠t_contr🇳🇴👩🌾oll💻er.destr🇲🇾🧦oy_🌫node(❇👾) rclpy.🔮shutdow🕵️♀️n()🔰 if __n🚍🗾ame__ =🍣⛪= '_🇦🇶_main__'🇹🇬↙: mai♉👧n()✡ 修改 setu🇧🇼➿p.py 文件🏰 打开 pan🙍👩💼da_join🧝♂️t_c🌾ontro🔄l 包的 🚮setu👽🦉p.py 文件，🛣🖥在 entry_📥poi🐪未满十八岁禁止进入nts💎🚿 部分添🚚加以下内容：💆♂️ 复制 e🐶🥧ntr🌗👁️🗨️y_point🇵🇪s={ 'con👳♀️👩👧👦sol😣e_s🤺🇪🇬cripts':💩🏣 [ 'pandℹ🍶a_j🍰oint🇩🇪⚱_contr🎡oller🕵️♀️ = pa🗣💚nda_🍋🧟♀️join👧😩t_cont👴rol.pan🚩🤞da_🐳joint_🔞🥵con🤠trol🇧🇬🉑ler💗:ma👈🇨🇼in',🗻🤚 ], },🎭👖 编译和运行 🔮😊复制 co🏴☠️lcon🎚🧷 buil🇧🇴🔧d --🇲🇴🔍packa🔶ges-sel🛳ect p🇻🇪🖲anda🖥_joint_🧻control🛣 source🦔🌥 ins👼🇬🇹tal🤦♂️🙅l/setup.🧶bash ros🍌🗄2 run 🇲🇶pan⚪🏳da_j🆚🎅oint_👢🍿control🇳🇫 panda8️⃣_join🌆🕠t_c💕ontro👁👁ller🇲🇶 按下按键 1 🇫🇮♣- 7 来控制🔃 Panda 🚇💨机械臂相🌘应关节的位置递增⚖，按下 Ctrl✡🙉 + C🇵🇭 可以退出程序🍫🛹 "跟着Lit🍙🈺chiChe⛹ng一起🍹学ROS2"系列🇳🇫共25篇，查🍆🆒看全部🏭💑系列文🤕🎫章，在【EEWo⚓rld-论坛】搜💩关键词“一➖起学RO⛹️♀️📀S2"，🍻与原作🔫者一起交流💅。
