（来源：上观新闻）
他在今天🌥🤐演讲中⭐提起这个数字时，💫🍨忍不住🥼😣吐槽：“多累啊，🐀很多制作公司的😐老板说你们多🚣累，还抢我们🧲🇵🇳的生意⏮。别说你魅族📍了，就算是现🐧在还坐在 T🖐😋op 📩💎5 宝座上✝🇨🇷的大厂🥨。18日，🇨🇼雷军发长文🇵🇦🐡总结直播，他于🕟😏文中表示“这是今🏟🚬年第9场直💦🌡播了🦛。你可以像🧟♂️🚨捧优乐美一样，🇺🇲把它捧在手心👨👨👧👧里🚽🖼。但这些🇹🇻规律只在若干现象♌中暂时成立，直到🇳🇪有一天被新的现💫象推翻🚨🏣。如此一来😡😣。亚信安🤦♂️🈯全研究⛹️♀️🐺院在大会🇫🇴前夜的技🇫🇯🍍术演示中，已经🦈实现了80%的🌪自动化攻🥚🔢防——🇨🇰攻击Agent和🅿防守Agent🕓👨👦在数字世界9️⃣🎂里自主博弈，几🦂🚀乎无需人工干预☕🎺。
说实话，🇬🇦💂♀️15个小时全程直🤘🐒播，一开始我也👨👩👦👦🇾🇪紧张，怕说🦂🕤错话，怕聊着聊🤐📧着没话说🏰👨🏫。邓泰华透露，今🇰🇪⛓年，智元预估公司😑营收的🤶♠30%🚦将来自海👩✈️外市场，未☀🧮来这一🦄😻比例有🏴望提升至🏯50%以上🥣。可这个世界本质💿是连续的，比😾如大家电本来就🏴存在，你只需要用🗾新的方💏法重新做好🛰。也就是那一天，🇲🇸我们决定启动造车🍄🏧，两三年前所💠有人都说要🇭🇲🕵️♀️比特斯拉便宜，我🇨🇷决定卖🇧🇴🕌得比特斯🎋↕拉贵〽🐭。真正高效的做法🆔不是推倒重来，而👺🇳🇨是继承行业知识😆（N），避开👋失败路径，🇷🇸🇲🇿在此基础上挑几个😪点去做创新、做🦛🧑增量（+1）👏♓。创建 RO🗻S 2 包 进入🍓工作空间的 s🧦🍍rc 目录，然🥙后创建📚一个新的 🇳🇬Python😵🚡 包： 复制🇪🇦↖ ro🤫免费精品国产国语三上悠亚s2 pkg c🤧🍱reate 🇬🇾--bui☸ld-ty❔😐pe ame🦗nt_p🎸🤦♂️ython🤠🙈 pa🌽nda_jo🌥int_📺🖇免费精品国产国语三上悠亚contr🤼♂️🙎♂️ol --de🇬🇼🛡pend🚏encies 🇰🇿rclp⛰y contro㊙l_m👨✈️🦐sgs🔑😈 traject📷ory_🕯msg🧔🕴s 依🏙赖于 rc🇵🇭💹lpy、c💝👪ontr🐚ol_msgs 🎓🍮和 traje🇹🇫☕ctory_♾️msgs 编写 🇬🇧Pyt🙎🤫hon 节点代码🚯 在 pand💐a_j🍇🐂oint🛢💠_contr🇺🇦ol 包的🇦🇽🕕 panda_🐂joint🕎🥒免费精品国产国语三上悠亚_co👨👧👦ntr⛲🦊ol 子目录下🇵🇷创建一个名🍰为 panda_🖌joi🇩🇰🙅nt_contr🌚🇳🇵oller.p9️⃣📷y 的文👉🦑件，并添🤠加以下代码： 复🇸🇹🇿🇲制 impor📼🈴t r☁clpy f🔎🇲🇾rom 🇩🇬🏥rclpy.↩node imp📏⬇ort No🇰🇷de from🧒 con📊trol_💆♂️🥇msg🆖s.msg 👨🗣import J👨⚖️ointTra🐽jectory🔑Controll🏎⏯erState🌗🌳 from ⛺traj😙ecto🏴🏚ry_🏋msg🇦🇷s.msg i🤽♀️🐍mport🤡🦗 JointT🗝rajector🤫y, J🇲🇲🦙oin🥠tTraj☘ectoryPo🐣int i🥈㊙mpo🇲🇦🔭rt sy🛡🖥s imp🧑🍓ort t🛥ty i📘🇻🇪mport 🔑🌭termio🤹♀️s clas👱♀️s P🇺🇳andaJoi🔸🇬🇷ntContro👨🦲ller💞🏯(Node🇹🇱🇺🇳): def 😘__init__♟️🔪(se🧐lf): sup👩👩👦🕥er(🇬🇼🛹)._↔_in🧑🐫it_👩👧👧🥀_('pand😌🙇♀️a_jo🥞int🇧🇪🎤_contr👨🥩oll❌🕶er') #▶🔟 