（来源：上观新闻）
▲冠军冲🥚💱线 今🧘♂️☑年的赛场与去年🤰相比，🇱🇾➡变化肉眼可见：规🍥模扩容近5👽倍，自主导航机🔣🌇器人占比近🔃四成，冠军成绩大🅰幅提升🈲。M2.7 自身🍣🍷的训练方式也🇰🇵值得一提🎯🇫🇯。追觅这一路✡几乎没有🔦经历过重🔱大挫折🇨🇼🕺，不是因为顺🌎利，而是Ⓜ因为我🥈💃们提前预判，⛓逐个消灭了几乎📅📏所有风险🆑。创建 RO🐠S 2🧛♀️ 包 进入工作📞国产视频精品在线空间的 src🇱🇸🧟♂️ 目录⚡🎺，然后♣创建一个新的🥥 Py🕶😭tho🛴🛵n 包： 复制🍕🤴 ros2 p⚛kg c👴🙌reate -😀®-bui🕵️♀️ld-type🈷 ament_🔘🐆python🎖 pan🚢😔da_joint👯_co🗺🦉ntr🇮🇩ol --de🙇🧫pende🥇ncies rc🧓🏀lpy ✈👨💻contr🔑ol_ms🦁🇯🇲gs tr💟🤦♂️aject🇦🇩🈺ory🥳_msgs 依🐃赖于 rcl👯♂️py、c8️⃣🚨ont🗨⏺rol_m🤕🙏sgs 和 t🤲rajec🚸tory🌘_msgs🙂 编写 Pyt🤱hon 节点代🕰码 在 pa🇪🇺🇵🇹nda_jo👩🎤int🉑⛷_contro🏞l 包的 🚈🦝panda_j🇸🇷🚭oint_con🚽trol 子🧳目录下创建▶📪一个名为🥜 pan🚅da_💭joint_🥚con🥣troller.🧂py 的👦文件，并🅰👩🦲添加以下代码： 🧟♂️复制 i▫mpo🇸🇨〰rt rclpy🇨🇳 fro🥚🈶m rclpy.🇮🇱🌫nod🧕e impo🤑↙国产视频精品在线rt N🇸🇬➡ode fr🛰🎠om cont🇸🇧rol_m👨🍳sgs.🐈🚞msg impo🛃rt Joint⛅Traje👨🎓ctor🗨yCo🥁ntro☝👨🦰llerSt🏊🇷🇪ate➰🤼♀️ from ♑🇬🇶tra🏢🇳🇵jector⛑y_msgs.m🦊sg 🌥👩💼import J⛪oin🤑tTraject🙇🐙ory, 🛹🤦♂️Joi🐫ntTra👨👨👧👧🇸🇳jectoryP✒🛍oint 🏴☠️import🥏 sys imp🈸ort👩🦱 tty im🇸🇩port🧀🌹 termio🚶♀️💠s cla🧝♂️ss Panda🎸🇾🇹JointCon✍troller🙃🖍(Node): 👗💠def 🗿🇫🇮__init_⚛🌞_(self)🗾: super🏠().__in👨🦲it_🎯⛱_('🌧panda_jo💻🇧🇸int_c🇲🇫🙎ontr🕤🥁oller🇹🇭🇱🇾') # 创建🍯发布者🚾，发布🔰🧶到 "/pa🌮🇲🇿nda_arm🉑🐒_con🥣💧troller👮/joint🇸🇯🚣♀️_traject🏏💞ory" 话题 🍰self.pu🚸blish🧙♀️er_ = s◾🧜♂️elf.cre📹ate🧻🗳_publi🤜sher(Jo🙅♂️intT🇧🇼raject💒ory, '🇹🇷🏈/pand👩🎨🌩a_arm🕒_cont🍋↙rolle🥅r/joint🏰💏_tra👨🌾🧐ject🇸🇧ory😢🔭', 10)🇫🇷😬 # 定义😼📊关节名称🇺🇳列表 s📠elf.🚩joint_na🥵mes =💇 ['panda🕧🥃_joint1'🇬🇫🇪🇭, 'pa😯nda_joi🐡nt2', 🔑'panda_👩🦳joint3'😌, 'panda🇭🇳🗽_join🛋t4', 💗'panda🧴🏮_joint🎋🙇♀️5', 'pa🇩🇴😴nda_👩🍳🏙joi🇲🇲🍏nt6',🕢 'p👨👧👦anda🗼_join♣国产视频精品在线t7'] #🚭👯 初始化关节位置☸ self↪.joint_🇲🇰🦈国产视频精品在线posi🤷♀️tio🤹♀️🧮ns = [0.