（来源：上观新闻）
创建 ROS 📩2 包 进入🧳工作空间的🏚🧖♀️ src 目⛄录，然🤧后创建一个🇲🇳新的 Py💧🇯🇪thon 包： 🏄复制 ros2🧙♀️♉ pkg 🏁creat👼👹e -🇬🇷-build🧢-type a🈵🐌ment_pyt👷hon👳♀️🇧🇮 pan⛽da_joi🕊nt_c🍗💗ontrol -🇬🇼-dep🛵🔣endencie😌s rclp🚖y con😲🍫trol_🇯🇴🚭msg🍶🇬🇷s traje🌨⏩cto🐣ry_msgs 🏊🇻🇨依赖于👨👧👦🧩 rcl🏷py、🍌🇰🇷control_🇯🇵msg👩👧👦🇮🇩s 和 🛶traject🚐👳♀️ory_ms🕉gs 编写 P🈹ython🎴 节点代码 在👚🇻🇦 pa📝nda_j👩⚖️oint_con🐳trol 包的⚓ pa🆔💬nda_jo🍛🧗♂️int😙_contr🥵ol 子目录🏦下创建一🎲🇳🇬个名为🦝 pan🍇da_joint🚶♀️♓_cont🇯🇲rolle🥬r.py 的🦐文件，并添🌉加以下代码：🐕🈷 复制 i🦊🌶mport r⤵☣clpy fro😔🇨🇿m rclp🚍🌉y.node🥣😖 import🇹🇩 Node🇭🇺🇿🇲 from co⛎ntrol_⛎msgs.msg🚗 impo🌾成人免费精品国产电影rt Joi◽ntTrajec⌚🧥tor📣yCon🇸🇱tro🕤🇬🇵llerSta🇱🇦成人免费精品国产电影te from📯 tra🕯jectory🧠_msgs.ms💬g i🇾🇹mport Jo🌿⛲intTr🏞ajecto🔯👩👩👧👧ry,🧨 JointTr🐴aject🇨🇦🕝oryPoin🚃t imp🙄ort 🚶🇱🇾sys imp😙ort tt🈲y i🇬🇳mport 📯🏑termio✌🙍♂️s cla☸🦍ss 🇬🇬♍Pand🧷aJoin👩✈️tCo➕ntroll💱er(No🦸♂️🦈de): def💆♂️📙 __in🇼🇸it__(sel💟f): sup🇱🇸🌄成人免费精品国产电影er().__🧛♀️init__('♾️💏pandaⓂ🍩_join🍑🌍t_cont🇬🇱rolle🦘☮成人免费精品国产电影r')🦇 # 创建发布者🛳🇬🇫，发布到 "/p🍾🇮🇨anda_arm👩🎤🕜_cont♐roll🇸🇴er/join💓🍥t_t🧜♂️🌗raj🇧🇭💫ector🥈y" 话题 😲self.✡🌘publi🥳🐉sher_ =🦏🔂 se👈lf.cre😢😮ate🌓🇴🇲_publ♦isher(J📃ointTra🔉ject✔🙋ory,🇵🇪🍗 '/pan🧗♂️da_a🇲🇻🦏rm_🌙🇲🇺controll🎺⛩er/j😴🙆♂️oint_🦕traje⚠ctory🔡🔤', 10)🇲🇼😧 # 🚆🇯🇪定义关🇧🇫节名称🙍♂️列表 sel🍥◽f.joi🇲🇨nt_n🇱🇨🍒ame🤓🥅s =😐🍵 ['pan🦸♀️da_jo🦠🇳🇪int1🕦', 'pan🌠❓da_jo⛲int2',🙎 'panda👄😟_join💙🦜t3',🏟 'panda🔜_joint4🆘', 'pa🛶nda_jo🦛🧨int5', '🥾成人免费精品国产电影panda_jo🧚♂️🇪🇦int6🛩', '🧞♂️🧼panda🤼♀️_joint7'🚓😞] # 初始🇪🇨🛡化关节位置 s🍓🇰🇿elf.joi👩👧👦🗄nt_posit⚾🇪🇪ions🦊😅 = [0.0]🍂 * 7🖼🇲🇿 # 定义每🇨🇱个关节位置的递👩🏫🕟增步长 self🇸🇳👡.step🇫🇮 = 0.1🐫🇦🇱 def get🎺_key(se📌💊lf): # 获👐🇹🇬取终端输👼🥛入的按键 set🐯tings 🇧🇸😇= term✈ios.tcg🇾🇪etat🏕tr(📠sys.🌉stdin)🍲 try: t🥜📙ty.setra🕣w(sy👰s.stdin.🧼fileno()♨) key 🇹🇹♋= sys🍜.stdin.🚳read🇻🇺🌶(1) f📮inally: 🚲term🇪🇬ios.tcs🖤etat🚲🇸🇸tr(sy🏦🥾s.stdin,👩🦰 term↗🔐ios.TC🥗成人免费精品国产电影SADRAIN🎠, set🥚成人免费精品国产电影tin👨🔧gs) retu🍪🐆rn k🇳🇬ey de🧬🏆f se👏nd_🇬🇦🇵🇲traject🍱⌚ory(self🇬🇹🍭): # 创建😱🧁 JointTr🧟♂️ajector🐁y 消息 t🐱🇧🇮rajector🦏y_msg = 🈺🚺JointT👇rajec📥🅱tory♍() tra🏣🐪jecto🎶◻ry_msg.j🧐🍘oint_na👨👩👧🈚mes =🇸🇨🍆 self.jo🐒🇬🇹int_name🐅❗s # 创建📍🚢 Jo🇦🇹🏠intT👓rajector😦yPo🔇int 并🔰🚥设置目🦕🍀标位置等信息 p🤶成人免费精品国产电影oint = 🧻JointTra🐟📇jecto🇵🇳ryPoint(🐣) poin🎿🦈t.posi🎌🈳tions =🧜♀️🦐 self.j🌱成人免费精品国产电影oint_🇧🇳position👩👦👦🐍s # 设置运动🔶🇵🇦时间 po🍑int.tim🇧🇾🇹🇿e_fr🛥☦om_s🦹♂️🇵🇰tart🇨🇲4️⃣ = rcl🖤🌞py.durat🇰🇪🇫🇷ion.Dur🚉🧟♂️ation🏭(secon🚡ds=1).to📡_msg() #📍 将点添加☑🤣到轨迹消🛤🔢息中 traje🔁🚓cto⛈🐢ry_ms🧔g.po🈷ints.app💀end(🍍🌴poi💅nt) # 发布🥑💵轨迹消息🈁🛸 self.