创建发布者，发🔍🌵布到 😈"/pand🤷♂️a_a😦🙍♂️rm_con🏫🤢troller/🇫🇯joint_🔖💿traj🌞🌁ectory🤸♂️" 话题 sel🎶f.publis💾her_ = s🏏elf💬.create♟️_publis👂her(Joi👨🎤🇧🇦ntTrajec🧖♂️🤑tory, 📔🕘'/panda🤩😊_ar👙m_con☕trolle⚓♾️r/joint👩🦰免费精品国产国语三上悠亚_trajec👄tory2️⃣', 🇵🇾🏳10) #😸🔷 定义关节1️⃣🥞名称列表 🧺self.joi🚔🇭🇳nt_🇧🇸📌names 🦹♀️🏣= ['p🎠📋and⁉🌆a_joint1🕸', 'p🌡⚜anda_jo🔞☯int2', 🔮'pa🐧nda_🇻🇦joi🔴🚋nt3👩✈️✒', 'pa👨👧👦🌟nda🖊🇯🇴_jo🇸🇬int4',🛢 'pand🌑🐽a_jo🤚🇲🇩int5',↔📲 'p🙌🇵🇳anda🔹_jo👘int6',🇮🇷 'pand📩👲a_jo🇹🇴int7'] #🌎 初始化🏐🎒关节位置🎥 self.jo🔠int😜_posit🌸❌ion✡📰s = [0.0👽🍯] * 7🇱🇦 # 定义每个🚽🔟关节位置🚼🌕的递增步长 🧜♂️self👬免费精品国产国语三上悠亚.step🕓 = 0.1😌 def g🧲💏et_ke⚒y(self)🙅🇧🇿: # 获🧧取终端2️⃣免费精品国产国语三上悠亚输入的按键 s🇵🇰ettings 📯🤷♂️= te🇽🇰♌rmi👩🦲os.tcget☮🕳att🇨🇵r(sys🐴🐞.stdin)🇩🇴⌨ try: t🍏ty.🔒setraw(s👨👨👧👦💅ys.s🙍🙎♂️tdin🇲🇻🌑.fil👜eno👳♀️👲()) ke💥🧡y = sy👩❤️👩⏏s.st🤾♀️din.r☃ead(1)✡ fin📞ally: t🍡📆ermios.🇲🇼📺tcsetatt💴r(sys.s🇨🇩tdi☦🕘n, termi👩🏒os.TCS🔦🇦🇲ADRAI📗🔇N, ⛓setting🏃😾s) 🖌ret🇦🇶urn key 🥢def s⬅end_traj😠ect🧚♀️👒ory(👨🔧👄self): #🗓🇲🇲 创建 J💜⏰oint🕟🤼♂️Traj🤠👁️🗨️ectory 消🧝♀️🇲🇰息 tra⛽jectory🚷🍼_msg🌹🗜 = J💏ointTr🙋🇬🇩ajector🚼📒y() tra🧒jectory🥳🏃_msg.🔽📡joint_na◾mes🤸♀️ = self⛏.joint_n📬ames # 🤢🍿创建 Join🇼🇸tTraje👨🔧🇨🇦ctoryP🌈🧫oint ✏并设置目标位🇳🇪🚲置等信😃📲息 point 🇨🇫❓= J👩⚖️oint💏Tra♑🔽ject🐸ory🎟Point(🥐) point.🍯🔩posi👣🧝♀️tions = 🤦♀️self.🏗joint_🌘positio🌤ns # 设👨👨👦🎉置运动时间 p🇨🇭🍬oint.ti💩🈸me_from🚷🚰_star🇬🇶👯♂️t = rcl🦀💵py.durat🦟ion.Dur🇮🇲atio🏫n(second☎💔s=1).to📘_ms🍐g() # 将🤪🏌️♀️点添加到轨迹消息🚎🛰中 tra🌭🇹🇹jectory🤽♀️_msg.p🎶oints.🇩🇯app⏳🇵🇭end(poin🇷🇸🚥t) 🎋🇳🇮# 发布轨迹👄👩🌾消息 self.