（来源：上观新闻）
创建 RO🐴S 2 包 进入🎵🚘工作空间的 sr🎓😬c 目录，然后➡创建一个新的 🏜🚱Python👩👧👧🤷♀️ 包： 复制 🥓ros2🆔↪ pkg c🍹reate🤶🎗 --build🚧🐐-type🇰🇲☸ ament🈷🏄♀️_python🧱 panda_j🐻精品五区在线oint🇵🇼_control🌿👿 --🌟💍depende🧨ncies rc👩🎤lpy co🇩🇪▶ntrol💹_ms⏰👨💼gs tr🇹🇯aject👨🔧🇽🇰ory_🌇👩👩👧👧msgs 依赖于🛩 rclpy、c🏅🤙ont🇭🇹🇰🇿rol_m🅰💚sgs 和 t🚊🥏raject🐕🔟精品五区在线ory_msg📩👗s 编写 Pyt📯hon 节点代⛓码 在 pan☣🥎da_jo🤕int🏣_cont🔚🛡rol 包的🤞⏯ panda_j💨🇪🇪oint🇺🇬_co💠ntrol 子目🇮🇴录下创建👙🇰🇭一个名为 pa🏨👷♀️nda_joi📫nt_c*️⃣▶ontro🚶♀️ller🗾.py 的文件🍫🏁，并添加以⛹👩🍳下代码：🇵🇼🚺 复制 🌃impo🤨rt rclpy🍕 from😾精品五区在线 rclpy.⛱🇪🇪node im🍶port Nod👩🎤e fro🇧🇧m c📠🚸ontr🅱🇯🇴ol_msg🇺🇦s.msg⌨ import 🇻🇬Joint✋Traje🇬🇱ctory🏆Contr🥈olle🏹👬rSta❄te fro👏🇧🇹m tr⏹ajecto📂ry_msgs.📣🧗♀️msg im💋🇷🇸port J🌑oin🔘🐟tTrajec🎦👩🚀tory, 🇭🇰Joi🔪☘ntTraj💰🍤ect♾️🔃oryPoi🖼📙nt im📆port🔁👳♀️ sys imp⬆📉ort tty 🈂import📻🚦 term👨🌾ios🎙 class P🇹🇬🕑anda😰JointCo〰🍭ntro🍹ller(N☘😎ode):💲👨👩👧👦 de📊😨f __ini😁t__(se🆕🚨lf): su🇳🇦per().__🇹🇱init__🏗('panda_🇯🇵🧸join🌳t_contro📿ller') 🦑# 创建发布者🇪🇬🚥，发布到🚦🦎 "/🐰pand🎹⚠a_a🔒rm_con🌞troller/🗣joint_t🌶🆓raject🇭🇳ory🖍" 话题 sel🕉f.publi😩sher🧗♀️_ = ⭐self💄🙇.crea🇸🇻te_publi🐊sher(🇪🇪精品五区在线Join🇪🇪📋tTr🤲aject🇦🇱🛠ory, 👲⛲'/p🎶anda_arm🇼🇸🇸🇱精品五区在线_contro🇩🇿ller/j😒oint_🇨🇦traject🍍ory', 1😗0) # 定🚷义关节名称列表 🏄♀️💒self.joi⛺🧕nt_n🗂ames👩⚖️ = ['p🧿🌿anda_🗑joint1'🐗🍅, 'pa🦛🕡nda_jo💒int2'🛵✖, 'p🏴☠️anda_j👁️🗨️🆒oint3'👶, 'pa🖕🚣♀️nda_join🚳8️⃣t4', 🚬🌹'panda🎚_joint💨5', 'pan🕉da_joi🥇🈺nt6', 🙂📧'panda_j🚝🇱🇺oint7'🏬] # 初始化关◀🦷节位置🌠🔲 se🕴lf.joi😟nt_po👨❤️👨siti🚁ons = [🔞0.0] * 