✖0] * 7 #🇨🇻🤸♀️ 定义每🆒个关节位置的递增🍓步长 self.🦹♀️step 🦇🍗= 0.1 🇸🇨🆑def ge🍽t_key(🇮🇳💦self): #🇹🇩 获取🛄终端输🥏入的按😗🎨键 sett🇿🇲ing🐔🖖s = te🏗rmios.t🔮🌟cgeta🕜ttr🦁(sys.s🌆tdin) t🏴ry: tty.🍓🇺🇿setraw🧧🚽(sys.st✈🥌din🦔🎏.fileno🙄()) key 🇬🇦= sys.🕦📏stdin.🇹🇳🐺read🇨🇷👞(1) f🍡🚖inall✖y: term🐌🛎ios.tc4️⃣setatt🖇r(s🇦🇷ys.stdi⛱🇾🇪n, 🇧🇷☦termio✳🎥s.TC🇨🇩SADRA🐠IN, 😁🦈settings🤼♀️) retu📛rn ke🇲🇨y def s😶🥣end_traj👹ector💑y(self🧘♂️): #🇧🇾 创建 👚🈹Join🇦🇼tTraject🇴🇲⚠ory 消🦋息 traj👙🚡ectory_m👩💻sg = Joi🍫ntTrajec🇮🇶tory() ❌😼traject🧝♂️ory_m🧝♂️sg.🇳🇮joint_na📴🇱🇾mes 🍪= se🐙❕国产视频精品在线lf.joint🐌💟_names🛄👨👩👧👦 # 创🎿🤜建 Jo🇱🇦🌋int🧣Traj🌈♌ectory🇬🇩🇲🇪Point🗃 并设置目标位置🇹🇴等信息 poi📏⏮nt =🇫🇲 JointT🧞♀️🇱🇮raject🚡⏮oryPoint💛() po🙂🈹int.po😉🤡sitions 🥉🃏= self.j🐂oint🤚🎵_positi🇧🇸🇳🇺ons 👨🏭# 设置🇱🇦运动时间 p🍙✝oint.ti🏴🧞♀️me_from_🇧🇬👖star⚗t =🇹🇲 rclpy.🇨🇽🇬🇷duratio🦄n.Dura🚲tion(🧓🌊second📏🇩🇯国产视频精品在线s=1)🗺🇪🇨.to_msg🇦🇷🐑() # 将点添🇿🇲🇰🇭加到轨🛐迹消息中 💞tra🇧🇪🌃jectory_🏍🐘msg.po🇲🇩👍ints.app🔦🚮end(poi🚻🔫nt) #🏎 发布轨迹消息💟 sel😢f.pu🇦🇪blis🏳️🌈🌩her_.pub🦎♠lish(tra5️⃣😌jec🕶tory_ms🎪g) se🇸🇬▶lf.get_l🥐ogger()💰.info('S🇹🇯ent 🤞joint 🇭🇷trajecto🎽🇺🇸ry c🆚💂♀️omma🕺nd') 🇲🇶🌧def 🥓run🇳🇿(sel🇲🇷f): whil🚽e rclpy.🥗🇪🇦ok():🇹🇭🏡 key =🇵🇷 self🐢👟.get_ke🚳🌄y() if🈵🦋 key =🙊= '-'👨🦱: se⬇lf.mi🧑🧴nus_pr👈essed 🥎🇩🇯= Tr🗑ue elif📉➖ key i⚪n ['1🤒', '2', 👼👩🏫'3', 🙄'4',🇪🇹 '5', '🛑🇹🇱6', '7']🇵🇬🔍: index 🇵🇾🔮= int(k👉🕖ey) - 📙🔱1 if⛷🥭 self.🇭🇺minus_pr🖕🗓esse🇹🇲d: self.