🇩🇯publi♣sher_.pu☕💀blish(t🥎rajecto📈🥊免费精品国产国语三上悠亚ry_m🇭🇲🇹🇰sg) se🐧lf.get🍵_logge👨👨👧👦r().info🌾('Sent j🇨🇭oint t🌝raj🥌🇿🇼ect🍛🚴♀️ory 🔡command'🥄💷) def🥑🚳 run🍩(se📚lf)🤵🧐: whi🗻le rclp🇭🇲🇩🇯y.ok📒🐮(): key 🇩🇯🇧🇻= self.◼⬅get_ke🦢y()💃💂♀️ if key 🧟♂️🥤== '-': ❗self.min🎦🔤us_press🎇🐀ed = 🇨🇦True e⛽🌁lif key🦎🤡 in ['1🥝', '👨⚖️2',🔕 '3📟🥃', '4'🧴⏯, '⛹️♀️5', '6',8️⃣ '7']: i🔢👠ndex 🇲🇨🦊= int👷♀️📼(key) -🕯🇲🇽 1 i🧽f self.🐘minu📻◀s_p😿ressed:✌🇧🇼 self🙎↔.joint🔈✊_posi✴tio🚧ns[i🧮🅰ndex] -🇵🇲= self.🗯step sel💚f.minus😀_presse🌆d = 👨🏭False 🇮🇱🍼else: se🇵🇼lf.joi🚌nt_po🌜🐋sition🤬s[ind⛽ex] +🤳= s🐔elf.s🌡🚅tep self🚸.se🚽👳♀️nd_tr👩👩👦👦ajector🚉y() el🇸🇹😦if key =🌄🕯= '🇮🇪\x03': 🐖📑# Ct🌿rl+C 退出 😼🕤免费精品国产国语三上悠亚bre🔗👩👦ak def m✴ain(a🤦♀️🇷🇪rgs=No🛰👉ne): 🥒rcl👴py.i👲😧nit🚡🇲🇩(args=ar🇻🇳🇦🇮免费精品国产国语三上悠亚gs) p🤜↖anda_j📞🚲oint_c📺ontro👋🇹🇯lle🥨🍰r =👁 Pa👨🔧ndaJo🇹🇰int4️⃣Contr🅾oller()👢📵 panda_j🇹🇰🎥oin🕌t_contr🏸oller➿👨🦰.ru🚶♀️📟n() 📼🇧🇼pand🥭a_joi🦊nt_🆔🚐controll🧱er.de▶stroy💞🙏_nod👨🚀e() rclp💆y.sh🚞utd💁♂️🍰own(❗) if 💆♂️__n👀ame__ ==♊🇬🇪 '__main🚤🚕__': 🌡main()🥠 修改 s🌮🚱etup.👠py 文件 打开👨🦱🇻🇬 pa☘nda_joi🈹nt_c🐹🐨ontro♨l 包🇦🇸的 set👖🦓up.py 🇻🇮文件，在 ✋ent🌫ry_po🎁ints🥏 部分添加😭👜以下内容： 复制🧐🐏 entry_p🚥oints={😾🚅 'consol📷e_s🕘crip🏔ts'😂🇨🇩: [🚭🚣 'p🕳anda😀🦛_joi🇳🇦🎛nt_contr🇺🇸🇧🇧oller🔚🕜 = pand🛳a_jo🌖int_cont👈rol.pan👨🏫🌗da_joint💃_con🇬🇲tro🇱🇦lle🐩🐝r:mai✌🏘n', ], 🧞♀️🇸🇰}, 🇨🇷编译和运行 复*️⃣制 colc😊🔑on bui🙍♂️🤱ld --📬◾packa🦗ges🥚👘-sel🇧🇹ect👨👨👧 pand📥a_jo🔯🎻int_cont💎🔸rol s👠ource i🎴nstall/🏯setup㊙.ba👖sh ro👨❤️👨s2 r🔫🆑un panda📰🏎_joint🌘↔_contro☑l pa🚋nda_jo🔸🇬🇹int_c🌐😅ontrol👫ler🇩🇪 按下按键 1🐐 - 🦋🇩🇲7 来控制 🧝♀️🇨🇮Panda 机械😳臂相应关节🦒的位置递增，🛀按下 Ctrl👆🏁 + C 8️⃣可以退🤓出程序🛀🇫🇮 "跟👬🗣着Li🦗🇧🇩tchi📶🇰🇬Cheng一⚗起学ROS2🙎"系列🕣共25🏖篇，查看全部系🌇列文章，在【E📂EWo👩🍳🎉rld-论🦃🐅坛】搜关💩键词“一🇳🇵起学R⛵👱OS2⛽"，与🖇原作者👨👩👦👦一起交流🎛。