🏦🌠7 # 定义每个🧪🌩关节位置的递增🚾步长 sel🔱f.step =🌄🌑 0.1 🇳🇪🐁def ge🍎🙀t_k🎯ey(self🔗🥞): # 获取终🐦👂端输入的按🍦🕯精品五区在线键 sett🐊ings = 🔴termio🇲🇲🚄s.tcget💗att😝r(sy😶s.stdin)📿 try: tt🦃y.se📶traw(sys♏🇰🇬.st🤼♂️🏏din.fi🔓🇭🇰len🇨🇫🥯o())🃏 key🅿 = sys🥰.stdin📎🦖.re👨👦ad(1) 🥉✡finally:📀🦆 term😴ios.tcs🇦🇿🛑etat🇧🇪🚜tr(s✔ys.std🎢in,♏ ter🍯mios.TC🚐🦚SAD🌴🇦🇱RAIN, s🚮ettings🧘♀️👍) retu‼rn key d🇹🇬ef send_🔎📇traj🎚ector🇬🇵y(self🚘): # 创🆒建 Joi📐🥽ntTraje😪ctory ⛓👫消息 tr㊙aje🌦ctor👬y_m🍄🚰sg =♑ JointTr🚒ajecto🏇ry() tra🌏jectory_🐵msg.j🌄🇶🇦oint_na😬mes = s4️⃣elf.🍆🏋joint🐀_names🕕👆 # 创🌩🤐建 J🇻🇬🥭ointTra💇♂️🎦jecto👩🦱⏏ryPoin🇸🇩🏕t 并设置目❄标位置等信👩💻💢息 p🧜♀️oint = 😻🥡JointT🎮☁rajector♒🚸yPoint🎏🇬🇼() p😅🖋oint.pos🛏itions 👨👩👧👦🦔= se🚍lf.j📳oint🚑🏫_positio👱♀️ns # 🐐设置运动时间 🚘🔀point🧯.time_f🌁🖨rom_star🥅t = rc🦵lpy.d🤦♂️urat🇨🇫🤴ion.Dura⏹tion(🏪🇮🇷second0️⃣🇦🇲s=1).to_📲msg() # 💁♂️将点添👩⚕️加到轨迹🐜🍀消息中 tra🏷jecto🇨🇾🚪ry_🎎msg.p♟️🔨oints.ap⛩🇴🇲pen🇲🇻d(poi🕢nt) # 🇰🇪🇵🇱发布轨迹🥈🗽消息 se👩🚒📶lf.pu🏃🔀blish🖋er_.pub🏮lish(t🌃rajec↖精品五区在线tory_ms⚰g) self🌠🇻🇮.get🐘🇹🇻_logge🌖r().i🇸🇨nfo(🎊🎅'Se🇷🇪nt joint🧞♀️♏ traje🇰🇲ctory co🧚♂️🎚mmand😈💯') d9️⃣ef 🌛🗑run(se🥦⚪lf): wh🍁🕣ile 🇦🇹🍔rclpy🧴.ok()⛵: key🔣🕷 = sel📴f.get_ke🦜🤝y() if k🏧ey 🐌🏠== '-👃😌': se🦅🚤lf.minu🇨🇲🌜s_press✳🕵ed = T👌rue elif🛷 key in📹 ['1', '🍥2',🍒🍀 '3', '👨💻4', '5▪', 🙅'6',🐀🆔 '7🇭🇺']: in🛌dex = in🇲🇲👋t(ke🕛y) - 1 i🇷🇪🐉f sel3️⃣🚱f.min❓🌧us_pres🚇🇺🇸sed: s👩⚕️elf.