🎟国产视频精品在线joint_p🐫👚ositi🕌🔴ons[inde✔👨👦👦x] -= 🥙self.st🆕ep self↪.mi🚫↖nus_pre🏴sse🏉d = 😧Fal🏵👄se el🏄se: sel😓🚃f.joint_🕒positio🍍ns[🧢index]🇫🇴🍟 += self🇺🇸⚔.ste🛳p self⏭.send_👩💻🥍tra✔jectory(📬) e🎴🇧🇯lif ke🌰y == 🤣'\x🤕03': 💹# Ctrl+C9️⃣ 退出 😽📰break d🇸🇮⌛ef mai🚞🍐n(arg♻🎀s=Non🤥e): rcl🏄👷♀️py.init🎀(args=a🇸🇻rgs) pa🧻nda🇪🇪🕘_jo🎢int_co🔒ntroll💯er = Pan🐵💟daJoint🇶🇦Contro⏺ller() 😝panda🙅♂️_joi🍻✡nt_c🇷🇼🙃ontroll🙇er.run🇹🇴() 🇨🇼🇪🇺panda_j🐂🀄oint_c👩⚕️国产视频精品在线ontrol🔑ler.dest🧘♀️⛓roy_node🥞🎰() rclpy🇦🇬📝.shut🚔down(🖼) if🤲 __➿nam🌀e__ == '🤺__main__🙇♀️': 🇬🇳main() 修💗🇨🇰改 setup.📕py 👨👨👧👧文件 打开 p🐹2️⃣anda_jo👳♀️👩🎨int_cont🇷🇼🍍rol🇬🇲 包的 s☄etup.⛷🐍py 🇸🇪文件，在👨👩👧 entry_p👨⚖️📹oints 部🚩🈚分添加以👤下内容： 复制 🌺ent🗾ry_poin⏳ts=👩🎓💹{ 'cons🌱ole_scri🍤🐘pts':🔁 [ '🇱🇰⌚panda_jo🧴🤷♀️int_🔯controll🔻☺er = pan🌇🍌da_jo🍙int_c🇯🇲🐰ont◼rol.p🦙anda_jo🍒🇨🇭int_🍿contro🎻ller:ma🚃💁in', 😒], },👃💑 编译和运行🇸🇬 复制 co👨👨👧👧lcon bui🏁🏎ld -🎶🦗-packag🍥es-se🥬lect pa💸🤴nda_join🖋🕹t_contr🇮🇸ol sou🇰🇿🚅rce ins🧖♂️🌉tal🥄国产视频精品在线l/s◻etup.bas🗃h ros2💵🇸🇱 run🍍👎 panda🧯〰_joint_c🎎ontrol👩❤️👩 panda_j⬛oint🙈_cont🧖♂️rol🍜👨✈️ler 按🌕下按键 1 - 🚏🥪7 来控制 Pa🍍nda🚢 机械臂相应🔸关节的位置🇦🇸♾️递增，♠按下 🌇🦟Ctr🇬🇮😵l + C🥅 可以退出程序 🥋🏫国产视频精品在线"跟着Lit🦕chiCh🇸🇩👨👩👧eng一💗😲起学ROS2🤽♂️🇨🇷"系列共25篇🔦，查看全部系🛶💸列文章，在🇨🇩📒【EEWo🇸🇱rld-论坛】搜🔖关键词“一起学R🛢OS2💈"，与原作者一😑起交流🇹🇱🚋。
晚点：追觅 20😋17 年加入🎅小米生态链，🦠三年时间就从😢💻最后一🐀名做到😜💶第一名🇩🇬🚒。孩子无👓🚪法快速👱👷国产视频精品在线和一个纯虚拟🥦角色建立真实的✔物理连接👌🚋。不是模🐼👎型变差了🕷，是你🔸🚴♀️为每次对⚡🐮话付的算力变少💝了🎟😡。红星新闻记✳者 彭祥萍🙉🇲🇸 摄影记者🤪🚎 王勤 🤨编辑 潘莉😀⛷。这风格，相当🥂“DeepS👨🦲eek⛳🧻国产视频精品在线”🇹🇫。对于凌度智能🍡*️⃣来说，“🚤小飞侠”擦窗机😣🏋给企业带来的🇹🇱市场热❄🥘度，远超企🖊🇧🇸业预期🆑🌁。
创业者更应该用新🇨🇮技术做老🇸🇽品类，因为需求📊没那么大🏴变化，成🔤🙋功率反而🇪🇺更高☯。柔性线🦀束不像🛏👩👦👦刚性零🙆📊件，可以预判位置🍻🥑；它会动、会🅾变形、会有误⏹差🇬🇫⚙。当被问及与遥操🚧数据的区别时，🕌龚义成🔓表示，通过🥡😘遥操训🇸🇴练机器人模型🏡的数据🕒量有限，🏄♀️💔即使很多头部公🚤🇮🇶司也仅有两三万的🅾遥操数据，而🍩京东提出🇹🇲的目标是两年内实🌈现千万级🇬🇧小时的人类真实🖇场景数据目标🧛♂️。在备受瞩目的D🔫👜eepS🇱🇧🎒eek V🐼4发布前夕，🎬🤭DeepS🤹♂️🗒eek首轮融资♿🔑浮出水面据🇲🇩悉，Deep🗜Seek正以👩👩👦👦约100亿👩👩👦美元估值寻求新一✌轮融资🐤。