🎬🇬🇱成人免费精品国产电影publi🔂🔕sher⛓🦁_.pu👾成人免费精品国产电影blish🇸🇲👆(traj◀🎲ect🎖ory_m🇪🇺🚯sg) s🇴🇲🍛elf.ge🛤t_l📺ogger(🇳🇨🇷🇪).info(🎤'Sent j🚨oint 😊👩👦👦traj🥨✅ectory🍪 co💲📏mmand')🧾🔵 def 🤜♌run(➗self): w🔪hile rcl👗py.ok()🏄♀️🥧: ke🇩🇴y = s👊elf.get🇸🇪✈_key() 🇲🇽if key🔀 == '🛠-': self🇪🇪.mi🐁👨👦👦nus_pre⬜🎈ssed = T🍠🙇rue el👄if 🚳key i🇸🇲🈲n ['🏪1', 🎉🇳🇪'2',😟⛲ '3', 👫😿'4', 🇱🇰🥡'5', '🇦🇮🚛6', '7']😅😧: inde💨x = in📷🧘♀️t(key) 📦- 1 if s🏀elf.mi🍳🍕nus_pre🐞🥞ssed4️⃣: self.🇨🇷📫joint⏰_positi🤭ons[in🐧🇳🇴dex🤠👑] -=📃 self.st♨ep s🕴elf.mi🐩👩🦳nus🐰🧯_pre👆sse🇿🇼👩👩👧👦d = Fa🐉🔐lse e💅🚌lse: 🇨🇱sel🤽♀️f.j📚oint_pos🕵ition🎁😳s[ind👨👩👧👧🧽ex] +🕘= sel🧱🍢f.s🔚成人免费精品国产电影tep self💐🇬🇱.send🧴🤦♂️_traje👨ctory👀() elif👩👦🇺🇾 key == 🆖'\x03😍👳♀️': # C☯🚆trl+C🇦🇺🗣 退出 🐻🧹break🐃成人免费精品国产电影 def mai🇹🇯👁️🗨️n(ar🚀gs=Non🇻🇦e): r🚛clpy.ini💛📁t(args=🇱🇧▪args) 🧗♂️🌓panda👔☸_joint_🕷🏴contro👃lle😻r = Pan🦕daJoi🇲🇽🦖ntC🇧🇯ontrolle🚷r()🥊 panda_㊗joint_📰📭control💿♒ler.runⓂ() pan🚒🇯🇪da_joint🗾_control🧷ler.dest🚦🤑roy_no➕🇻🇦de() r🍨clpy☝🥈.shutdow📛🆙n() if 🚷💽__n🐵🇹🇰ame__ ==🐴🔆 '__m🕤🎭ain__':🧵🎗 main(🍇🔆) 修改🕦 set🇧🇼🍶up.py 文件🍽💐 打开 pa🗄nda👩💼_joi🛢nt_co🔆ntrol🥈 包的 se👨✈️🦹♂️tup.py 🥄👨👩👧文件，在 ent❄ry_point🇸🇨s 部分🧫📿成人免费精品国产电影添加以下内容👩🏭🍤： 复制 en🕍try_poin🇬🇭ts={🇾🇹 'cons🖨🚰ole_✏🐭script👩🏭s': [ 🔅'panda🍟_joint_💂contr🚩olle🦜成人免费精品国产电影r = pand😧🚒a_joi⚠nt_co👨👧🇵🇰ntrol👨🌾🛒.panda🎐🥰_join🈲t_contr🇴🇲oller:ma🤫in', ], 🌰}, 🥈🐖编译和运行 复制🛏🇬🇳 colcon 🕳💟build🌡🇲🇪 --pac🇭🇳🌊kages🕥-selec♥👜t pand👁a_joint_🎭👂control 🐠sour🅱ce in📚stal👩❤️👩↘l/setup*️⃣.ba🏦sh 🐗👳ros2 📺run🐴 panda_j🧝♂️📇oint_🇦🇨🍡control ♍🇧🇼panda🇧🇪_joint_🦕🐱controll😍🚅er 🇸🇲🤹♀️按下按键 1 🛍- 7 来🇫🇯🇬🇧控制 P🎅anda 机🎩🔹械臂相应🍄关节的位置递⚫🇱🇺增，按🦙🕒下 Ctr😯l + C 可🍯🙍以退出程序 🇸🇭👨🍳"跟着Lit🏷chiC📖🤟heng🇱🇦🇹🇫一起学R😈🚎OS2"系🈵🌄列共25篇🔛，查看全部系😺🎐列文章🇲🇦，在【🐄🌟EEWo🍷🕔rld-论坛】搜👩👩👦👦🏆关键词“一起🇻🇳🇯🇴学ROS2"，与🙋♂️原作者一起交🌘👨流🐯🍹。
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