🏦🇰🇲joint➕🌻_po🛅💼sitions[😏inde🔩x] -🦢🇸🇸= sel👒f.step👨🦰 self.mi♋🐏nus_pr🐀essed 🧁= F🔭alse els🎈e: s🔚elf🇪🇬.joi🌖🧕精品五区在线nt_🍓posi🥭🇧🇱tion🚬s[ind📉ex] += 🏋self.st🇬🇵⬜ep s🤛精品五区在线elf.se🐆☦nd_traj🕙ectory(🚎) elif 🇬🇭🇵🇰精品五区在线key ==🇱🇦🤦♀️ '\x03🍆⛓': # Ct🍰rl+C 退出 💟🏭break🚊 def m🚝ain(args👎=None): 🐭❓rcl💷py.🙈🔳init🐑(args👮=args👒🧵) p🍩❓anda_j🕢oin🍸t_co💖🏐ntro🌇🇲🇵ller = P🙌精品五区在线anda🏑Joint🈳Control💐ler() p🕷6️⃣and🎣a_jo🇰🇷◾int_co👏💖ntro🏏🇲🇭ller.run🔃👩🦰() pand🚎a_j🇱🇧oint🇸🇹🌒_co🛳🎭ntrol🇧🇧🍧ler.des🕦troy_no🔃📖de(👶) rclp⛔⚖y.shut❇🌁down🇵🇾() if🌼🚤 __na🔩🙋♂️me__🏢 == 🍁👟'__main_🔠👩🔧_': main⛷() 修改📟 setup.⛈🇿🇦py 文件 ✳打开 panda🚥🥓_joi🚇nt_cont🦈rol📽🚕 包的⏲🎒 setup.🥙py 📣文件，☪精品五区在线在 e💽🛸ntr🛏🍥y_poin💉📪ts 部分添😍加以下内容：⛹❇ 复制 🍿entry_po🇸🇦🇫🇲int🇻🇬🇨🇦s={⚙💌 'co❣🧚♂️nsole_sc🔑ripts💐': [ 'pa🐙nda_jo💔🚄int_con🌌trolle👇🇮🇶r =⏮ pand🌼🇲🇻a_join🇧🇪t_con🇸🇬🇵🇫trol.pa🧣♌nda_🇰🇬🍻joint🗄_con😜troller:🤮main🛃😛', ], }🇬🇼, 编🦙🌻译和运行 复制👩🚒 colcon👮📑 build 🏁--packag🔑es-se😭lect 🇳🇫🦟panda_😜joint_c🧣ontrol 🤛🚂source💉🥽 install🤯/setup🇺🇿.bash ro🇵🇪s2 ru👩👩👧👦n panda_🎊🧝♂️joint_⏭🧢contro🔱⚫l panda😉_jo🐬🇸🇧int_c🛴ontrolle🐣r 按下📗😝按键 🍇📨1 -⌚💫 7 🤷♀️😙来控制 ↪Panda 🔘🕉机械臂相应关节🎵🏛的位置递增🧞♀️🎂，按下 🧽Ctrl + 👩🏭C 可🦕👺以退出程序📮💩 "跟🌤着Li🇳🇵tchiC🇬🇮heng一起学🏋ROS2"系列🔐共25🥁🐤篇，查看全部系📯😑列文章，在【🍢EEW🌌orl🕋🐆d-论坛】搜关🙋👨🚒键词“一起学🎏ROS2"，与原👦作者一起交流🎮。
我们用遍😙历（挨个接触）的👩🦲🇧🇬方式，和各地政府🐶🧟♀️有出资能力且产↖❗业链匹配的都👽📇在谈💋。上述知情🍢人士还透露🇮🇴，谷歌💙😫与Ma📛🍘rvell Te🚹chnol♿🥘ogy希望最早🚳于明年完成👚🦙内存处理单元1️⃣🧟♀️的设计🤧🇾🇹，随后将其👵🤗转入试产🕶阶段🚀。美国大部分产品 🏙“傻大笨粗”，只🏭有苹果吸收了跨🏃文化的🍫✅东西👱。不仅是智元、千🤑寻、宇树🐀这样的具身🈵智能企业⌨🚧对机器人进工厂🦸♂️信心满🇩🇯👯满，小米也在财报🕠会上表示，😇🗃未来五年🦡将有大🔯🎞量具身📿机器人在👷🥒小米工厂投入使用⚔。
